综采工作面液压支架的自动控制方法和装置与流程

本发明涉及采煤设备的自动控制技术领域，尤其涉及一种综采工作面液压支架的自动控制方法和装置。

背景技术：

在我国综采工作面液压支架电液控制系统已经得到了普遍推广与应用，电液控制系统的应用替代了人工手动操作，通过液压支架的电液程序控制，实现了支架的单动、成组、跟机和远程控制等功能，特别是跟机自动化控制功能的应用，降低了煤矿工人的劳动强度，提高了煤矿生产效率。但是，目前我国液压支架跟机自动化控制的应用普遍未达到理想的应用效果，跟机自动化功能仅在条件较好的煤矿尝试常态化应用运行，不能作为主流生产模式长期安全高效稳定运行，主要原因在于支架跟机自动化受环境、设备状态、供液状态、配套设施等多方因素影响，且诸多因素偶发性高，难以作为先验条件来进行自适应跟机。因此，在跟机自动化执行软件不断优化的当下依然存在移架效果不佳甚至丢架的情况。而此问题已成为制约跟机动作全自动化运行的关键技术瓶颈。

技术实现要素：

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种综采工作面液压支架的自动控制方法，通过对工作面整体监测的方法诊断丢架，并通过电液控制器，结合现有参数分析本架状态，实现自动补架。

本发明第一方面实施例提出了一种综采工作面液压支架的自动控制方法，包括：

获取电液控制器数据；

根据所述电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；

遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合；

遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合；

根据所述状态丢架集合和所述传感丢架集合，生成跟机丢架集合；

根据预设的补架策略对所述跟机丢架集合中各支架进行补架。

可选地，所述电液控制器数据包括：移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数以及推溜范围参数，所述根据所述电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域，包括：

根据预设采样周期，获取采煤过程中所述移架距离参数、所述移架范围参数、所述推溜距离参数以及所述推溜范围参数；

根据所述移架距离参数、所述移架范围参数、所述推溜距离参数以及跟机推溜范围参数，确定所述诊断区域。可选地，所述遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合，包括：

针对所述诊断区域中的每一个支架，确定所述支架的行程大于所述移架目标至，且与所述支架右侧相邻的三个支架和左侧相邻的两个支架的行程均小于所述移架目标值，则将所述支架的支架信息加入传感丢架集合。

可选地，所述根据预设的补架策略对所述跟机丢架集合中各支架进行补架，包括：

响应于用户操作，控制所述根机丢架集合中的所述支架进行补架。

可选地，所述根据预设的补架策略对所述跟机丢架集合中各支架进行补架，包括：

响应于补架指令，控制所述根机丢架集合中的所述支架进行补架。可选地，所述电液控制器数据包括传感反馈信息和控制参数信息，所述传感反馈信息包括跟机启停状态、推移行程反馈、支架高度反馈、支架压力反馈、自动移架状态、煤机位置或煤机行进方向中至少一个；所述控制参数信息包括移架行程目标、移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数、推溜范围参数或跟机工艺各阶段区域节点参数中至少一个。

可选地，所述控制所述根机丢架集合中的所述支架进行补架，包括：

根据所述传感反馈信息，生成特性参数，并将所述特性参数添加至补架专用参数列表；

根据所述补架专用参数列表，执行特性补架工艺，以对所述支架进行补架。

可选地，所述控制所述根机丢架集合中的所述支架进行补架之后，还包括：

获取所述根机丢架集合中的所述支架与采煤机方向的相邻预设个数范围内支架的状态；

若所述预设个数范围内支架的状态为未移架或打断移架，则控制综采工作面控制器关跟机。

可选地，所述方法还包括：

通过声光、语音、发送提示信息中至少一种方式提示所述支架移架为补架操作。

可选地，所述跟机工艺状态包括上行中部跟机、下行中部跟机、上行端头跟机、下行端头跟机；

所述上行端头跟机与下行端头跟机包括非中部跟机的各个端头跟机工艺阶段。

本发明实施例的综采工作面液压支架的自动控制方法，通过获取电液控制器数据，根据所述电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合，遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合，以根据状态丢架集合和传感丢架集合，生成跟机丢架集合，根据预设的补架策略对所述跟机丢架集合中各支架进行补架。由此，通过电液控制器数据确定跟机丢架集合后，对跟机丢架集合中各支架进行自动补架，从而实现对跟机自动化的丢架诊断和自动补架的目的。

