用于控制风力涡轮机的方法和系统与流程

本发明涉及用于控制风力涡轮机的方法和系统以及用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术：

由ep2500562a2已知一种组合式1p和2p单叶片控制器，在该组合式1p和2p单叶片控制器中，风力涡轮机的转子的转子叶片除了共同调节外，也围绕它们的相应的纵轴线以循环方式单独地调节。

技术实现要素：

本发明的任务是，改进风力涡轮机的运行、特别是风力涡轮机的功率和/或负载或使用寿命。

该任务通过一种带有权利要求1的特征的方法解决。权利要求8、9要求保护用于执行在此所说明的方法的系统或计算机程序产品。从属权利要求涉及有利的扩展设计方案。

按照本发明的一种实施方案，风力涡轮机具有：

-带有至少两个、优选三个或三个以上的转子叶片的转子，

-部分载荷范围和全载荷范围，它们在额定工作点上彼此相邻，以及

-1p单叶片控制器，其特别是除了共同的叶片控制外，围绕转子叶片的各自的纵轴线按第一转子阶数以循环方式(分别)单独地控制至少两个、优选所有的转子叶片或者设置或使用于此，特别是输出相应的叶片角控制信号或叶片角设置信号。

在一种实施方案中，转子、特别是转子轴，以能围绕旋转轴线转动的方式支承在机舱内，机舱在一种实施方案中以能围绕偏航轴转动、特别是以能借助至少一个致动器控制的方式布置在风力涡轮机的塔架处。在一种实施方案中，转子的或者转子轴的旋转轴线或纵轴线与重力方向形成了一个至少70°和/或至多110°的角，在一种实施方案中则与偏航轴线形成了一个至少75°和/或至多105°的角。换句话说，转子在一种实施方案中是水平的转子和/或机舱能围绕垂线转动或(主动地)调节。

在这种风力涡轮机中可以特别有利地使用本发明。

在一种实施方案中，部分载荷范围从大于零的接通风速或接通功率起延伸至额定工作点、特别是额定风速或额定功率，全载荷范围则相应地在一种实施方案中从额定工作点延伸至中止风速或中止功率。额定工作点在一种实施方案中由风力涡轮机的或转子的额定风速和/或额定转速、额定功率或额定转矩限定。风力涡轮机的额定工作点或额定转速或额定功率或者额定转矩在一种实施方案中是风力涡轮机在至少1小时内最大可以实现的和/或在部分载荷范围和全载荷范围内彼此相邻的运行点或转速或功率或转矩。

在一种实施方案中，第一转子阶数对应转子围绕其旋转轴线的转速、特别是当前的转速。

通过1p单叶片控制器，以循环方式通过转动优选对应正弦函数或余弦函数等控制转子叶片。

因此在一种实施方案中可以有利地至少部分补偿载荷并且因此特别是降低了风力涡轮机的负载或延长了风力涡轮机的使用寿命，所述载荷在与周围环境固定或塔架固定的(惯性或坐标)系统中是恒定不变的并且相应地针对用所述转子转速旋转的转子叶片或者在随之旋转的、具有所述转子转速或第一转子阶数的(转子或坐标)系统中出现。

按照本发明的一种实施方案，如果(检测到)风力涡轮机的特别是与风速相关的第一运行变量的值超过了预定的下阈值，那么在一种实施方案中则通过逐渐增加1p单叶片控制器激活这种1p单叶片控制器，其中，这个第一运行变量在风力涡轮机的第一运行点处具有所述预定的下阈值，第一运行点处在部分载荷范围内或全载荷范围内或者是额定工作点。

按照本发明的一种实施方案，如果(检测到)风力涡轮机的这个第一运行变量的或者不同于这个第一运行变量的、特别是与风速相关的第二运行变量的值超过了预定的上阈值，则在一种实施方案中通过逐渐减小1p单叶片控制器来禁用1p单叶片控制器，其中，这个(第一或第二)运行变量在风力涡轮机的中止风速之下、在一种实施方案中则在风力涡轮机第二运行点处具有所述预定的上阈值，第二运行点处在全载荷范围内。

因此在一种实施方案中，1p单叶片控制器从在部分载荷范围内的或者在将部分载荷范围和全载荷范围分开的额定工作点处的第一运行点或部分载荷运行点起才被激活和/或在风力涡轮机的中止风速之下、特别是从在全载荷范围内的第二运行点或全载荷运行点起，特别是仅在接通风速和中止风速或接通功率和中止功率之间的(提供电能的)运行范围的在一种实施方案中具有额定工作点的那一部分中，已经被(再次)禁用。

