轨迹的直径也会随之减小，由此可见，Delta并联机器人的运动平台ΙΠ的运动轨迹大体呈漏斗状。
[0042]本实施例中，所述第一驱动装置7的运动控制器采用了分布式控制系统(DCS)，该分布式控制系统取代了传统的直流伺服电机加中央控制器的方式，从而免去了传统SCARA机器人的电气柜和电控面板。该分布式控制系统包含所有运动控制和步进伺服精准运行所必需的硬件和软件，可接受并储存用户编程;且此系统中的主控机只负责协调流程和用户界面，从而具有易搭建、可靠性高、开发和维护成本低等优点。
[0043]请参阅图4所示，本实用新型的Delta并联机器人采用四线制总线控制，所有模块化步进伺服和控制部件均通过四根电线串联控制，且该四根电线包括两根电源线和两根CAN信号线，极大简化了接线方式；另外，通过外接面板的转换接口23还可经由以太网、WIFI或者蓝牙方式与人机交互控制端(即用户终端24)有线或无线连接，使得人机交互控制端(即用户终端24)有更多灵活的选择;再者，除了可通过传统的工控机进行编程控制，还可通过智能移动终端(如个人平板，手机等)进行编程控制。
[0044]相较于现有技术，本实用新型的Delta并联机器人，一方面通过在固定平台I内安装驱动控制模块，不仅减少了接线环节，使得结构紧凑，同时还能通过该驱动控制模块对Delta并联机器人进行通电、网络通信连接等操作，控制方便；另一方面，将三叶板5的叶片51设计为与第一驱动装置7的外形相匹配，使得结构明快，易于安装；再一方面，以太网、WIFI或者蓝牙方式的添加，使得人机交互控制端有更多灵活的选择，实现了低成本、易维护、易使用。
[0045]以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种DeIta并联机器人，包括:固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，其特征在于:所述执行机构还包括收容在所述固定平台内的驱动控制模块，所述驱动控制模块的两端分别与电源和驱动装置电性连接，以控制所述驱动装置工作。2.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述驱动控制模块包括电路集成板和外接面板，所述电路集成板内集成了 WIFI模组和/或蓝牙模组，以与人机交互控制端进行无线连接;所述外接面板包括电源接口和转换接口，所述转换接口包括以太网接口，以与人机交互控制端进行有线连接。3.根据权利要求2所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述固定平台包括基座固定板、固定安装所述驱动装置的三叶板及位于所述基座固定板与三叶板之间的基座固定筒，所述电路集成板收容在所述基座固定筒内，且所述电路集成板的两端分别与电源和驱动装置电性连接，所述基座固定筒的侧边开设有供放置所述外接面板的开口。4.根据权利要求3所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述驱动装置包括用于驱动所述运动平台在三维方向平动的第一驱动装置和用于驱动所述运动平台一维旋转的第二驱动装置，所述主动臂的一端与所述第一驱动装置的输出轴相连。5.根据权利要求4所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述主动臂、从动臂及第一驱动装置分别设置有三个，且前述三个主动臂、从动臂及第一驱动装置对应组成三个执行机构组，每个执行机构组围绕所述固定平台和运动平台的周向彼此相隔120度均匀分布。6.根据权利要求5所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述三叶板具有均匀分布的三个叶片，三个所述第一驱动装置分别固定安装在所述三叶板的三个叶片的下方，每个所述第一驱动装置的远离所述主动臂的一侧设置有风扇，所述风扇与所述第一驱动装置的外侧罩设有护罩。7.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述从动臂包括相互平行设置的两条拉杆及设置在该两条拉杆两端的关节轴承，且每条拉杆的其中一端的关节轴承与所述主动臂配合连接、另一端的关节轴承与所述运动平台相配合连接。8.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述运动平台包括与所述从动臂的下端相连以固定从动臂下端的拉杆支架、位于所述拉杆支架的下方用以安装工件抓取工具的安装座及位于所述拉杆支架与所述安装座之间以固定所述安装座的工具固定板。9.一种De I ta并联机器人，包括:固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，其特征在于:所述执行机构还包括位于所述固定平台与所述运动平台之间并驱动所述运动平台一维旋转的中轴。10.根据权利要求9所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述中轴包括内部中空设置的中轴管和与所述中轴管相连且一端收容在所述中轴管内的滚珠花键，所述中轴管的一端设置有轴箍、另一端与所述运动平台通过万向节相连，所述滚珠花键的一端通过所述轴箍收容在所述中轴管内、另一端与所述固定平台通过万向节相连。11.根据权利要求10所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述驱动装置包括用于驱动所述运动平台在三维方向平动的第一驱动装置和用于驱动所述运动平台一维旋转的第二驱动装置，所述主动臂的一端与所述第一驱动装置的输出轴相连，所述滚珠花键的另一端通过万向节与所述第二驱动装置相连。12.根据权利要求11所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述主动臂、从动臂及第一驱动装置分别设置有三个，且前述三个主动臂、从动臂及第一驱动装置对应组成三个执行机构组，每个执行机构组围绕所述固定平台和运动平台的周向彼此相隔120度均匀分布。13.根据权利要求12所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述固定平台包括三叶板，所述三叶板具有均匀分布的三个叶片，三个所述第一驱动装置分别固定安装在所述三叶板的三个叶片的下方，每个所述第一驱动装置的远离所述主动臂的一侧设置有风扇，所述风扇与所述第一驱动装置的外侧罩设有护罩。14.根据权利要求9所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述从动臂包括相互平行设置的两条拉杆及设置在该两条拉杆两端的关节轴承，且每条拉杆的其中一端的关节轴承与所述主动臂配合连接、另一端的关节轴承与所述运动平台相配合连接。15.根据权利要求9所述的Delta并联机器人，其特征在于:所述运动平台包括与所述从动臂的下端相连以固定从动臂下端的拉杆支架、位于所述拉杆支架的下方用以安装工件抓取工具的安装座及位于所述拉杆支架与所述安装座之间以固定所述安装座的工具固定板。
【专利摘要】本实用新型提供了一种Delta并联机器人，其包括：固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，所述执行机构还包括收容在所述固定平台内的驱动控制模块，所述驱动控制模块的两端分别与电源和驱动装置电性连接，以控制所述驱动装置工作。相较于现有技术，本实用新型的Delta并联机器人不仅能够实现对轻小物料的快速分拣、封装、插装等操作，同时还能进行网络通信连接等操作，控制方便。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN205166926
【申请号】CN201520902073
【发明人】朱海鸿
【申请人】上海优爱宝机器人技术有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年11月13日