一种有毒气体消除机器人的制作方法

本申请实施例涉及消防领域，尤其涉及一种有毒气体消除机器人。

背景技术：

在发生火情，火灾现场经常会伴随大量的有毒气体，如二氧化硫、硫化氢等，若人体吸入过量的有毒气体，将会导致受灾人员受到伤害。

目前，市面上出现了一种用于清洗消毒的机器人，该机器人通过行走履带和越障臂带动机器人进行行走，并通过喷洒装置对现场进行清洗消毒溶液的喷洒，对现场进行清洗消毒。

上述机器人一般用于管道清理，但是对于火灾现场，该机器人无法针对火灾现场进行有效的有毒气体处理，不利于对火灾现场受困人员的保护。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种有毒气体消除机器人，以对火灾现场的有毒气体进行处理，减少有毒气体对人体造成的伤害。

本申请实施例提供了一种有毒气体消除机器人，包括机器人本体、行走机构、喷洒机构和检测机构，其中：

机器人本体，设置有控制器；

行走机构，安装于所述机器人本体，并通信连接于所述控制器，用于带动所述机器人本体行走；

喷洒机构，安装于所述机器人本体，并通信连接于所述控制器，用于进行溶液喷洒；

检测机构，安装于所述机器人本体，并通信连接于所述控制器，用于检测目标气体的浓度。

进一步的，所述行走机构包括设置于所述机器人本体两侧的行走履带机构和设置于所述机器人前部两侧的越障摆臂机构，所述行走履带机构和所述越障摆臂机构均通信连接于所述控制器。

进一步的，所述喷洒机构包括设置于所述机器人本体的储液容器、连接管、溶液泵和喷嘴，所述连接管连接于所述储液容器和所述喷嘴之间，所述溶液泵连接于所述连接管中，并受控于所述控制器，用于将所述储液容器中的溶液经所述连接管从所述喷嘴中泵出。

进一步的，所述储液容器中设置有多个储液空间，所述连接管分别连接于不同的所述储液空间，所述连接管连接于不同的所述储液空间的部分均连接有所述溶液泵。

进一步的，所述检测机构包括可拆卸连接于所述机器人本体的有毒气体传感器，所述机器人本体上设置有多个用于供所述有毒气体传感器固定的安装槽。

进一步的，所述安装槽设置有usb插槽，所述usb插槽通信连接于所述控制器，所述有毒气体传感器通信连接有传感器输出转usb模块，所述传感器输出转usb模块设置有用于与所述usb插槽插接的usb接口。

进一步的，所述机器人本体上安装有人体检测装置，所述人体检测装置通信连接于所述控制器。

进一步的，所述人体检测装置可拆卸连接于所述机器人本体。

本申请实施例通过有毒气体传感器对火灾现场对人体有毒的目标气体的浓度进行检测，同时通过人体检测装置检测周围环境是否存在人体，在目标气体的浓度达到预设阈值并存在人体时，根据目标气体的类型，确定用于处理该目标气体的目标溶液，并控制机器人启动与储存该目标溶液的储液空间对应的溶液泵，将储存于储液容器中的目标溶液从喷嘴中泵出，将目标溶液喷洒向四周，及时对目标气体进行处理，减少人体因吸入大量有毒的目标气体而受到伤害的情况，有利于对火灾现场受困人员的保护。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种有毒气体消除方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种有毒气体消除方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种有毒气体消除装置的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种有毒气体消除机器人的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种有毒气体消除机器人的电路结构示意图；

图7是本申请实施例提供的有毒气体传感器与安装槽示的结构意图。

附图标记：1、机器人本体；2、控制器；3、行走履带机构；4、越障摆臂机构；5、储液容器；6、连接管；7、溶液泵；8、喷嘴；9、有毒气体传感器；10、安装槽；11、usb插槽；12、传感器输出转usb模块；13、usb接口；14、人体检测装置。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

图1给出了本申请实施例提供的一种有毒气体消除方法的流程图，本实施例可适用于火灾现场的有毒气体消除，该有毒气体消除方法可以由有毒气体消除装置来执行，该有毒气体消除装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并集成在计算机设备中(如用于有毒气体消除的机器人)。