因此可以在一种实施方案中分别、特别是以组合方式有利地减小转子叶片或(单)转子叶片控制器的轴承和/或驱动器的负载并且因此特别是减小风力涡轮机的负载或延长风力涡轮机的使用寿命。

在一种实施方案中，风力涡轮机除了1p单叶片控制器外也具有np单叶片控制器，其围绕转子叶片的各自的纵轴线按第n个转子阶数以循环方式(分别)单独地控制至少两个、优选所有的转子叶片或者设置或使用于此，特别是输出相应的叶片角控制信号或叶片角设定信号，其中，n是大于1的整数并且在一种优选的实施方案中等于2和/或等于转子的转子叶片的(总)数减去1。因此np单叶片控制器在一种实施方案中特别是在三叶片式转子中是所谓的2p单叶片控制器，如在ep2500562a2中基本上公开的那样，可以补充性地参考该文献并且该文献的内容被完全吸收到本公开文本中。

在一种实施方案中，第n个转子阶数因此对应转子围绕其旋转轴线的转速的、特别是当前的转速的n倍。

通过这种np单叶片控制器，转子叶片在一次转动内优选对应正弦函数或余弦函数等以多个或n个循环进行控制。

因此在一种实施方案中可以有利地至少部分补偿载荷并且因此特别是(进一步)减小风力涡轮机的负载或(进一步)延长风力涡轮机的使用寿命，所述载荷尤其是这样的载荷，其通过n个转子叶片促成或增强并且相应地在与周围环境固定的或塔架固定的、具有第n个转子阶数或n倍的转子转速的(惯性或坐标)系统中并且针对以所述转子转速旋转的转子叶片或者在随之旋转的、具有第(n-1)个转子阶数或(n-1)倍的转子转速的(转子或坐标)系统中出现。

在一种实施方案中，如果(检测到)风力涡轮机的运行变量的值、特别是与风速相关的第一、第二或不同于它们的第三运行变量的值超过了预定的下极限值，那么在一种实施方案中通过逐渐增加这种np单叶片控制器来激活这种附加的np单叶片控制器。

按照本发明的一种实施方案，如果(检测到)风力涡轮机的第一、第二、第三或不同于它们的第四个特别是与风速相关的运行变量的值超过了预定的上极限值，那么在一种实施方案中通过逐渐减小这种np单叶片控制器备选或附加地禁用附加的np单叶片控制器。

因此在一种实施方案中，np单叶片控制器从相应的运行变量超过下极限值的运行点起才被激活和/或在相应的运行变量超过了上极限值的运行点起、特别是仅在接通风速和中止风速或者接通功率或中止功率之间的(提供电能的)运行范围的在一种实施方案中具有额定工作点的那一部分中就已经(再次)被禁用。

因此在一种实施方案中可以有利地减小转子叶片或(单)转子叶片控制器的轴承和/或驱动器的负载并且因此特别是(进一步)减小风力涡轮机的负载或(进一步)延长风力涡轮机的使用寿命。

在一种实施方案中，第一、第二、第三和/或第四运行变量(分别)取决于

-发电机矩，

-转速，

-功率，

-转子叶片围绕它们的各自的纵轴线的共同的调整或共同的叶片角，

-特别是在预定的时段内的平均的风速，所述时段在一种实施方案中至少为10秒和/或至多为60秒、优选至少基本上为30秒，

-叶片弯矩，和/或

-转子推力、特别是沿旋转轴线的方向的推力，

在一种实施方案中说明了这一点。

这些运行变量被证实特别适用于尤为简单、精确和/或可靠地(禁用)激活1p或np单叶片控制器。

在一种实施方案中，第一和第二运行变量是不同(类型的)运行变量或者基于不同的运行变量激活和禁用1p单叶片控制器。在一种优选的实施方案中，第一运行变量取决于转矩并且第二运行变量取决于共同的叶片角或者限制这个转矩或这个叶片角，那么尤其可以说明这个转矩或叶片角。

由此可以在一种实施方案中特别精确和/或可靠地实现激活和禁用。

在一种实施方案中，第一、第二、第三和/或第四运行变量可以附加或备选地(分别)取决于在一种实施方案中在运行中确定的额定值、特别是控制器的额定值或控制器内部的额定值，特别是可以是这种额定值。