本发明第二方面实施例提供了一种综采工作面液压支架的自动控制装置，包括：

获取模块，用于获取电液控制器数据；

第一确定模块，用于根据所述电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；

处理模块，用于遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合；

第二确定模块，用于遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合；

生成模块，用于根据所述状态丢架集合和所述传感丢架集合，生成跟机丢架集合；

补架模块，用于根据预设的补架策略对所述跟机丢架集合中各支架进行补架。

本发明实施例的综采工作面液压支架的自动控制装置，通过获取电液控制器数据，根据所述电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合，遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合，以根据所述状态丢架集合和所述传感丢架集合，生成跟机丢架集合，根据预设的补架策略对所述跟机丢架集合中各支架进行补架。由此，通过电液控制器数据确定跟机丢架集合后，对跟机丢架集合中各支架进行自动补架，从而实现对跟机自动化的丢架诊断和自动补架的目的。

本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述实施例所述的综采工作面液压支架的自动控制方法。

本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有非暂态计算机可读指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述所述的综采工作面液压支架的自动控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1为本发明实施例提供的一种综采工作面液压支架的自动控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种支架移架的示例图；

图3为本发明实施例提供的另一种支架移架的示例图；

图4为本发明实施例提供的又一种支架移架的示例图；

图5为本发明实施例提供的一种确定允许补架范围的示例图；

图6为本发明实施例提供的一种跟机丢架诊断和补架方法的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种综采工作面液压支架的自动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的综采工作面液压支架的自动控制方法和装置。

图1为本发明实施例提供的一种综采工作面液压支架的自动控制方法的流程示意图。

如图1所示，该液压支架的自动控制方法，可以包括以下步骤：

步骤101，获取电液控制器数据。

本发明实施例中，可以在综采监控中心配置电液控监控主机，电液控监控主机通过现场通讯总线获取工作面中实时采集的电液控制器数据，并存入主机实时数据库中，用于后续分析处理。

其中，电液控制器数据包括传感反馈信息和控制参数信息，传感反馈信息包括跟机启停状态、推移行程反馈、支架高度反馈、支架压力反馈、自动移架状态、煤机位置或煤机行进方向中至少一个；控制参数信息包括移架行程目标、移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数、推溜范围参数或跟机工艺各阶段区域节点参数中至少一个。

步骤102，根据电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域。

其中，应完成移架且未进行推溜的诊断区域，是指在跟机自动化运行过程中，针对先移架后推溜的跟机工艺，有一个动态区间范围内的支架已执行过移架但还未推溜，该动态区间范围即为诊断区域。由于动态区间范围内的支架随煤机行进而动态更新，所以需要实时分析输出更新结果。

作为一种可能的实现方式，在获取到电液控制器数据后，可以根据电液电液控制器数据，确定综采工作面所处的跟机工艺状态，根据根机工艺状态，将推移行程反馈小于或等于移架目标值的支架所属的区域位置，确定为诊断区域。

其中，跟机工艺状态包括上行中部跟机、下行中部跟机、上行端头跟机、下行端头跟机。上行端头跟机与下行端头跟机包括非中部跟机的各个端头跟机工艺阶段。

可以理解的是，在采煤机采煤的过程中，应完成移架且未进行推溜的诊断区域随着采煤机位置的移动而不断更新，因此，本发明中，可以根据预设采样周期，获取采煤过程中移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数以及推溜范围参数，根据移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数以及所述推溜范围参数，确定诊断区域。

