点胶装置和柔性电极的植入系统

1.本发明涉及柔性电极技术领域，尤其涉及一种点胶装置和柔性电极的植入系统。


背景技术：

2.目前可以将柔性电极植入到对象中，通过柔性电极采集对象的生物信号。
3.在相关技术中，采用电极植入系统将柔性电极植入到对象中，其中，电极植入系统包括图像采集部件，图像采集部件采集柔性电极末端的小孔和植入针末端的机器视觉等引导信息，并基于引导信息控制植入针末端穿过柔性电极末端的小孔，使柔性电极和植入针连接，并控制植入针移动，以实现将柔性电极植入到对象中。
4.上述基于引导信息控制植入针末端穿过柔性电极末端的小孔，使柔性电极末端和植入针末端连接的过程中，通常是在植入过程中在线完成，使得柔性电极的植入效率较低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，用以解决现有技术中柔性电极的植入效率较低的缺陷，实现提高柔性电极的植入效率。
6.本发明提供一种点胶装置，包括：
7.支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第一限位件，用于放置植入件；第二限位组件包括点胶组件；点胶组件，用于释放胶液；
8.工作台，位于第一限位件和点胶组件的下方，用于放置柔性电极和与柔性电极的首端连接的电子模块；
9.在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。
10.根据本发明提供的一种点胶装置，第一限位件包括：至少一个限位凹槽；
11.限位凹槽内放置植入件的首端。
12.根据本发明提供的一种点胶装置，第一限位件上的植入件的中心轴线与参考平面之间的夹角等于预设角度，参考平面与第一方向具有特定夹角。
13.根据本发明提供的一种点胶装置，第一限位件上的植入件的末端与工作台上的柔性电极的末端的接触长度不小于第一预设长度。
14.根据本发明提供的一种点胶装置，第二限位组件还包括：第二导轨；点胶组件和第二导轨连接；
15.在点胶组件沿第一方向从第二导轨的第二初始位置移动到第二目标位置的情况下，和/或，在点胶组件沿第二方向从第二导轨的第三初始位置移动到第三目标位置的过程中，点胶组件释放胶液；第一方向和第二方向不同。
16.根据本发明提供的一种点胶装置，工作台的表面材料与胶液具有不粘合特性。
17.根据本发明提供的一种点胶装置，工作台包括：置物台和点胶台；置物台与点胶台间隔设置；
18.置物台，用于放置与柔性电极的首端连接的电子模块；
19.点胶台，位于点胶组件的正下方，用于放置柔性电极的末端。
20.根据本发明提供的一种点胶装置，点胶台包括：至少一个点胶凹槽；所述限位凹槽内放置所述植入件的首端。
21.根据本发明提供的一种点胶装置，点胶凹槽的深度等于预设深度，点胶凹槽的长度等于第二预设长度，点胶凹槽的截面形状为预设形状。
22.根据本发明提供的一种点胶装置，还包括：控制器；控制器与点胶组件连接；
23.控制器，用于在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触的情况下，控制点胶组件释放胶液。
24.根据本发明提供的一种点胶装置，控制器还分别与第一限位组件和第二限位组件连接；
25.控制器，用于控制第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置；用于控制点胶组件沿第一方向从第二导轨的第二初始位置移动到第二目标位置的情况下，和/或，控制点胶组件沿第二方向从第二导轨的第三初始位置移动到第三目标位置。
26.本发明还提供一种柔性电极的植入系统，包括植入装置和上述任一项中的点胶装置；植入装置，用于将连接的柔性电极和植入件，植入至目标植入位置，并在预设时长之后，从所述目标植入位置取出所述植入件，以使所述柔性电极植入所述目标植入位置；所述柔性电极和所述植入件为通过所述点胶装置连接的。
27.本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统，在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置，第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触的情况下，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端，可以实现在植入过程之前，使柔性电极的末端和植入件的末端粘合，避免在植入过程中采用“缝纫机式”的方式基于引导信息控制植入件末端穿过柔性电极末端的小孔，提高柔性电极的植入效率。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本发明提供的点胶装置的结构示意图之一；
30.图2为本发明提供的第一限位件的结构示意图之一；