因此在一种实施方案中，特别是与使用伴随测量误差、延迟等检测到的实际值相比，可以(更为)简单地、(更为)精确地和/或(更为)可靠地(禁用)激活1p或np单叶片控制器。在一种优选的实施方案中，相应的运行变量可以(分别)取决于风力涡轮机的控制器的、特别是转矩-或者叶片角-转速控制器的积分部分，特别是可以是这个积分部分。因此在一种实施方案中能利用相应的运行变量的有利的过滤作用。

在一种实施方案中，第一运行点处在这样一个载荷范围内，在该载荷范围内，风力涡轮机具有

-其额定转速的至少65％、特别是至少80％，和/或

-至多110％、特别是至多99％、在一种实施方案中至多95％，和/或

-其额定转矩的至少35％和/或至多65％；和/或

-在达到其额定功率时其沿旋转轴线方向或转子轴纵向的推力的至少55％和/或至多85％，

在一种实施方案中，下阈值对应在额定风速或额定转速的范围之下或范围内的、特别是在额定转速的80％和99％之间的运行状态，和/或对应风力涡轮机的在达到其额定功率时其沿旋转轴线或转子轴纵向的推力的55％-85％时的运行状态和/或风力涡轮机的在其额定转矩的大约50％时的运行状态。

因此在一种实施方案中，1p单叶片控制器在对此特别有利的、特别是能有利地识别的部分载荷范围内或者在额定工作点上被激活。

在一种实施方案中，第二运行点附加或备选地处在这样一个(全)载荷范围内，在该(全)载荷范围内，转子叶片具有

-在0°和10°之间、特别是在1°和8°之间，或者

-在13°和37°之间、特别是在15°和35°之间的叶片角、特别是共同的或最大的叶片角，和/或

-风力涡轮机在达到其额定功率时具有其沿旋转轴线方向或转子轴纵向的推力的至少45％和/或至多75％，

在一种实施方案中，上阈值对应具有在至少基本上1°-8°或者15°-35°的范围内的叶片角的运行状态和/或在达到额定功率时沿旋转轴线方向或转子轴纵向的推力的50％-70％时的运行状态。

在达到在0°和10°之间、特别是在1°和8°之间的(上限)叶片角时的禁用可以特别有利地减小极端载荷，在达到在13°和37°之间、特别是在15°和35°之间的(上限)叶片角时的禁用则可以特别有利地减小疲劳载荷。在一种实施方案中，所述叶片角相对这样一个位置限定，在该位置中，转子最大地转化风能。

逐渐增加或减小在当前尤其指的是在预定的时间间隔内将1p或np单叶片控制器的幅度、特别是最大的幅度从零提高到最大的或最终值或者从最大的或者初始值减小到零。

因此在一种实施方案中可以(更为)温和地开始或结束(ein-bzw.ausblenden)各自的单叶片控制并且因此特别是避免或减小突然的负载或者对风力涡轮机的运行的突然的干预。

在一种实施方案中，逐渐增加1p单叶片控制器包括特别是连续不断地、在一种实施方案中线性地或成比例地提高1p单叶片控制器、特别是1p单叶片控制器的幅度，伴随第一运行变量的(成长的值)从特别是最小的、尤其可以等于零的起动值在达到或超过下阈值时提高至在预定的时间间隔结束时的特别是最大的最终值。

在一种实施方案中，逐渐减小1p单叶片控制器类似地包括特别是持续不断地、在一种实施方案中线性地或成比例地减小1p单叶片控制器、特别是1p单叶片控制器的幅度，伴随第一或第二运行变量的(成长的值)在为此所预定的时间间隔内从特别是最大的起动值减小至特别是可以等于零的特别是最小的结束值(auslaufwert)。

在一种实施方案中，逐渐增加np单叶片控制器类似地包括特别是连续不断地、在一种实施方案中线性地或成比例地提高np单叶片控制器、特别是np单叶片控制器的幅度，伴随第一、第二或第三运行变量的(成长的值)在为此预定的时间间隔内从np单叶片控制器的特别是可以等于零的特别是最小的起动值在达到或超过下极限值时提高至特别是最大的最终值，和/或逐渐减小np单叶片控制器包括特别是持续不断地、在一种实施方案中线性地或成比例地减小np单叶片控制器、特别是np单叶片控制器的幅度，伴随第一、第二、第三或第四运行变量的(成长的值)在为此所预定的时间间隔内从np单叶片控制器的特别是最大的起始值减小至特别是可以等于零的特别是最小的结束值。