步骤103，遍历查询处于诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合。

其中，支架的跟机移架状态包括：未移架状态、移架中状态、移架完成状态、打断移架状态和终止移架状态。

未移架状态是指支架在本刀割煤过程中，没有执行过跟机移架动作，其触发条件为采煤机上电时、清状态、切换工艺方向或切换阶段。

移架中状态是指支架正在执行跟机移架动作，其触发条件为采煤机到达指定位置。

移架完成状态是指支架完成跟机移架动作，其触发条件为支架完成跟机移架，且控制器回空闲。

打断移架状态是指支架在执行跟机移架动作的过程中，被外部干预，导致没有完成整个跟机移架动作流程，其触发条件为不会停跟机的外部干预。

终止移架状态是指支架在执行跟机移架动作的过程中，被外部干预，停止跟机动作，导致没有完成整个跟机移架动作流程，其触发条件为会停跟机的外部干预，如急停、闭锁等干预动作。

本发明实施例中，创建支架跟机移架状态表，状态表中可切换的状态分别为：“未移架”、“移架中”、“移架完成”、“打断移架”和“终止移架”。由此，通过跟机移架状态表，确认当前支架是否正常完成了跟机移架，进而可以对丢架与补架做出详细的分析与处理。

假设状态表初始状态为“未移架”，当跟机移架被触发后，设定状态为“移架中”。当跟机移架动作完整执行完毕后，设定状态为“移架完成”。该状态表会在清状态、切换工艺方向、切换阶段时重置为“未移架”。当跟机移架动作被外部原因打断后，如果是被急停、闭锁打断，控制器会停跟机，同时将移架状态置为“终止移架”，即该支架在重新开跟机之前，无法被补架策略调度。如果是被除急停、闭锁以外的不会停跟机外部原因打断，则将控制器状态置为“打断移架”，即该控制器在煤机位置更新后，可以通过补架调度策略，实现补架功能。

本发明实施例中，遍历查询处于诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合。

作为一种可能的情况，可以对处于诊断区域中支架的跟机移架状态为打断移架状态的支架信息进行提取，以生成状态丢架集合。

作为另一种可能的情况，可以对处于诊断区域中支架的跟机移架状态为终止移架状态的支架信息进行提取，以生成状态丢架集合。

作为另一种可能的情况，可以对处于诊断区域中支架的跟机移架状态为打断移架状态和终止移架状态的支架信息进行提取，以生成状态丢架集合。

步骤104，遍历查询处于诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合。

其中，传感数据可以包括行程、高度和压力值。

本发明实施例中，根据状态丢架集合内各支架的行程、高度和压力值，判断是否符合正常移架完成状态。

在一种可能的情况下，遍历查询处于诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合。。

作为一种示例，如图2所示，以采煤机上行、工艺方向上行为例，随着采煤机前进，采煤机架号实时更新，每更新一次则进行一次诊断区域内的行程检测，来判别丢架情况。对于诊断区域中的各支架，各支架状态为移架完成，则可以确定各支架已完成移架，如图2中的支架60为已完成移架的支架。

图3中的支架59在移架区域内行程值较大，但未满足右侧相邻的三个支架和左侧相邻的两个支架的行程均大于移架目标值，则可以确定该支架59正在移架过程中，将继续观测移架状态。

在另一种可能的情况下，确定支架的行程大于移架目标值，且与支架右侧相邻的三个支架和左侧相邻的两个支架的行程均小于移架目标值，则将支架的支架信息加入传感丢架集合。

作为一种示例，如图4所示，图4中编号为58的支架，其右侧相邻的三个支架和左侧相邻的两个支架均已完成移架，则确定支架58为已丢架。

步骤105，根据状态丢架集合和传感丢架集合，生成跟机丢架集合。

本发明实施例中，确定状态丢架集合和传感丢架集合后，可以对状态丢架集合和传感丢架集合进行合并，去除重复的支架信息，生成跟机丢架集合。

本发明实施例中，跟机丢架集合会依据跟机自动动作执行和补架执行情况而动态更新。

跟机丢架集合确认软件可以向操作人员提供了一个增删接口，操作人员可依据跟机丢架集合的支架信息和实时视频信号，动态的选定人员指定的丢架架号，实现基于视频的丢架集合调整，输出补架依赖的跟机丢架集合。