下述以有毒气体消除装置来执行有毒气体消除方法为例进行描述。参考图1，该有毒气体消除方法包括：

s101：基于目标气体浓度信号判断目标气体的浓度是否达到预设阈值，不同类型的所述目标气体设置有不同的预设阈值。

其中，目标气体为火灾现场会产生的有毒气体，例如二氧化硫、硫化氢等酸性气体和如氨气等碱性气体。针对不同的有毒气体，可在机器人上安装对应的有毒气体传感器(如二氧化硫浓度传感器、硫化氢浓度传感器、氨气浓度传感器等)，通过有毒气体传感器对目标气体的浓度进行检测以判断目标气体的浓度是否达到预设阈值。具体的，判断目标气体的浓度是否达到预设阈值包括步骤s1011-s1013：

s1011：获取有毒气体传感器检测输出的目标气体浓度信号。

具体的，在机器人上安装多个用于检测不同目标气体的浓度的有毒气体传感器，有毒气体传感器对相应的目标气体的浓度进行检测，并实时输出对应目标气体的目标气体浓度信号。

可选的，可以在机器人上固定安装所有常见的有毒气体(目标气体)对应的有毒气体传感器，还可以是根据火灾现场的具体情况和火灾现场中的燃烧材料选择安装在机器人上的有毒气体传感器，提高适用性。

s1012：基于所述目标气体浓度信号确定目标气体的浓度。

具体的，在接收到有毒气体传感器回传的目标气体浓度信号后，根据目标气体浓度信号附带的标签或者是id地址确定其所对应的有毒气体传感器的类型，并根据目标气体浓度信号所指示的浓度确定各个类型的目标气体的浓度。

s1013：将所述目标气体的浓度与预设阈值进行比较，若所述目标气体的浓度大于或等于所述预设阈值，则判断所述目标气体的浓度达到预设阈值。

具体的，在获取每个类型的目标气体的浓度后，分别针对每个类型的目标气体，将其浓度与对应的预设阈值进行比较，并且在目标气体的浓度大于或等于对应的预设阈值时，判断该类型的目标气体的浓度已达到预设阈值。

进一步的，根据不同类型的目标气体，预设不同的预设阈值，例如根据人体对不同类型的目标气体的耐受程度或敏感程度设置对应的预设阈值。在将目标气体的浓度与预设阈值进行比较时，根据目标气体的类型调取对应的预设阈值进行比较。

s102：响应于目标气体的浓度达到预设阈值生成指向所述目标气体的气体超标信号。

具体的，在判断目标气体的浓度已达到预设阈值时，根据该目标气体的类型生成指向所述目标气体的气体超标信号，以指示该类型的目标气体的浓度已超标，需要进行处理。

在其他实施例中，还可根据目标气体的浓度超过预设阈值的不同程度划分不同的阈值范围，并在生成气体超标信号时，附带上目标气体的浓度所对应的阈值范围，在控制机器人喷洒目标溶液时，可根据目标气体的浓度所对应的阈值范围控制喷洒的量或者是时长。

s103：基于所述气体超标信号，确定用于处理所述目标气体的目标溶液，生成指向所述目标溶液的气体消除指令，不同类型的所述目标溶液用于处理不同类型的所述目标气体。

具体的，在生成气体超标信号后，根据气体超标信号指向的目标气体确定用于处理该目标气体的目标溶液，其中不同类型的目标溶液用于处理不同类型的目标气体。例如，假设气体超标信号指向的目标气体为酸性气体，可确定用于处理该目标气体的目标溶液为碱性溶液，若气体超标信号指向的目标气体为碱性气体，可确定用于处理该目标气体的目标溶液为酸性溶液。进一步的，在确定用于处理目标气体的目标溶液后，生成指向目标溶液的气体消除指令。

可选的，目标溶液和目标气体的对应关系可通过建立溶液气体对照表的方式进行记录，根据超标的目标气体可在溶液气体对照表中对照出可用于处理该目标气体的目标溶液。

s104：响应于所述气体消除指令控制机器人喷洒所述目标溶液。

示例性的，在生成气体消除指令后，控制机器人喷洒气体消除指令所指向的目标溶液，使目标溶液喷洒到周围环境中，中和火灾现场中有毒的目标气体。例如，假如火灾现场中的二氧化硫的浓度达到预设阈值，则喷洒石灰水等碱性的目标溶液对二氧化硫进行中和，假如火灾现场中的氨气的浓度达到预设阈值，则喷洒盐酸等酸性溶液对氨气进行中和，即酸性气体利用碱性溶液进行中和，碱性气体利用酸性溶液进行中和。