在一种实施方案中，(分别)在风力涡轮机的至少5％和/或至多45％的额定转矩或所述额定转矩的和/或(共同的)叶片角的至少2°的区间内逐渐增加和/或逐渐减小1p单叶片控制器和/或np单叶片控制器。

同样可以分别在预定的时间间隔内逐渐增加和/或减小1p和/或np单叶片控制器，特别是这样，即，如果第一运行变量的值超过了下阈值，就在为此预定的时间段内特别是连续不断地、在一种实施方案中线性地提高1p单叶片控制器，如果第一或第二运行变量的值超过了上阈值，就在为此所预定的时间段内特别是连续不断地、在一种实施方案中线性地减小1p单叶片控制器，如果第一、第二或第三运行变量的值超过了下极限值，就在为此预定的时间段内特别是连续不断地、在一种实施方案中线性地提高np单叶片控制器，如果第一、第二、第三或第四运行变量的值超过了上极限值，就在为此所预定的时间段内特别是连续不断地、在一种实施方案中线性地减小np单叶片控制器。

因此可以在一种实施方案中分别特别有利地、特别是同样温和而顺畅地开始或结束各自的单叶片控制。

在一种实施方案中，下极限值对应较低的风速或者风力涡轮机在小于下阈值的风速的运行点。

在一种实施方案中，上极限值附加或备选地对应较低的风速或者风力涡轮机在小于上阈值的风速的运行点。

换句话说，在一种实施方案中，np单叶片控制器在风变得强劲时比1p单叶片控制器更早地激活和/或(再次)禁用。

在一种实施方案中，下极限值附加或备选地对应较低的风速或者风力涡轮机的在小于上极限值的风速的运行点和/或下阈值对应较低的风速或者风力涡轮机的在小于上阈值的风速的运行点。

换句话说，在一种实施方案中，1p或np单叶片控制器在风变得强劲时先是被激活并且紧接着被禁用。

在一种实施方案中，风力涡轮机的运行范围区间、特别是相应的风速区间，附加或备选地是在下极限值和上极限值之间的相应的风速区间，在一种实施方案中比风力涡轮机的运行范围区间、特别是在下阈值和上阈值之间的相应的风速区间小了至少20％、特别是小了至少30％、在一种实施方案中小了至少40％。

换句话说，在一种实施方案中，np单叶片控制仅在比1p单叶片控制更窄的运行范围区间内或风速区间内执行。

令人意外地表明，尤其可以通过这种差异化的1p单叶片控制和np单叶片控制分别、特别是组合地达到特别有利的结果。

按照本发明的一种实施方案，一种用于控制风力涡轮机的系统，特别是在硬件技术和/或软件技术、特别是编程技术上设置用于执行在此所说明的方法和/或具有：

如果风力涡轮机的第一运行变量的值超过了预定的下阈值，特别是通过逐渐增加1p单叶片控制器来激活1p单叶片控制器的器件，这个运行变量在风力涡轮机的第一运行点处具有预定的下阈值，第一运行点处在部分载荷范围或全载荷范围内或者是额定工作点；和/或

如果风力涡轮机的第一或第二运行变量的值超过了预定的上阈值，特别是通过逐渐减小1p单叶片控制器禁用1p单叶片控制器的器件，如果风力涡轮机的第一或第二运行变量的值超过了预定的上阈值，这个运行变量在风力涡轮机的中止风速之下、特别是在风力涡轮机的第二运行点处具有预定的上阈值，第二运行点处在全载荷范围内。

在一种实施方案中，系统或者其器件具有用于围绕转子叶片的各自的纵轴线按第n个转子阶数以循环方式单独地控制转子叶片的附加的np单叶片控制器以及

如果风力涡轮机的运行变量的值超过了预定的下极限值，特别是通过逐渐增加np单叶片控制器来激活np单叶片控制器的器件；和/或

如果风力涡轮机的运行变量的值超过了预定的上极限值，特别是通过逐渐减小np单叶片控制器禁用np单叶片控制器的器件。

器件按照本发明可以用硬件技术和/或软件技术构造、特别是一种优选与存储系统和/或总线系统数据连接或信号连接的、特别是数字的处理单元、特别是微处理器单元(cpu)、图形显卡(gpu)或类似物，和/或具有一个或多个程序或程序模块。处理单元可以构造用于，处理作为储存在存储系统中的程序进行运行的指令、检测数据总线的输入信号和/或将输出信号输出给数据总线。存储系统可以具有一种或多种特别是不同的存储介质、特别是光学的、磁性的、固态的和/或其它非易失的介质。可以这样创建程序，使得所述程序能够体现或实施在此所说明的方法，因而处理单元可以实施这种方法的步骤并且因此尤其是能控制风力涡轮机。在一种实施方案中，计算机程序产品可以具有用于储存程序的或者带有储存于其上的程序的特别是非易失的存储介质，尤其可以是一种特别是非易失的存储介质，其中，实施这种程序促使系统或控制机构、特别是计算机实施在此所说明的方法或者这种方法的一个或多个步骤。