31.图3为本发明提供的第一限位件的结构示意图之二；
32.图4为本发明提供的点胶装置的结构示意图之二；
33.图5为本发明提供的点胶装置的结构示意图之三；
34.图6为本发明提供的点胶装置的结构示意图之四；
35.图7为本发明提供的点胶装置的结构示意图之五；
36.图8为本发明提供的植入装置的结构示意图之一；
37.图9为本发明提供的植入装置的结构示意图之二；
38.图10为本发明提供的植入过程结束的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.在相关技术中，基于引导信息控制植入件末端穿过柔性电极末端的小孔，使柔性电极末端和植入件末端连接的过程中，通常是在植入过程中在线完成，使得柔性电极的植入效率较低。
41.在本发明中，为了提高柔性电极的植入效率，发明人想到，设计一种点胶装置，在植入过程之前，通过点胶装置，将柔性电极的末端和植入件的末端粘合，避免在植入过程中基于引导信息控制植入件末端穿过柔性电极末端的小孔，从而提高柔性电极的植入效率。
42.下面结合具体实施例对本发明提供的点胶装置进行说明。
43.图1为本发明提供的点胶装置的结构示意图之一。如图1所示，点胶装置包括：支撑组件1和工作台2。
44.支撑组件1包括平行间隔设置的第一限位组件11和第二限位组件12。
45.第一限位组件11包括连接的第一限位件111和第一导轨112。第一限位件111和第一导轨112可以垂直连接。第一限位件111可以在第一导轨112上移动。
46.第一限位件111用于放置植入件3。植入件3例如可以为植入针。植入件3的数量可以为n个，n可以为大于或等于1的整数。
47.第二限位组件12包括点胶组件121。
48.点胶组件121用于释放胶液。胶液是具有良好生物相容性和水溶性的胶液，例如胶液可以为聚乙二醇水凝胶。
49.可选地，点胶组件121包括n个点胶针管，每个点胶针管可以用于释放胶液。可选地，能够从点胶组件121上分离点胶针管。具体的，在能够从点胶组件121上分离点胶针管的情况下，点胶针管可以悬挂、夹持或卡设在点胶组件121上。
50.工作台2位于第一限位件111和点胶组件121的下方，设置在支撑组件1的侧面。工作台2用于放置柔性电极5和与柔性电极5的首端连接的电子模块4。
51.在一些实施例中，工作台2的表面材料与胶液具有不粘合特性。
52.该表面材料可以为特定材料，例如在胶液为聚乙二醇水凝胶的情况下，表面材料可以为疏水材料，该表面材料与聚乙二醇水凝胶不具有粘合特性。
53.在一些实施例中，可以将特定材料设计成镀层或覆膜，覆盖在工作台2的表面。
54.在本发明中，由于工作台2的表面材料与胶液具有不粘合特性，因此在工作台2上通过胶液粘合接触的植入件3的末端和柔性电极5的末端的情况下，可以使得植入件3的末端和柔性电极5的末端具有较好的粘合效果。
55.需要说明的是，柔性电极5用于采集生物信号，并将生物信号传递至电子模块4，电子模块4用于将生物信号显示在电子设备。可选地，电子设备例如可以为显示屏、电脑等。
56.电子模块4可以连接n个柔性电极5。在本发明中，以电子模块4可以连接4个柔性电极5为例进行视图说明。
57.下面结合图1对点胶装置的工作方法进行说明。
58.在第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，第一限位组件111上的植入件3的末端和工作台2上的柔性电极5的末端在工作台2上接触；在第一限位组件111上的植入件3的末端和工作台2上的柔性电极5的末端在工作台2上接触的情况下，点胶组件121释放胶液，胶液落至接触的植入件3的末端和柔性电极5的末端，以粘合接触的植入件3的末端和柔性电极5的末端。
59.可选地，第一方向为竖直方向。在第一方向为竖直方向的情况下，第一初始位置所在的高度大于第一目标位置所在的高度。
60.可选地，可以采用如下3种方式(方式11、12和13)，实现第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第一目标位置。
61.方式11，点胶装置中还可以包括：控制器；控制器与第一限位组件11连接；控制器用于控制第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第一目标位置。
62.在一些实施例中，控制器还用于控制第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一目标位置移动至第一初始位置。
63.方式12，用户将第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置拨动至第一目标位置。
64.方式13，第一限位组件11包括开关件；用户按压或者拨动开关件，控制第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第一目标位置。
