本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，日常生产应用中，机器人可以通过模仿人手和手臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。
然而，在现有的机器人应用中，对于多个物品的混合分拣，大多还需要依靠人工控制机器人来完成，操作复杂，分拣效率低。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机器人，以根据物品表面形变时的作用力来区分物品的类型，减少人工干预，有效提高分拣效率。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述方法包括：
在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；
若否，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；
根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人分拣物品的装置，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述装置包括：
第一控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；
第二控制模块，用于在所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面未发生变形时，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；
分类模块，用于根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、执行端、安装在所述执行端的抓取装置以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序，所述执行端执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；若否，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。通过本发明实施例，可以通过检测目标物品变形时的压力，根据压力变化值确定目标物品的类型，提高了分拣的效率。而且本发明实施例操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的机器人分拣物品的方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的机器人分拣物品的方法的实现流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的机器人分拣物品的装置的示意图；
图4是本发明实施例四提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本发明实施例一提供的机器人分拣物品的方法的实现流程示意图，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，如图1所示该方法可以包括以下步骤：
步骤s101，在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形。
示例性的，本发明实施例所述抓取装置可以包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，通过与所述目标物品侧壁接触的所述夹爪向所述目标物品施加第一压力；设竖直方向穿过所述目标物品重心的直线为重心轴线，在所述抓取装置为两个夹爪时，所述两个夹爪与所述目标物品侧壁的接触点之间连线穿过所述目标物品竖直方向的重心轴线；在所述抓取装置为两个以上夹爪时，所述两个以上的夹爪与所述目标物品侧壁的接触点形成围合图形，所述重心轴线穿过所述围合图形。
可选的，本发明实施例中，所述第一压力可以为预先设置的压力，可以根据所述目标物品的种类、分拣需要区分的类型等条件进行设置；例如，所述第一压力可以设置为0或1牛顿。
本发明实施例中，判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形的方式可以有多种，例如可以通过检测所述夹爪的角度变化判断所述目标物品表面是否发生变形；或者通过视觉识别技术判断所述目标物品表面是否发生变形，例如可以安装视觉采集器，选取抓取装置上的某一点作为监测点，根据该点的位置变化或坐标变化判断所述目标物品表面是否发生变形。示例性的，本发明实施例中，判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面发生变形可以为检测到所述目标物品表面的坐标变化或所述夹爪的角度变化超过阈值。
步骤s102，若否，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力。
进一步的，在所述目标物品的表面发生变形时进行提醒。其中，提醒的方式包括但不限于语音提醒、文字提醒、震动提醒等。
步骤s103，根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
本发明实施例中，所述目标物品的类型可以依照分拣的需求进行设置，可以设置为两种或两种以上的类型。示例性的，本发明实施例中，可以将所述压力变化值依照预设的压力变化范围进行比较，将压力变化范围分为多个区间，每一区间对应同一类型或者多个区间组合对应同一类型，例如，可以划分为合格类型和不合格类型，或者依据压力变化划分为第一类型、第二类型、第三类型等，从而将所述目标物品进行分类，确定所述目标物品的类型。
可选的，所述机器人还可以包括拍摄装置，在所述抓取装置抓取目标物品之前，所述方法还可以包括：
通过所述拍摄装置采集所述目标物品的图像信息。
相应的，根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型可以包括：
根据所述目标物品的图像信息以及所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
示例性的，本发明实施例中所述目标物品的图像信息可以包括但不限于所述目标物品的位置信息、颜色信息、形状信息等。示例性的，可以通过视觉识别对所述拍摄装置采集到的图像信息进行处理，并依据所述图像信息对目标物品进行区分，例如先对表面变色面积达到预定值的目标物品进行区分，再结合检测到的所述压力变化值对所述目标物品进行再次区分，从而提高分拣精度。