进一步的，在机器人中设置有多个储液空间，分别储存有不同类型的目标溶液，如石灰水、盐酸等，在需要喷洒其中一种目标溶液时，可控制机器人将对应储液空间中的目标溶液泵出，从而将目标溶液喷洒至周围环境。

其中不同的储液空间和不同类型的目标溶液之间的对应关系可同时记录在溶液气体对照表中，将不同类型的目标溶液与不同的储液空间一一建立对应关系，并在各个储液空间中倒入对应类型的目标溶液。

上述，通过对火灾现场对人体有毒的目标气体进行检测，在目标气体的浓度达到预设阈值时，根据目标气体的类型，确定用于处理该目标气体的目标溶液，并控制机器人喷洒该目标溶液，及时对目标气体进行处理，减少人体因吸入大量有毒的目标气体而受到伤害的情况，有利于对火灾现场受困人员的保护。

图2为本申请实施例提供的另一种有毒气体消除方法的流程图，该有毒气体消除方法是对上述有毒气体消除方法的具体化。参考图2，该有毒气体消除方法包括：

s201：基于目标气体浓度信号判断目标气体的浓度是否达到预设阈值，不同类型的所述目标气体设置有不同的预设阈值。

s202：响应于目标气体的浓度达到预设阈值生成指向所述目标气体的气体超标信号。

s203：基于人体检测信号判断现场是否存在人体，并在确定现场存在人体时，生成人体存在信号。

具体的，在机器人上安装人体检测装置(例如人体热释电红外传感器或者是人体检测摄像头)，利用人体检测装置对火灾现场中的人体进行检测，并输出对应的人体检测结果。

进一步的，在人体检测结果为有人体存在时，确定在火灾现场的当前环境中存在人体，并生成人体存在信号。而在人体检测结果为未存在人体时，则返回至步骤s201，重新判断目标气体的浓度是否达到预设阈值，此时无需进行目标溶液的喷洒，减少目标溶液的浪费。

在其他实施例中，对人体的检测可在判断目标气体的浓度是否达到预设阈值之前进行，即步骤s203可在步骤s201之前执行，并在人体检测结果为有人体存在并生成人体存在信号时，在开始执行目标气体的浓度是否达到预设阈值的判断，确保在周围环境中存在人体时才喷洒目标溶液，提高目标溶液的有效利用率。

s204：基于所述人体存在信号和所述气体超标信号，确定用于处理所述目标气体的目标溶液，生成指向所述目标溶液的气体消除指令，不同类型的所述目标溶液用于处理不同类型的所述目标气体。

具体的，在生成人体存在信号和气体超标信号后，根据气体超标信号指向的目标气体确定用于处理该目标气体的目标溶液，其中不同类型的目标溶液用于处理不同类型的目标气体。例如，假设气体超标信号指向的目标气体为酸性气体，可确定用于处理该目标气体的目标溶液为碱性溶液，若气体超标信号指向的目标气体为碱性气体，可确定用于处理该目标气体的目标溶液为酸性溶液。进一步的，在确定用于处理目标气体的目标溶液后，生成指向目标溶液的气体消除指令。

可选的，目标溶液和目标气体的对应关系可通过建立溶液气体对照表的方式进行记录，根据超标的目标气体可在溶液气体对照表中对照出可用于处理该目标气体的目标溶液。

s205：响应于所述气体消除指令控制机器人喷洒所述目标溶液。

上述，通过对火灾现场对人体有毒的目标气体进行检测，在目标气体的浓度达到预设阈值时，根据目标气体的类型，确定用于处理该目标气体的目标溶液，并控制机器人喷洒该目标溶液，及时对目标气体进行处理，减少人体因吸入大量有毒的目标气体而受到伤害的情况，有利于对火灾现场受困人员的保护。并在检测到周围环境存在人体时才进行目标溶液的喷洒，减少目标溶液浪费的情况。

图3为本申请实施例提供的一种有毒气体消除装置的示意图。参考图3，该有毒气体消除装置包括气体浓度判断模块31、超标信号生成模块32、消除指令生成模块33和执行模块34。