65.在本发明中，第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第一目标位置，第一限位组件111上的植入件3的末端和工作台2上的柔性电极5的末端在工作台2上接触，此时点胶组件121释放胶液，胶液落至接触的植入件3的末端和柔性电极5的末端，以粘合接触的植入件3的末端和柔性电极5的末端，能够实现在植入过程之前，使柔性电极5的末端和植入件3的末端粘合，避免在植入过程中采用“缝纫机式”的方式基于引导信息控制植入件3末端穿过柔性电极末端的小孔，提高柔性电极5的植入效率。
66.此外与现有技术不同，在现有技术中，在柔性电极5的数量为n的情况下，需要在植入过程中，采用n次“缝纫机式”将n个柔性电极和对应的植入件3连接，增加了植入过程的整体耗时，而且采用“缝纫机式”将n个柔性电极和对应的植入件3连接的难度较大、存在操作失败的风险，会导致植入过程的执行效率和植入成功率较低。
67.而在本发明中，在柔性电极5的数量为n的情况下，可以在第一限位组件111上放置n个植入件3，在第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，第一限位组件111上的n个植入件3的末端和工作台2上的n个柔性电极5的末端在工作台2上接触，此时点胶组件121释放胶液，一次完成粘合n个接触的植入件3的末端和柔性电极5的末端，实现在植入过程之前，使n个柔性电极5的末端和n个植入件3的末端粘合，减少了植入过程的整体耗时，操作简单，且操作成功率较高，能够提高植入过程的执行效率和植入成功率。
68.图2为本发明提供的第一限位件的结构示意图之一。如图2所示，第一限位件111包括：至少一个限位凹槽1111。一个限位凹槽1111内放置一个植入件3的首端。
69.在本发明中，植入件3的首端较粗。
70.植入件3的首端用于与限位凹槽1111紧贴。用户可以采用压紧的方式将植入件3的首端固定在限位凹槽1111内。
71.图3为本发明提供的第一限位件的结构示意图之二。如图3所示，第一限位件111包括至少一个限位孔1112。一个限位孔1112内放置一个植入件3的首端。
72.在本发明中，植入件3的首端较粗，因此可以卡设在限位孔1112内部。
73.在图2-图3中，第一限位件111包括至少一个限位凹槽1111或者至少一个限位孔1112，可以使得植入件3的首端能够静置在第一限位件111，防止植入件3移动，保障在第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，第一限位组件111上的植入件3的末端和工作台2上的柔性电极5的末端在工作台2上接触。
74.在一些实施例中，第一限位件111上的植入件3的中心轴线与参考平面之间的夹角等于预设角度。
75.可选地，预设角度可以为5度、10度等，预设角度的具体取值可以根据需求进行设计。
76.参考平面与第一方向具有特定夹角。例如特定夹角可以为90度。
77.在本发明中，第一限位件111上的植入件3的中心轴线与参考平面之间的夹角等于预设角度，可以保障在第一限位组件111上的植入件3的末端和工作台2上的柔性电极5的末端在工作台2上接触。
78.在一些实施例中，第一限位件111上的植入件3的末端与工作台2上的柔性电极5的末端的接触长度不小于预设长度。
79.可选地，预设长度可以为4毫米、5毫米等，预设长度的具体取值可以根据需求进行设计。
80.在一些实施例中，预设角度与预设长度可以对应。具体的，由于在植入件3与柔性电极接触后通常发生一定形变，因此在预设角度为10度的情况下，预设长度例如可以为5毫米。
81.图4为本发明提供的点胶装置的结构示意图之二。在图1的基础上，如图4所示，在第一限位件111沿第一方向从第一导轨112的第一初始位置移动至第二初始位置的情况下，第一限位件111上的植入件3的末端与工作台2上的柔性电极5的末端在工作台2上接触。
82.图5为本发明提供的点胶装置的结构示意图之三。在图4的基础上，第二限位组件12还包括：第二导轨122。
83.点胶组件121和第二导轨122连接。例如点胶组件121和第二导轨122可以垂直连接。
84.在点胶组件121沿第一方向从第二导轨122的第二初始位置移动到第二目标位置的情况下，和/或在点胶组件121沿第二方向从第二导轨122的第三初始位置移动到第三目标位置的过程中，点胶组件121释放胶液。
85.其中，第一方向和第二方向不同。例如第一方向和第二方向垂直。具体的，在第一方向为竖直方向的情况下，第二方向为水平方向。
86.可选地，在第二方向为水平方向的情况下，第三初始位置和第三目标位置之间的距离可以等于上述预设长度。
