一种用于钻台面排放管具的机械臂的制作方法

本实用新型属于石油机械装备技术领域，涉及一种用于钻台面排放管具的机械臂。

背景技术：

传统的钻台面排放管具是管具上端由吊卡吊住，管具下端由2～3名操作工人用钢丝绳将管具拉到立根盒的合适位置，按照一定的顺序将管具排放在立根盒上，这种操作方式存在诸多问题，例如绳套断裂滑落，易造成管具损坏、伤人事件等发生，安全性差，劳动条件恶劣，劳动强度大，而且容易发生危险，工作效率低。因此，实现多自由度摆放管具的机械臂应运而生，但现有的机械臂结构复杂，体积较大，不易操作，因此设计一种能够实现多自由度摆放管具，且占用面积小，能够灵活操作的用于钻台面排放管具的机械臂很有应用前景。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种用于钻台面排放管具的机械臂，能够完全替代钻台面上排放管具的操作工人，实现钻台面上的管具排放操作，具有多自由度调节、调节灵活、占用面积小等特点。

本实用新型涉及的用于钻台面排放管具的机械臂，其主体结构包括固定座、摆动油缸、回转支承、回转联接、变幅油缸、伸缩外臂、伸缩内臂、伸缩油缸、手爪总成；所述的固定座与井架通过销轴连接；所述的摆动油缸固定在固定座上；所述的回转支承内圈与固定座底面连接，回转支承外圈与回转联接顶面连接；所述的回转联接靠近固定座的一端铰接有伸缩外臂，回转联接远离固定座的一端固定设置有变幅油缸；变幅油缸的输出端与伸缩外臂通过耳座铰接；所述的伸缩外臂内部设置有伸缩内臂；所述伸缩油缸设置在伸缩外臂上方，伸缩油缸一端连接在伸缩外臂上，另一端连接在伸缩内臂上；所述的伸缩内臂上设置有手爪总成。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型涉及的钻台面排放管具的机械臂，通过将变幅油缸设置在摆动油缸的下方，有效节省了占用空间；其整体结构易于操作和放置，并提高了调节精度，实现多自由度灵活调节，在钻台面上排放管具时完全替代人工操作，安全可靠，操作方便，降低了劳动强度，提高了效率，制造成本低，应用范围广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构原理示意图；

图2为本实用新型的实施例1的作业状态示意图；

图3为本实用新型的实施例2作业状态示意图；

图4为本实用新型的实施例3作业状态示意图；

其中，1固定座、2摆动油缸、3回转支承、4回转联接、5变幅油缸、6伸缩外臂、7伸缩内臂、8伸缩油缸、9手爪总成、10刻度a、11扇形角度盘、12刻度b。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

下面通过具体实施例并结合附图对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

本实施例所述的用于钻台面排放管具的机械臂，其主体结构包括固定座1、摆动油缸2、回转支承3、回转联接4、变幅油缸5、伸缩外臂6、伸缩内臂7、伸缩油缸8、手爪总成9；所述的固定座1与井架通过销轴连接；所述的摆动油缸2固定在固定座1上；所述的回转支承3内圈与固定座1底面连接，回转支承3外圈与回转联接4顶面连接；所述的回转联接4靠近固定座1的一端铰接有伸缩外臂6，回转联接4远离固定座1的一端固定设置有变幅油缸5；变幅油缸5的输出端与伸缩外臂6通过耳座铰接；所述的伸缩外臂6内部设置有伸缩内臂7；所述伸缩油缸8设置在伸缩外臂6上方，伸缩油缸8一端连接在伸缩外臂6上，另一端连接在伸缩内臂7上；所述的伸缩内臂7上设置有手爪总成9。

本实施例的工作原理：与固定座1连接的摆动油缸2驱动回转联接4转动，同时带动与回转联接4联接的伸缩外臂6和伸缩内臂7转动，从而使手爪总成9实现水平面内的转动，摆动油缸2能够精确的控制转动的角度；固定设置在回转联接4上的变幅油缸5驱动伸缩外臂6和伸缩内臂7转动，从而使手爪总成9实现竖直面内的转动；固定在伸缩外臂6上的伸缩油缸8驱动伸缩内臂7前后运动，从而使手爪总成9实现前后运动，增大了机械臂的作业范围；其整体结构设置操作简单，调节精度高，提高了工作效率，且机械臂停止工作放置时，占用空间小，易于放置。

实施例2：

本实施例所述的用于钻台面排放管具的机械臂，其主体结构与实施例1相同，其中，所述的伸缩内臂7的一侧设置有用于测量长度的刻度a10，以便于观察伸缩内臂7的伸缩长度，有利于伸缩内臂7的精准调节。

实施例3：

本实施例所述的用于钻台面排放管具的机械臂，其主体结构与实施例1或实施例2相同，其中，所述的回转联接4上与伸缩外臂6同侧位置设有扇形角度盘11，扇形角度盘8的圆周上设置有用于测量角度的刻度b12，以便于观察伸缩外臂6的旋转角度，有利于伸缩外臂6的精准调节。

上述具体实施方式仅是本实用新型的具体个案，本实用新型的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本实用新型权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本实用新型的专利保护范围。