其中，气体浓度判断模块31，用于基于目标气体浓度信号判断目标气体的浓度是否达到预设阈值，不同类型的所述目标气体设置有不同的预设阈值；超标信号生成模块32，用于响应于目标气体的浓度达到预设阈值生成指向所述目标气体的气体超标信号；消除指令生成模块33，用于基于所述气体超标信号，确定用于处理所述目标气体的目标溶液，生成指向所述目标溶液的气体消除指令，不同类型的所述目标溶液用于处理不同类型的所述目标气体；执行模块34，用于响应于所述气体消除指令控制机器人喷洒所述目标溶液。

上述，通过对火灾现场对人体有毒的目标气体进行检测，在目标气体的浓度达到预设阈值时，根据目标气体的类型，确定用于处理该目标气体的目标溶液，并控制机器人喷洒该目标溶液，及时对目标气体进行处理，减少人体因吸入大量有毒的目标气体而受到伤害的情况，有利于对火灾现场受困人员的保护。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备可集成本申请实施例提供的有毒气体消除装置。图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。参考图4，该计算机设备包括：输入装置43、输出装置44、存储器42以及一个或多个处理器41；所述存储器42，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器41执行，使得所述一个或多个处理器41实现如上述实施例提供的有毒气体消除方法。其中输入装置43、输出装置44、存储器42和处理器41可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器42作为一种计算设备可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的有毒气体消除方法对应的程序指令/模块(例如，有毒气体消除装置中的气体浓度判断模块31、超标信号生成模块32、消除指令生成模块33和执行模块34)。存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器42可进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。

处理器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的有毒气体消除方法。

上述提供的有毒气体消除装置和计算机设备可用于执行上述实施例提供的有毒气体消除方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述实施例提供的有毒气体消除方法，该有毒气体消除方法包括：基于目标气体浓度信号判断目标气体的浓度是否达到预设阈值，不同类型的所述目标气体设置有不同的预设阈值；响应于目标气体的浓度达到预设阈值生成指向所述目标气体的气体超标信号；基于所述气体超标信号，确定用于处理所述目标气体的目标溶液，生成指向所述目标溶液的气体消除指令，不同类型的所述目标溶液用于处理不同类型的所述目标气体；响应于所述气体消除指令控制机器人喷洒所述目标溶液。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddrram、sram、edoram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的有毒气体消除方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的有毒气体消除方法中的相关操作。

上述实施例中提供的有毒气体消除装置、设备及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的有毒气体消除方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的有毒气体消除方法。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddrram、sram、edoram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的有毒气体消除方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的有毒气体消除方法中的相关操作。

图5为本申请实施例提供的一种有毒气体消除机器人的结构示意图，图6为本申请实施例提供的一种有毒气体消除机器人的电路结构示意图，本实施例提供的有毒气体消除机器人用于实现上述任意实施例提供的有毒气体消除方法。如图5和图6所示，该机器人包括机器人本体1、行走机构、喷洒机构和检测机构，在机器人本体1内设置有控制器2，其中控制器2集成有上述实施例中计算机设备所提供的输入装置、输出装置、存储器和处理器。

进一步的，行走机构安装于机器人本体1，并通信连接于控制器2，用于带动机器人本体1行走。具体的，行走机构包括设置于机器人本体1两侧的行走履带机构3和设置于机器人前部两侧的越障摆臂机构4，行走履带机构3和越障摆臂机构4均通信连接于控制器2。在机器人本体1内设置有用于驱动行走履带机构3动作的履带启动电机(图中未示出)，并且履带驱动电机的驱动器电连接于控制器2，通过控制器2向履带驱动电机的驱动器发送控制指令，从而控制履带驱动电机转动，进而控制机器人本体1行走。同时，在机器人本体1内设置有用于驱动越障摆臂机构4动作的摆臂启动电机(图中未示出)，并且摆臂驱动电机的驱动器电连接于控制器2，通过控制器2向摆臂驱动电机的驱动器发送控制指令控制越障摆臂机构4转动，控制机器人本体1随着越障摆臂机构4的转动而相对于地面摆动，从而在行进过程中越过障碍。

在机器人本体1行进方向的前端可拆卸安装(如通过螺栓固定、卡接固定或插接固定)有人体检测装置14，并通信连接于控制器2，人体检测装置14对周围环境中存在的人体进行检测，并在检测到人体存在时输出结果为人体存在的人体检测结果，并将人体检测结果上传至控制器2中。其中，人体检测装置14可以是人体热释电红外传感器、人体检测摄像头等用于检测人体的检测设备，本实施例不做限定。