步骤106，根据预设的补架策略对跟机丢架集合中各支架进行补架。

本发明实施例中，根据预设的补架策略对各支架进行补架时，只有处于允许补架范围的支架，才可以进行补架操作。

作为一种示例，如图5所示，允许补架范围的判断，以采煤机上行、工艺方向上行为例，允许补架范围的最大架号maxnum为最后一架执行跟机移架的支架架号，最小架号minnum为煤机位置本次更新时，第一次开始跟机推溜的支架的架号+n(n为任意正整数)。整个工作面可以被maxnum和minnum分为三部分：补架合理区域、采煤机一端的区域和远离采煤机一端的区域。

当待补架支架处于补架合理区域内，可以进行补架操作。如果待补架支架处于采煤机一端的区域，随着采煤机的前进，该待补架支架会进入到补架合理区域。如果待补架支架进入到远离采煤机一端的区域，将会破坏支架的机械结构，需要停跟机对工作面进行保护。

作为本发明实施例的一种可能的实现方式，在获取到跟机丢架集合后，可以通过人机交互调度方式对跟机丢架集合中各支架进行补架。具体地，获取到跟机丢架集合后，工作人员可通过该集合，总览工作面整体丢架情况，可通过视频观测补架执行架的姿态情况，进而可通过上位机下达的方式或者通知工作面人员的方式进行补架，补架完成后，控制器返回补架成功指令，同时更新上位机跟机丢架集合。

作为本发明实施例的另一种可能的实现方式，采煤机在接收到上位机下达的补架指令或者煤机位置更新后，可执行智能调度，完成补架操作。具体地，采煤机位置更新后，当支架仍处于跟机移架的有效范围内的时候，如果此时允许执行跟机动作，检测状态表，如果检测到控制器当前没有其他动作，并且跟机移架状态表为“打断移架”状态时，说明跟机移架在没有完成的情况下被打断了，此时可以被再次触发跟机移架动作，响应于跟机移架触发操作，对支架进行补架操作。

本发明实施例中，获取根机丢架集合中的支架与采煤机方向的相邻预设个数范围内支架的状态；若预设个数范围内支架的状态为未移架或打断移架，则控制综采工作面控制器关跟机，从而达到了保护工作面的目的。

在采煤机位置更新后，检查推溜支架与采煤机方向的相邻n(n可设置)架范围内支架的状态，如果范围内支架状态表为“未移架”或者“打断移架”时，则工作面控制器关跟机，从而达到了保护工作面的目的。

本发明实施例中，响应于用户操作，控制根机丢架集合中的支架进行补架时，首先控制器以及上位机会通过报警信息，提示工作人员，支架开始执行补架操作。由于补架与正常移架的初始状态并不完全相同，因此在执行补架时，需要使用特性补架工艺。上位机会根据传感状态，生成特性参数，下发到控制器的补架专用参数列表中。控制器会根据补架专用参数列表，执行特性补架工艺。如果在规定时间内，控制器未能获取到上位机下发的补架参数，控制器将按照正常移架参数进行补架操作。补架动作结束后，调整控制器状态，控制器以及上位机通过报警信息，提示工作人员，支架补架操作已完成。由此，上位机可以向控制器下发符合实际的补架参数，实现工作面支架状态精细化控制。

在补架启动时，控制器可以声光、语音、发送提示信息中至少一种方式，提示本次支架移架动作为补架操作。控制器在启动补架的同时，会通知上位机，此时上位机也会通过语音以及显示，提示此次支架移架为补架操作。

控制器按照补架参数正常结束后，支架移架状态改为“移架完成”，通过声光报警以及界面显示，展示提示信息，同时上报上位机记录。控制器未按照补架参数补架，正常结束后，支架移架状态改为“移架完成”，通过声光报警以及界面显示，展示提示信息，同时上报上位机记录。