在一种实施方案中，特别是通过控制机构或其器件完全或部分自动化地执行所述方法的一个或多个、特别是所有的步骤。

在一种实施方案中，所述系统具有风力涡轮机。

控制按照本发明可以包括、特别是可以是根据特别是用测量技术检测的实际参量和/或预定的额定参量来特别是控制或确定和/或输出信号、特别是控制参量。

附图说明

其它的优点和特征由从属权利要求和实施例得出。为此：

图1部分示意性地示出了按照本发明的一种实施方案的用于控制风力涡轮机的系统；

图2部分示意性地示出了按照本发明的一种实施方案的用于控制风力涡轮机的方法；

图3部分示意性地示出了1p和2p单叶片控制器的叶片角控制信号；并且

图4部分示意性地示出了风力涡轮机的部分载荷范围、全载荷范围和额定工作点。

具体实施方式

图1示出了一种风力涡轮机，其带有塔架110，在塔架上，机舱120通过致动器20能围绕垂直的偏航轴g转动并且因此追踪风。转子130以能围绕水平的旋转轴线r转动的方式支承在机舱120中。

转子130具有三个等距地分布在圆周上的转子叶片，在图1的侧视图中可以看到这些转子叶片中的其中两个转子叶片30、31。转子与发电机40联接，发电机将电功率馈入到电网150中。

运行管理系统200借助与风标11组合的风速计10确定风速并且控制致动器20，以便使机舱120追踪风。集成在运行管理系统中的控制器控制发电机40的发电机转矩以及转子130的叶片角控制驱动器131，以便围绕转子叶片的各自的纵轴线控制转子叶片的叶片角β，如在图1中通过β30和β31阐明的那样。运行管理系统或控制器在一种实施方案中基于所检测到的转子转速和/或发电机转速、所检测到的风速、特别是风速值和/或风速的方向和/或其它输入参量、例如检测到的载荷、特别是叶片载荷、加速度等在此控制或调节偏航控制、叶片角控制或发电机矩。

图3示出了关于转子的完整一次转动或0°至360°的转子角ρ的1p单叶片控制器的叶片角控制信号β1p(在图1中用粗实线示出)和2p单叶片控制器的叶片角控制信号β2p(在图1中用细虚线示出)。

两个叶片角控制信号β1p、β2p是正弦形的、彼此移相并且具有不同的(最大的)幅度，其中，在未示出的修改方案中，1p单叶片控制器的和2p单叶片控制器的转子角控制信号也可以具有相同的相和/或(最大的)幅度或者也具有非正弦形的变化走向。

叶片角控制信号β1p由运行管理系统200的1p单叶片控制器210确定，叶片角控制信号β2p由运行管理系统200的2p单叶片控制器220确定。运行管理系统200的共同的叶片控制器230额外确定了在图3中或者关于转子的一次转动恒定不变的共同的叶片角。

运行管理系统200将此叶片角控制信号以及两个叶片角控制信号β1p、β2p重叠并且相应地驱控各个转子叶片或转子叶片的叶片角控制驱动器131。

转子叶片30例如以这种方式在其图1所示的位置中具有共同的叶片角加上各自的叶片角控制信号β1p(ρ＝0°)和β2p(ρ＝0°)。在继续转动时(ρ→ρ＞0°)，转子叶片30的这个(总)叶片角先减小。反过来另一个转子叶片31的(总)叶片角则相应地发生改变，因而当转子叶片相对机舱(依次相继地)占据围绕旋转轴线r的相同的角位置时转子叶片分别(就)具有相同的(总)叶片角。在此，单叶片控制器210、220例如根据所测得的风载荷和/或叶片载荷等改变相应的叶片角控制信号β1p或β2p的幅度和/或相。

图4示出了关于风速的的到转子或在转子中的推力f(“转子推力”)、共同的叶片角βkoll、转子或发电机的转矩m、转子或发电机的转速ω和电功率pel，其中，仅指定的值仅是示例性的。