图7为本申请实施例提供的有毒气体传感器与安装槽示的结构意图。具体的，检测机构包括可拆卸连接于机器人本体1的有毒气体传感器9，在机器人本体1上设置有多个用于供有毒气体传感器9固定的安装槽10。其中安装槽10的数量可根据实际需要进行设置，本实施例以设置4个安装槽10为例进行描述，并且安装的有毒气体传感器9的数量也可根据实际进行设置。优选的，在未安装有毒气体传感器9的安装槽10中可利用防尘塞将多余的有毒气体传感器9封堵住。

其中有毒气体传感器9用于检测有毒气体的浓度，有毒气体传感器9的类型可根据火灾现场产生的有毒气体(目标气体)进行确定，例如二氧化硫浓度传感器、硫化氢浓度传感器、氨气浓度传感器等。有毒气体传感器9对目标气体的浓度进行检测，生成反映目标气体浓度的目标气体浓度信号，并将目标气体浓度信号发送至控制器2。

进一步的，在安装槽10的底部设置有usb插槽11，并且usb插槽11通信连接于控制器2，有毒气体传感器9通信连接有传感器输出转usb模块12(如rs485转usb模块、rs232转usb模块等，可根据有毒气体传感器9输出端的通信协议选择合适的转换模块)，传感器输出转usb模块12设置有用于与usb插槽11插接的usb接口13，以实现usb插槽11和usb接口13之间的数据传输。有毒气体传感器9生成的目标气体浓度信号经传感器输出转usb模块12转换后，再经usb插槽11和usb接口13发送至控制器2中。

进一步的，结合图5和图6，本实施例提供的喷洒机构包括设置于机器人本体1的储液容器5、连接管6、溶液泵7和喷嘴8。具体的，储液容器5中设置有多个储液空间(本实施例以设置4个储液空间为例进行描述)。可选的，储液容器5的上端开口，并通过可活动连接(例如铰接、卡接、滑动连接)于机器人本体1上表面的挡盖对储液溶液的开口进行遮盖。

连接管6呈竖直于机器人本体1的上表面设置，并固定连接于机器人本体1，连接管6的底端从机器人本体1的上表面穿入机器人本体1并连通于储液容器5的底部。其中连接管6的数量与储液空间的数量一致并一一对应，每个连接管6的底端各与一个储液空间的底部连通。

进一步的，溶液泵7的数量与连接管6的数量一致并一一对应，每个溶液泵7各安装于一个连接管6上，并且溶液泵7的驱动器通信连接于控制器2，响应于控制器2的控制指令控制溶液泵7动作，将储存于储液容器5中的目标溶液泵7出。

进一步的，喷嘴8固定安装于连接管6的顶部，喷嘴8的数量与连接管6的数量一致并一一对应，喷嘴8可以为雾化喷头、旋转喷头等，本实施例做不限制。在溶液泵7的作用下，可将储液容器5中的目标溶液经连接管6从喷嘴8中泵出，并在喷嘴8的作用下将目标溶液均匀地喷洒向四周。

其中，控制器2可保存针对火灾现场的行进路线，控制器2根据行进路线控制行走履带机构3和越障摆臂机构4进行运动，从而控制机器人按照行进路线的轨迹在火灾现场中进行移动；还可以是在机器人本体1中安装用于与外界终端(如手机、电脑等)进行通信的无线通信模块，通过外界终端向控制器2发送控制指令，从而控制机器人本体1的行走路径。机器人在有人员受困并且目标气体浓度较高的时候喷洒目标溶液，保护人员安全。可选的，还可通过无线通信模块向外界终端发送人体检测装置14或者是加装的摄像装置实时回传火灾现场的影像，方便实时了解火灾现场的情况。

上述，通过有毒气体传感器9对火灾现场对人体有毒的目标气体的浓度进行检测，同时通过人体检测装置14检测周围环境是否存在人体，在目标气体的浓度达到预设阈值并存在人体时，根据目标气体的类型，确定用于处理该目标气体的目标溶液，并控制机器人启动与储存该目标溶液的储液空间对应的溶液泵7，将储存于储液容器5中的目标溶液从喷嘴8中泵出，将目标溶液喷洒向四周，及时对目标气体进行处理，减少人体因吸入大量有毒的目标气体而受到伤害的情况，有利于对火灾现场受困人员的保护。

上述实施例中提供的有毒气体消除装置、设备、存储介质及机器人可执行本申请任意实施例所提供的有毒气体消除方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的有毒气体消除方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。