87.在本发明中，点胶组件121沿第一方向从第二导轨122的第二初始位置移动到第二目标位置，可以使得点胶组件121与工作台2之间的距离较近，可以避免外力导致点胶组件121释放的胶液无法准确地落至接触的第一限位组件111上的植入件3的末端和工作台2上的柔性电极5的末端的问题。
88.进步一地，在点胶组件121沿第二方向从第二导轨122的第三初始位置移动到第三目标位置的过程中，点胶组件121释放胶液，可以增加点胶范围，使得胶液充分粘合接触的第一限位组件111上的植入件3的末端和工作台2上的柔性电极5的末端。
89.在上述任意一个实施例的基础上，工作台2可以包括：置物台21和点胶台22。下面结合图6对工作台2进行说明。
90.图6为本发明提供的点胶装置的结构示意图之四。如图6所示，工作台2包括：置物台21和点胶台22。置物台21与点胶台22间隔设置。置物台21与点胶台22平行设置，置物台21与点胶台22所在的水平面的高度不同。
91.置物台21用于放置与柔性电极5的首端连接的电子模块4。
92.点胶台2位于点胶组件121的正下方。点胶台2用于放置柔性电极5的末端。
93.在一些实施例中，点胶台22包括：至少一个点胶凹槽221。一个点胶凹槽内放置一个柔性电极5的末端。
94.在一些实施例中，点胶凹槽的深度等于预设深度，点胶凹槽的长度等于第二预设长度，点胶凹槽的截面形状为预设形状。
95.可选地，预设深度可以为100微米、110微米等。
96.可选地，第二预设长度可以为8毫秒、10毫米等。
97.可选地，第二预设长度可以大于或等于第一预设长度。
98.可选地，预设形状可以为半圆形等。
99.在本发明中，可以根据实际需求，设计预设深度、第二预设长度和预设形状。
100.在本发明中，点胶台22包括至少一个点胶凹槽221，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台2上的柔性电极5的末端在工作台2上接触的情况下，植入件的末端和柔性电极5的末端位于点胶凹槽221内，可以使得点胶组件121释放的胶液在点胶凹槽221中充分粘合接触的植入件3的末端和柔性电极5的末端。
101.在一些实施例中，点胶装置中还可以包括：控制器。控制器与点胶组件121连接。
102.控制器用于在第一限位组件11上的植入件3的末端和工作台2上(或者点胶台22的点胶凹槽221内)的柔性电极5的末端在工作台2上(或者点胶台22的点胶凹槽221内)接触的情况下，控制点胶组件121释放胶液。
103.在一些实施例中，控制器采用时间-压力控制方法，控制点胶组件上121的点胶针管释放出特定体积的胶液。需要说明的是，时间-压力控制方法为在一定时长内施加固定压力，使得点胶针管释放出特定体积的胶液。
104.在一些实施例中，控制器可以采用控制器采用时间-压力控制方法，分别控制点胶组件121上的每个点胶针管释放出特定体积的胶液。
105.在一些实施例中，控制器还可以连接第二限位组件12；控制器用于控制点胶组件
121沿第一方向从第二导轨122的第二初始位置移动到第二目标位置的情况下，和/或，控制点胶组件121沿第二方向从第二导轨122的第三初始位置移动到第三目标位置。
106.进一步地，控制器还用于控制点胶组件121沿第一方向从第二导轨122的第二目标位置移动到第二初始位置，和/或，控制点胶组件121沿第二方向从第二导轨122的第三目标位置移动到第三初始位置。
107.在上述实施例的基础上，下面结合图7实施例，在点胶完成之后，对点胶装置的结构示意图进行说明。
108.图7为本发明提供的点胶装置的结构示意图之五。如图7所示，在点胶完成之后，点胶组件121沿第一方向从第二导轨122的第二目标位置移动到第二初始位置。
109.在一些实施例中，在点胶组件121释放胶液之后，可以静置第一预设时长或者烘干第二预设时长，以使胶液凝固，粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。
110.本发明还提供一种柔性电极的植入系统，包括上述植入装置和任一项中的点胶装置。
111.其中，植入装置，用于将连接的柔性电极和植入件，植入至目标植入位置，并在预设时长之后，从所述目标植入位置取出所述植入件，以使所述柔性电极植入所述目标植入位置；所述柔性电极和所述植入件为通过所述点胶装置连接的。
112.下面结合图8-图9对植入装置进行说明。
113.图8为本发明提供的植入装置的结构示意图之一。如图8所示，植入装置包括：植入支架6。植入支架6用于放置连接柔性电极5的植入件3。
114.在植入过程开始之前，用户可以将依次连接的电子模块4、柔性电极5和植入件3移动至植入装置中，并将连接柔性电极5的植入件3放置在植入支架6上。当植入件3在植入支架6上时，植入件3的首端悬挂在植入支架6上，植入件3的尾部朝下、且远离植入支架6。
115.可选地，在植入件3的首端被向上抬起的情况下，可以侧向移动植入件3，使得植入件3脱离植入支架6。