在图4中用vnenn绘出了风力涡轮机的额定工作点或相应的额定风速以及部分载荷范围t和全载荷范围，部分载荷范围从接通风速von延伸至额定工作点或额定风速vnenn，全载荷范围则从额定工作点或额定风速vnenn延伸至中止风速voff。

人们尤其认识到，共同的叶片角βkoll以本身公知的方式从达到额定工作点或额定风速起变大，以便尽量保持电功率恒定不变并且不会使设备过载。也可以清楚地看到，到转子上的推力在额定工作点或额定风速的范围内具有最大值。

图2示出了一种按照本发明的实施方案用于控制风力涡轮机的方法。

在步骤s10中确定了第一运行变量的当前的值、例如当前的转矩。

在步骤s20中，运行管理系统200检查，第一运行变量的值是否超过了预定的下阈值。若是(s20：“y”)，那么在步骤s25中激活1p单叶片控制器210，其中，通过这种1p单叶片控制器预定的叶片角控制信号β1p逐渐增加至全幅度。在此，叶片角控制信号在第一运行变量的为此预定的时间间隔内随着第一运行变量的值的提高从在达到预定的下阈值时的零提高到在所述时间间隔结束时的全幅度。运行管理系统然后继续步骤s30。如果第一运行变量的值没有超过预定的下阈值(s20：“n”)，那么运行管理系统则从步骤s20返回到步骤s10。

在步骤s30中确定第二运行变量的当前的值、例如当前的共同的叶片角。

在步骤s40中，运行管理系统200检查，第二运行变量的值是否超过了预定的上阈值。若是(s40：“y”)，则在步骤s45中禁用1p单叶片控制器210，其中，由这个1p单叶片控制器预定的叶片角控制信号β1p类似地逐渐地从全幅度减小到零，并且紧接着返回到步骤s10，否则的话(s40：“n”)则返回到步骤s30。

与此并行地在步骤s50中确定第三运行变量的当前的值、如当前的风速或转速。

在步骤s60中，运行管理系统200检查，第三运行变量的值是否超过了预定的下极限值。若是(s50：“y”)，那么在步骤s65中激活2p单叶片控制器220，其中，将通过这个2p单叶片控制器预定的叶片角控制信号β2p类似地逐渐增加至全幅度并且紧接着随步骤s70继续，否则的话(s60：“n”)就返回步骤s50。

在步骤s70中更新第三运行变量的值。

在步骤s80中，运行管理系统200检查，第三运行变量的值有否超过预定的上极限值。若是(s80：“y”)，则在步骤s85中禁用2p单叶片控制器220，其中，将由这个2p单叶片控制器预定的叶片角控制信号β2p类似地逐渐地从全幅度减小到零，并且紧接着返回到步骤s50，否则的话(s80：“n”)就返回到步骤s70。

如在图2中阐明的那样，可以独立和/或并行地进行1p单叶片控制器和2p单叶片控制器的激活和禁用。两种激活和禁用同样也可以相互关联。因此在2p单叶片控制器在风变强劲(v↑)时比1p单叶片控制器更早地激活和禁用的一种实施方案中，例如仅需检查有否超过下阈值(参看s60)，只要超过了下极限值，并且仅需检查有否超过上阈值(参看s80)，只要超过了上极限值。

尽管在前述说明中阐释了若干示例性的实施方案，但仍要指出的是，多种修改方案也是可行的。此外要指出的是，示例性的实施方案仅涉及不应以任何方式限制保护范围、应用和结构的示例。更确切地说，本领域技术人员通过之前的说明书获得了将至少一个示例性的实施方案付诸实践的入门指导，其中，可以尤其针对所说明的组成部分的功能和布置进行各式修改，而不会脱离由权利要求和与这些权利要求等效的特征组合得出的保护范围。

附图标记列表

10风速计

11风标

20偏航控制致动器

30、31转子叶片

40发电机

110塔架

120机舱

130转子

131叶片角控制驱动器

150电网

200带叶片角控制器的运行管理系统

2101p单叶片控制

2202p单叶片控制

230共同的叶片控制

f推力

g偏航轴

m转矩

pel电功率

r旋转轴线

t部分载荷范围

v全载荷范围

β30/31叶片角

β1p1p单叶片控制的叶片角控制信号

β2p2p单叶片控制的叶片角控制信号

βkoll共同的叶片控制的共同的叶片角

ω转速