技术特征：
1.一种方法，包括：接收来自潜水遥控载具(rov)的关于所述rov的臂的操作的数据；以及基于所述数据来自动地控制所述臂相对于目标的移动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，自动地控制所述臂相对于目标的移动包括在将所述臂对接到工具固持器时自动地控制所述臂的移动，其中所述工具固持器是所述目标。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述臂对接到工具固持器包括将所述臂上的工具插入到所述工具固持器中；并且包括从所述臂释放所述工具。4.如权利要求2或3中任一项所述的方法，包括：接收来自人类操作员的标识工具的输入；以及响应于所述输入，操作工具转盘以将包含所述工具的工具固持器呈现到接入位置。5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，接收数据包括接收来自相机的数据，所述数据包括与所述目标相关联的对齐基准的图像；并且其中自动地控制所述臂的移动包括自动地控制所述臂的所述移动以将所述臂相对于所述目标对齐。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述臂相对于所述目标对齐包括将耦合到所述臂的设备相对于所述目标对齐。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述设备包括工具。8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，接收数据包括接收来自所述臂的力传感器的数据；并且其中自动地控制所述臂的移动包括基于力阈值和自动确定的到所述目标的标称路径来自动地控制所述臂的移动。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述力传感器包括扭矩传感器；并且其中自动地控制所述臂的移动包括基于扭矩阈值和自动确定的到所述目标的标称路径来自动地控制所述臂的移动。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，自动控制所述臂的移动进一步包括基于在与第一所提及的力阈值不同的方向上的第二不同的力阈值来自动地控制所述臂的移动。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，第一所提及的阈值在所述臂的延伸方向上，而所述第二力阈值横向于所述延伸方向，并且其中第一所提及的阈值大于所述第二阈值。12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，接收数据包括接收来自相机的数据，所述数据包括所述目标的图像；并且其中自动地控制所述臂的移动进一步包括基于所述图像来自动地控制所述臂的所述移动以将所述臂相对于所述目标对齐。13.如权利要求1-12中任一项所述的方法，包括在所述自动地控制期间重复地接收来自人类操作员的臂移动输入。14.一种包括处理器和存储器的系统，所述存储器具有存储在其上的指令，所述指令能操作以使所述系统执行包括以下各项的操作：接收来自潜水rov的关于所述rov的臂的操作的数据；以及
基于所述数据来自动地控制所述臂相对于目标的移动。15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，自动地控制包括在将所述臂对接到工具固持器时，基于所述数据来自动控制所述臂的移动。16.如权利要求14或15中任一项所述的系统，其特征在于，接收数据包括接收来自相机的数据，所述数据包括与所述目标相关联的对齐基准的图像；并且其中自动地控制所述臂的移动包括自动地控制所述臂的所述移动以将所述臂相对于所述目标对齐。17.如权利要求14-16中任一项所述的系统，其特征在于，接收数据包括接收来自所述臂的力传感器的数据；并且其中自动控制所述臂的移动包括基于力阈值和自动确定的到所述目标的标称路径来自动地控制所述臂的移动。18.如权利要求17所述的系统，其特征在于，接收数据包括接收来自相机的数据，所述数据包括所述目标的图像；并且其中自动地控制所述臂的移动进一步包括基于所述图像来自动控制所述臂的所述移动以将所述臂相对于所述目标对齐。19.如权利要求17所述的系统，其特征在于，自动控制所述臂的移动进一步包括基于在与第一所提及的力阈值不同的方向上的第二不同的力阈值来自动地控制所述臂的移动。20.如权利要求19所述的系统，其特征在于，第一所提及的阈值在所述臂的延伸方向上，而所述第二力阈值横向于所述延伸方向，并且其中第一所提及的阈值大于所述第二阈值。21.一种潜水rov系统，包括：潜水rov，所述潜水rov具有用于承载工具的机械臂；工具固持器，所述工具固持器用于存储所述工具；以及控制系统，所述控制系统被配置成用于接收来自所述rov的传感器的、关于所述臂的操作的数据，并且在将所述臂对接到所述工具固持器时基于所述数据来自动地控制所述臂的移动。22.如权利要求21所述的潜水rov系统，其特征在于，所述工具固持器由所述rov承载。23.如权利要求21或22所述的潜水rov系统，其特征在于，所述传感器包括相机；并且其中所述控制系统被配置成用于接收来自所述相机的图像数据。24.如权利要求21-23中任一项所述的潜水rov系统，其特征在于，所述传感器包括力传感器，所述力传感器被配置成用于感测由所述机械臂施加的力；并且其中所述控制系统被配置成用于接收来自所述传感器的力数据。25.如权利要求21-24中任一项所述的潜水rov系统，其特征在于，所述工具固持器包括：开口，当将所述臂对接到所述工具固持器时，使所述工具通过所述开口；以及锥形引导件，所述锥形引导件围绕所述开口并且朝向所述开口在直径上减小。26.如权利要求25所述的潜水rov系统，其特征在于，所述锥形引导件包括多个引入斜坡，每个引入斜坡具有面朝内倾斜的表面。27.如权利要求21-23中任一项所述的潜水rov系统，包括处于所述工具固持器上的键
或键槽，所述键或键槽配置成与所述工具上的对应的键槽或键接合并将所述工具锁定到所述工具固持器。
技术总结
一种接收来自潜水遥控载具(ROV)的数据的系统，该数据与ROV的臂的操作有关。在将臂对接到工具固持器时，系统基于数据来自动地控制臂的移动。在某些情况下，系统实施基于图像的控制。在某些情况下，系统实施力调节控制。在某些情况下系统实施这两者。情况下系统实施这两者。情况下系统实施这两者。
技术研发人员：M
受保护的技术使用者：FMC技术股份有限公司
技术研发日：2020.04.03
技术公布日：2022/4/8