不良产品定位分拣装置的制作方法

本发明涉及物料分拣定位技术领域，尤其涉及一种不良产品定位分拣装置。

背景技术：

随着社会生产力的提高，商品品种的日益丰富，在生产和流通领域中的物料分拣作业，已成为耗时、耗力、占地大、差错率高、管理复杂的部门，为此，物料分拣输送系统已经成为物料搬运系统的一个重要分支，广泛应用于邮电、航空、食品、医药等行业，流通中心和配送中心。

smt(表面贴装技术，surfacemounttechnology的缩写)领域中，现有的物料分拣装置由检测设备和分拣设备组成，当放置在托盘上的若干产品被输送至检测设备时，检测设备检测上述物料的种类，并判断哪些物料是不良物料，对上述不良物料进行编号，由分拣设备调出预先编辑的对应物料种类的产品分拣程序，并将被编号的不良物料挑拣出来，因此，上述技术针对检测物料唯一的产品来说，尚可方便的进行分拣，但是对于频繁更换检测产品的情况，分拣设备则无法自动适应每个产品，而需要针对不同的物料大小和种类进行调整，耗时耗力且自动化程度较低，影响了整个物料分拣流程的工作效率。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种无需针对不同物料调整分拣程序的不良产品定位分拣装置。

本发明解决上述现有技术的不足所采用的技术方案是：一种不良产品定位分拣装置，检测设备、计算模块以及分拣设备，其中，检测设备采集该物料的产品信息，并检测该托盘中不良物料，确定每个物料的标定坐标；计算模块接收每个物料的该标定坐标，并根据该物料的产品信息，根据标定坐标计算每个物料的分拣坐标；分拣设备接收每个物料的该分拣坐标，确定不良物料的该分拣坐标，并根据不良物料的分拣坐标将不良物料从该托盘上分拣出来。

特别地，该检测设备为x射线检测仪。

特别地，该分拣设备为机械手。

特别地，该分拣坐标由分拣坐标系和检测坐标系的旋转夹角以及移动位移计算得到。

相较于现有技术，本发明的不良产品定位分拣装置，将放置在托盘上的多个物料经由检测设备检测其产品信息和每个物料的标定坐标，并计算每个物料的分拣坐标，由分拣设备根据不良物料的分拣坐标将其从托盘上分拣出来，从而无需根据不同的物料重新进行分拣编程，有效避免了现有技术中耗时耗力且自动化程度较低的弊端，提高了整个物料分拣流程的工作效率。

附图说明

图1为本发明不良产品定位分拣装置的托盘上的坐标设置示意图；

图2为本发明不良产品定位分拣装置的检测设备的示意图；

图3为本发明不良产品定位分拣装置的分拣设备的示意图；

图4为本发明不良产品定位分拣装置的检测坐标系和分拣坐标系的关系图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

请参阅图1、图2和图3，为本发明不良产品定位分拣装置的托盘上的坐标设置示意图以及检测设备和分拣设备的示意图，如图所示，该检测设备为x射线检测仪1，多个物料2放置于托盘3中，该托盘3由传送带4传送至该x射线检测仪1，该x射线检测仪1采集该物料2的产品信息，并检测该托盘3中不良物料2，确定每个物料2的标定坐标；计算模块，接收每个物料2的该标定坐标，并根据该物料2的产品信息，根据标定坐标计算每个物料2的分拣坐标；分拣设备为机械手5，该机械手5接收每个物料2的该分拣坐标，确定不良物料2的该分拣坐标，并根据不良物料2的分拣坐标将不良物料2从该托盘3上分拣出来。

由于托盘3由传送带4依次传送至x射线检测仪1和机械手5，因此，相对于同一个物料的分拣坐标而言，其是由标定坐标经由平移旋转而得到的，因此，于本实施例中，该分拣坐标由分拣坐标系和检测坐标系的旋转夹角以及移动位移计算得到，请参阅图4，为本发明不良产品定位分拣装置的检测坐标系和分拣坐标系的关系图，其中，o-xy代表标定坐标，代表分拣坐标，如图所示，可知标定坐标o-xy经逆时针旋转角度θ即可得到分拣坐标o′-x′y′，此外，设定托盘3从x射线检测仪1被传送至机械手5在x轴方向上移动了δx，在y轴方向上移动了δy，由此，经三角形计算公式可由此推算出分拣坐标与标定坐标的数学关系式为：

x＝x′·cosθ-y′·sinθ+δx

y＝x′·sinθ+y′·cosθ+δy

由此，即可根据标定坐标计算出分拣坐标，使得无论物料的种类发生何种变化，均可使用该计算方法得到物料的分拣坐标，从而方便机械手分拣出不良物料，故而本实施例能够达到本发明的目的。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

技术特征：

技术总结
本发明属于物料分拣定位技术领域，具体公开一种不良产品定位分拣装置，检测设备、计算模块以及分拣设备，其中，检测设备采集该物料的产品信息，并检测该托盘中不良物料，确定每个物料的标定坐标；计算模块接收每个物料的该标定坐标，并根据该物料的产品信息，根据标定坐标计算每个物料的分拣坐标；分拣设备接收每个物料的该分拣坐标，确定不良物料的该分拣坐标，并根据不良物料的分拣坐标将不良物料从该托盘上分拣出来。本发明的不良产品定位分拣装置，无需针对不同物料调整分拣程序，尤其适用于频繁更换检测产品的不良物料分拣，提高拣料效率和自动化程度。

技术研发人员：林毅宁
受保护的技术使用者：昆山善思光电科技有限公司
技术研发日：2019.01.21
技术公布日：2019.04.26