技术特征：
1.一种风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统，其特征在于，包括：至少两个驱动单元，其中，两个驱动单元包括主驱动单元和从驱动单元，所述主驱动单元和所述从驱动单元对风电机组叶片的单轴进行共同驱动，以调节叶片角度和调桨速度；所述主驱动单元和所述从驱动单元均至少包括伺服驱动器、减速箱和变桨电机；至少两个变桨电机编码器，集成在所述变桨电机内，以获取所在变桨电机的角度信号和速度信号并最终反馈至主伺服驱动器；其中，所述主伺服驱动器根据上述信号反馈情况按预设的校验控制策略进行pid闭环控制。2.根据权利要求1所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统，其特征在于，所述预设的校验控制策略包括三种情况：a.同轴两个变桨电机编码器均反馈正常；b.同轴单个变桨电机编码器故障或反馈丢失；c.两个变桨电机编码器均故障或反馈丢失。3.一种风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，应用于如上述权利要求2所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统，其特征在于，包括：主驱动单元和从驱动单元对风电机组叶片的单轴进行共同驱动，以调节叶片角度和调桨速度；将变桨电机编码器的初始值设定为相同值，并使其将所在变桨电机的角度信号及速度信号最终反馈给主伺服驱动器；主伺服驱动器接收到上述信号后，根据信号的反馈情况，按预设的校验控制策略选择变桨电机的反馈信号，控制变桨系统调节叶片角度。4.根据权利要求3所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，其特征在于，在所述a情况下，主伺服驱动器将主驱动单元的变桨电机编码器反馈的角度信号与从驱动单元的变桨电机编码器反馈的角度信号相减并取绝对值得到两个编码器反馈角度值偏差；根据反馈角度值偏差是否在预设编码器角度偏差最大值a允许范围内，选择对应控制策略，其中0<a<10，，。5.根据权利要求4所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，其特征在于，当时，变桨系统判定主变桨电机编码器和从变桨电机编码器反馈角度偏差在允许范围内，主伺服驱动器以主变桨电机编码器反馈速度作为实际速度值，主变桨电机编码器和从变桨电机编码器反馈角度值经处理后共同作为实际角度值进行pid闭环控制，调节叶片角度。6.根据权利要求5所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，其特征在于，当风电机组的主控给定角度指令朝着增大的方向变化时，即当前主控给定角度指令大于前一时刻给定角度指令时，则以主变桨电机编码器和从变桨电机编
码器反馈值的算数平均值作为实际角度值进行pid闭环控制，调节叶片角度，即。7.根据权利要求5所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，其特征在于，当风电机组的主控给定角度指令朝着减小的方向变化时，即当前主控给定角度指令小于前一时刻给定角度指令时，则以主变桨电机编码器和从变桨电机编码器反馈值的均方根值作为实际角度值进行pid闭环控制，调节叶片角度，即。8.根据权利要求4所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，其特征在于，当时，变桨系统判定主变桨电机编码器和从变桨电机编码器反馈角度偏差在允许范围之外，机组故障停机，变桨系统报出“编码器反馈角度偏差大”故障，并以主变桨电机编码器反馈角度信号、主变桨电机编码器反馈速度作为实际角度和速度，进行紧急顺桨，即，。9.根据权利要求4所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，其特征在于，在所述b情况下，当同轴单个变桨电机编码器故障或反馈丢失时，主伺服驱动器以同轴的另一个变桨电机编码器反馈的角度、速度信号进行pid闭环控制；当主变桨电机编码器故障或反馈丢失时，以从变桨电机编码器反馈信号进行控制，即，，并发出“主变桨电机单编码器故障或反馈信号丢失”报警，反馈给风机主控；当从变桨电机编码器故障或反馈丢失时，以主变桨电机编码器反馈信号进行控制，即，，并发出“从变桨电机单编码器故障或反馈信号丢失”报警，反馈给风机主控。10.根据权利要求3所述的风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统的方法，其特征在于，在所述c情况下，当两个变桨电机编码器均故障或反馈丢失时，变桨系统将进入无速度传感模式，叶片按预设的速度完成紧急收桨，回到风暴位置，实现风电机组安全停机。
技术总结
本发明提供了一种风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统及方法，风电机组双编码器校验控制双驱变桨系统包括：至少两个驱动单元，其中，两个驱动单元包括主驱动单元和从驱动单元；至少两个变桨电机编码器，集成在所述变桨电机内，以获取所在变桨电机的角度信号和速度信号并最终反馈至主伺服驱动器；其中，所述主伺服驱动器根据上述信号反馈情况按预设的校验控制策略进行PID闭环控制。因此，在其中一个变桨电机编码器故障或反馈信号丢失之后可用同轴另一个变桨电机的编码器反馈信号进行PID闭环控制，系统仅发出报警信号，可持续运行，提升系统可靠性，有效提升机组发电量。有效提升机组发电量。有效提升机组发电量。
技术研发人员：杨忾 余业祥 李雨蒙 李博 王淋
受保护的技术使用者：东方电气风电有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2021/11/28