116.图9为本发明提供的植入装置的结构示意图之二。在图8的基础上，如图9所示，植入装置还包括：运动组件7。
117.运动组件7用于从植入支架6上获取连接的柔性电极5和植入件5，并按照预设运动轨迹，将连接的柔性电极5和植入件3植入至目标对象(例如颅骨)的目标植入位置。具体的，柔性电极5的数量和目标植入位置的数量相同。
118.可选地，运动组件7可以采用磁吸附、自动夹持、或者半自动夹持的方式从植入支架6上获取连接的柔性电极5和植入件3。
119.可选地，运动组件7的数量为至少一个。图9是以运动组件7的数量为2进行示例性说明的。
120.在运动组件7的数量为一个、连接的柔性电极5和植入件3的数量为多个的情况下，运动组件7按照如下植入方法执行操作：
121.从植入支架6上获取第i个连接的柔性电极和植入件(包括第i个柔性电极和第i个植入件)，并按照第i个预设运动轨迹将第i个连接的柔性电极和植入件植入至目标对象的第i个目标植入位置，第i个预设运动轨迹为与第i个目标植入位置对应的运动轨迹，其中，i为1～n之间的整数。
122.在将第i个连接的柔性电极和植入件植入至第i个目标植入位置之后，运动组件7按照如下取针方法执行操作：
123.在第i个连接的柔性电极和植入件植入至第i个目标植入位置的等待时长等于预设时长的情况下，按照第i个预设运动轨迹，从第i个目标植入位置取出第i个植入件，以使第i个柔性电极植入至第i个目标植入位置。
124.在本发明中，预设时长用于使目标植入位置处的液体充分溶解胶液，使得连接的柔性电极和植入件分离。
125.进一步地，在运动组件7从第i个目标植入位置取出第i个植入件3之后，运动组件7还可以将第i个植入件3释放至特定位置。例如，特定位置为植入支架6上第i个植入件3所在的原始位置，也可以为其他位置，此处不对特定位置进行限定。
126.需要说明的是，在运动组件7的数量为一个、连接的柔性电极5和植入件3的数量为n个的情况下，运动组件7需要重复执行n次植入方法和取针方法。
127.在一些实施例中，可以按照预设规划，控制运动组件7重复n次植入方法和取针方法。例如预设规划可以包括每次执行植入方法的植入起始时刻和取针方法的取针起始时刻。下面以n等于3为例，结合表1对预设规划进行说明。
128.表1
[0129][0130]
可选地，a1和b1之间的时长、a2和b2之间的时长、a3和b3之间的时长分别大于或等于预设时长。
[0131]
可选地，运动组件7的数量也可以为n个。
[0132]
在运动组件7的数量为n个的情况下，n个运动组件7可以并行执行上述植入方法和取针方法，或者串行执行上述植入方法和取针方法。其中，并行执行表示n运动组件7同时执行，串行执行表示n个运动组件7依次执行。
[0133]
可选地，植入装置还可以包括：运动控制器。运动控制器与运动组件7连接。运动控制器用于控制运动组件7按照预设运动轨迹运动。
[0134]
在本发明中，在运动组件7的数量为n个的情况下，运动控制器可以控制多个运动组件7并行执行，也可以控制多个运动组件7中的任意至少两个并行执行，还可以控制多个运动组件7串行执行。
[0135]
在本发明中，在控制n个运动组件7并行执行或者控制n个运动组件7中的任意至少两个并行执行的情况下，可以基于每个运动组件7在按照其对应的运动轨迹运动的过程中不在同一个时刻相遇的规则，来规划多个运动组件7的植入起始时刻和取针起始时刻，使得能够多个运动组件7根据各自对应的植入起始时刻和取针起始时刻进行运动，以缩短植入过程所需的时间，提高柔性电极的植入效率。
[0136]
在本发明提供的柔性电极的植入系统中，点胶装置利用可溶于水且具有生物相容
性的胶液对柔性电极的末端与植入件的末端进行连接，避免了已有技术中操作难度较大的植入件穿孔所带来的效率低和成功率低问题。此外，在植入过程之前，可以预先连接柔性电极的末端和植入件的末端，并且允许用户检验连接结果，不占用植入过程的时间，避免了在植入过程引入不可靠的连接，提高柔性电极的植入成功率。
[0137]
图10为本发明提供的植入过程结束的结构示意图。图10是以目标植入位置的数量等于4为例进行说明。在植入过程结束之后，柔性电极植入至目标植入位置。
[0138]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0139]
另外，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”等应做广义理解，例如可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定、对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0140]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。