Delta并联机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种Delta并联机器人，属于智能机械设备领域。
【背景技术】
[0002]随着电子、食品、医药等领域产品对生产效率和质量要求的不断提高，也就对产品生产线上的自动化传输设备提出了更高的要求。四自由度高速并联机器人是自动化传输设备的一种重要形式，它能在不同生产线间对产品高速、平稳、洁净的拾取和分级设置。这种机器人需要三个平动自由度以实现产品在空间的传输，同时还应具有一个旋转自由度以实现对不同姿态产品的拾取。
[0003]在现有技术中，Delta并联机器人是一种具有三个平动自由度的高速并联机器人，其三维移动结构于1985年由Clavel提出。由于采用闭环机构，工作空间相对较小，又加上其刚度大、精度高、结构稳定的特点，Delta并联机器人能完成对轻小物料的快速分拣、封装、插装等操作，主要应用于药品、食品和电子等行业的产品加工、装配。随着微电子和计算机技术的发展，并联机器人得到越来越广泛的应用，可以说Delta并联机器人是目前商业应用最成功的并联机器人之一。
[0004]针对Delta并联机器人对轻小物料的一些特定操作，本实用新型对Delta并联机器人的结构进行了创新型设计。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的在于提供一种新型的Delta并联机器人，该Delta并联机器人可替代人工操作，发挥重复劳动的高效优势，并且其成本低廉，结构紧凑，易安装维护，可操作性强。
[0006]为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种Delta并联机器人，包括:固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，其中，所述执行机构还包括收容在所述固定平台内的驱动控制模块，所述驱动控制模块的两端分别与电源和驱动装置电性连接，以控制所述驱动装置工作。
[0007]作为本实用新型的进一步改进，所述驱动控制模块包括电路集成板和外接面板，所述电路集成板内集成了 WIFI模组和/或蓝牙模组，以与人机交互控制端进行无线连接;所述外接面板包括电源接口和转换接口，所述转换接口包括以太网接口，以与人机交互控制端进行有线连接。
[0008]作为本实用新型的进一步改进，所述固定平台包括基座固定板、固定安装所述驱动装置的三叶板及位于所述基座固定板与三叶板之间的基座固定筒，所述电路集成板收容在所述基座固定筒内，且所述电路集成板的两端分别与电源和驱动装置电性连接，所述基座固定筒的侧边开设有供放置所述外接面板的开口。
[0009]作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置包括用于驱动所述运动平台在三维方向平动的第一驱动装置和用于驱动所述运动平台一维旋转的第二驱动装置，所述主动臂的一端与所述第一驱动装置的输出轴相连。
[0010]作为本实用新型的进一步改进，所述主动臂、从动臂及第一驱动装置分别设置有三个，且前述三个主动臂、从动臂及第一驱动装置对应组成三个执行机构组，每个执行机构组围绕所述固定平台和运动平台的周向彼此相隔120度均匀分布。
[0011]作为本实用新型的进一步改进，所述三叶板具有均匀分布的三个叶片，三个所述第一驱动装置分别固定安装在所述三叶板的三个叶片的下方，每个所述第一驱动装置的远离所述主动臂的一侧设置有风扇，所述风扇与所述第一驱动装置的外侧罩设有护罩。
[0012]作为本实用新型的进一步改进，所述从动臂包括相互平行设置的两条拉杆及设置在该两条拉杆两端的关节轴承，且每条拉杆的其中一端的关节轴承与所述主动臂配合连接、另一端的关节轴承与所述运动平台相配合连接。
[0013]作为本实用新型的进一步改进，所述运动平台包括与所述从动臂的下端相连以固定从动臂下端的拉杆支架、位于所述拉杆支架的下方用以安装工件抓取工具的安装座及位于所述拉杆支架与所述安装座之间以固定所述安装座的工具固定板。
[0014]为实现上述实用新型目的，本实用新型还提供了一种Delta并联机器人，包括:固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，其中，所述执行机构还包括位于所述固定平台与所述运动平台之间并驱动所述运动平台一维旋转的中轴。
[0015]作为本实用新型的进一步改进，所述中轴包括内部中空设置的中轴管和与所述中轴管相连且一端收容在所述中轴管内的滚珠花键，所述中轴管的一端设置有轴箍、另一端与所述运动平台通过万向节相连，所述滚珠花键的一端通过所述轴箍收容在所述中轴管内、另一端与所述固定平台通过万向节相连。
[0016]作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置包括用于驱动所述运动平台在三维方向平动的第一驱动装置和用于驱动所述运动平台一维旋转的第二驱动装置，所述主动臂的一端与所述第一驱动装置的输出轴相连，所述滚珠花键的另一端通过万向节与所述第二驱动装置相连。
[0017]作为本实用新型的进一步改进，所述主动臂、从动臂及第一驱动装置分别设置有三个，且前述三个主动臂、从动臂及第一驱动装置对应组成三个执行机构组，每个执行机构组围绕所述固定平台和运动平台的周向彼此相隔120度均匀分布。
[0018]作为本实用新型的进一步改进，所述固定平台包括三叶板，所述三叶板具有均匀分布的三个叶片，三个所述第一驱动装置分别固定安装在所述三叶板的三个叶片的下方，每个所述第一驱动装置的远离所述主动臂的一侧设置有风扇，所述风扇与所述第一驱动装置的外侧罩设有护罩。
[0019]作为本实用新型的进一步改进，所述从动臂包括相互平行设置的两条拉杆及设置在该两条拉杆两端的关节轴承，且每条拉杆的其中一端的关节轴承与所述主动臂配合连接、另一端的关节轴承与所述运动平台相配合连接。
[0020]作为本实用新型的进一步改进，所述运动平台包括与所述从动臂的下端相连以固定从动臂下端的拉杆支架、位于所述拉杆支架的下方用以安装工件抓取工具的安装座及位于所述拉杆支架与所述安装座之间以固定所述安装座的工具固定板。
[0021]本实用新型的有益效果是:本实用新型的Delta并联机器人通过在固定平台内设置驱动控制模块，且将该驱动控制模块设置为两端分别与电源和驱动装置电性连接，不仅减少了接线环节，使得结构紧凑，同时还能进行通电、网络通信连接等操作，控制方便。
【附图说明】
[0022]图1是本实用新型Delta并联机器人的立体结构示意图。
[0023]图2是图1所示Delta并联机器人的分解示意图。
[0024]图3是图2所示Delta并联机器人的剖面示意图。
[0025]图4是本实用新型Delta并联机器人的电控系统结构示意图。
[0026]图中:1-固定平台π-执行机构 m-运动平台 1-基座固定板 2-基座固定筒 4-第二驱动装置 5-三叶板 6-第二护罩 7-第一驱动装置 8-第一护罩9-风扇 10-主动臂 11-关节轴承 12-拉杆 13-中轴管 14-滚珠花键 15-万向节 16-轴箍 17-拉杆支架 18-工具固定板 19-安装座 20-工件抓取工具21-电路集成板 22-盖板 23-转换接口 24-用户终端 25-从动臂 26-内支撑柱27-转动轴 28-轴承压板 51-叶片 52-通孔 53-第一螺纹孔 54-第二螺纹孔55-凹槽。
【具体实施方式】
[0027]为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述