本发明实施例在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；若否，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。通过本发明实施例，可以通过检测目标物品变形时的压力，根据压力变化值确定目标物品的类型，提高了分拣的效率。而且本发明实施例操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。
图2是本发明实施例二提供的机器人分拣物品的方法的实现流程示意图，所述机器人包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，如图2所示该方法可以包括以下步骤：
步骤s201，在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形。
步骤s202，若否，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力。
本实施例步骤s201、s202与上述步骤s101、s102相同，具体可参见步骤s101、s102相关描述，在此不再赘述。
步骤s203，根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值。
步骤s204，在所述压力变化值大于零且小于m时，确定所述目标物品为第一类型的物品，在所述压力变化值大于或等于m且小于或等于n时，确定所述目标物品为第二类型的物品，在所述压力变化值大于n时，确定所述目标物品为第三类型的物品；其中，所述m大于零且小于n。
其中，本发明实施例中所述目标物品的类型可以包括第一类型、第二类型以及第三类型。
可选的，在确定所述目标物品的类型之后，还包括：
生成与所述目标物品对应的标记信息，将所述标记信息设置在所述目标物品上，并控制所述机器人将设置有标记信息的目标物品分拣至相应的出口通道。其中，示例性的，所述标记信息可以包括但不限于二维码信息、文字信息、标签信息等，通过标记信息可以区分所述目标物品的类型和/或获取所述目标物品的物品信息，例如物品名称、尺寸、产地等。
可选的，所述机器人还可以包括拍摄装置，在所述抓取装置抓取目标物品之前，所述方法还可以包括通过所述拍摄装置采集所述目标物品的图像信息。
相应的，可以根据所述目标物品的图像信息以及所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
本发明实施例中，通过施加不同的压力使所述目标物品的表面发生变形，根据压力变化值确定目标物品的类型，并在确定目标物品的类型之后，生成包含所述目标物品信息的标记信息，控制所述机器人将设置有标记信息的目标物品分拣至相应的出口通道，利于管理和追踪目标物品的分类信息，提高分类效率，有较高的实用性和易用性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图3是本发明实施例三提供的机器人分拣的装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
如图3所述，本发明实施例中所述机器人可以包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述装置可以包括：
第一控制模块31，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；
第二控制模块32，用于在所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面未发生变形时，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；
分类模块33，用于根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
可选的，所述类型可以包括第一类型、第二类型以及第三类型；相应的，所述分类模块33具体用于在所述压力变化值大于零且小于m时，确定所述目标物品为第一类型的物品，在所述压力变化值大于或等于m且小于或等于n时，确定所述目标物品为第二类型的物品，在所述压力变化值大于n时，确定所述目标物品为第三类型的物品；其中，所述m大于零且小于n。
可选的，所述装置还可以包括：
生成模块，用于生成与所述目标物品对应的标记信息，将所述标记信息设置在所述目标物品上，并控制所述机器人将设置有标记信息的目标物品分拣至相应的出口通道。
可选的，所述装置还可以包括：
拍摄装置，用于采集所述目标物品的图像信息；
相应的，所述分类模块33具体用于根据所述目标物品的图像信息以及所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
示例性的，所述抓取装置可以包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪。
图4是本发明实施例四提供的机器人的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
如图4所示，该实施例的机器人4包括：执行端40、存储器41、安装在所述执行端的抓取装置43以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个机器人分拣物品的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成第一控制模块、第二控制模块、分类模块，各模块具体功能如下：
第一控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述抓取装置向所述目标物品施加第一压力，并判断所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面是否发生变形；
第二控制模块，用于在所述抓取装置施加第一压力时所述目标物品的表面未发生变形时，记录所述第一压力，并按预定步长逐渐向所述目标物品增加压力，直到所述目标物品的表面发生变形，记录所述目标物品的表面发生变形时的压力，并将该压力作为第二压力；
分类模块，用于根据所述第一压力与第二压力获得所述压力变化值，并根据所述压力变化值确定所述目标物品的类型。
所述机器人4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括控制电路、伺服电机、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。