本发明实施例的综采工作面液压支架的自动控制方法，通过获取电液控制器数据，根据电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；遍历查询处于诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合，遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合，根据状态丢架集合和传感丢架集合，生成跟机丢架集合，根据预设的补架策略对跟机丢架集合中各支架进行补架。由此，通过电液控制器数据确定跟机丢架集合后，对跟机丢架集合中各支架进行自动补架，从而实现对跟机自动化的丢架诊断和自动补架的目的。

作为一种示例，如图6所示，图6为本发明实施例的一种跟机丢架诊断和补架方法的示意图。由图6可知，在综采监控中心配置电液控监控主机，实时采集电液控制器数据，跟机丢架诊断模块包括跟机工艺状态识别、基于跟机移架状态诊断和基于推移行程状态诊断三个算法诊断环节。整体诊断过程为上述三个算法依次进行，最终由推移行程状态诊断依据前两项诊断分析结果进行分析，输出跟机丢架信息。进一步地，根据补架调度策略对跟机丢架集合中各支架进行补架，其中，补架调度策略包括基于跟机工艺的自动补架调度和基于人机交互的补架调度。自动补架执行软件控制控制器执行特性补架工艺和主机参数管理调优。

为了实现上述实施例，本发明提出了一种综采工作面液压支架的自动控制装置。

图7为本发明实施例提供的一种综采工作面液压支架的自动控制装置的结构示意图。

如图7所示，该装置，可以包括：获取模块710、第一确定模块720、处理模块730、第二确定模块740、生成模块750以及补架模块760。

其中，获取模块710，用于获取电液控制器数据；

第一确定模块720，用于根据电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；

处理模块730，用于遍历查询处于诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合；

第二确定模块740，用于遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合；

生成模块750，用于根据状态丢架集合和传感丢架集合，生成跟机丢架集合；

补架模块760，用于根据预设的补架策略对跟机丢架集合中各支架进行补架。

可选地，电液控制器数据包括：移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数以及推溜范围参数，第一确定模块720，还可以用于：

根据预设采样周期，获取采煤过程中移架距离参数、移架范围参数述推溜距离参数以及推溜范围参数；

根据移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数以及推溜范围参数，确定诊断区域。

可选地，传感数据包括行程，第二确定模块740，还可以用于：

针对诊断区域中的每一个支架，确定支架的行程大于移架目标值，且与支架右侧相邻的三个支架和左侧相邻的两个支架的行程均小于移架目标值，则将所述支架的支架信息加入传感丢架集合。

可选地，补架模块760，还可以用于：

响应于用户操作，控制根机丢架集合中的支架进行补架。

可选地，补架模块760，还可以用于：

响应于补架指令，控制所述根机丢架集合中的所述支架进行补架。

可选地，电液控制器数据包括传感反馈信息和控制参数信息，传感反馈信息包括跟机启停状态、推移行程反馈、支架高度反馈、支架压力反馈、自动移架状态、煤机位置或煤机行进方向中至少一个；控制参数信息包括移架行程目标、移架距离参数、移架范围参数、推溜距离参数、推溜范围参数或跟机工艺各阶段区域节点参数中至少一个。

可选地，补架模块760，还可以用于：

根据传感反馈信息，生成特性参数，并将特性参数添加至补架专用参数列表；

根据补架专用参数列表，执行特性补架工艺，以对支架进行补架。

可选地，该装置，还可以包括：

保护模块，用于获取所述根机丢架集合中的所述支架与采煤机方向的相邻预设个数范围内支架的状态；若所述预设个数范围内支架的状态为未移架或打断移架，则控制综采工作面控制器关跟机。

可选地，该装置，还可以包括提示模块，用于通过声光、语音、发送提示信息中至少一种方式提示支架移架为补架操作。

需要说明的是，前述对综采工作面液压支架的自动控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的综采工作面液压支架的自动控制装置，此处不再赘述。

本发明实施例的综采工作面液压支架的自动控制装置，通过获取电液控制器数据，根据电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；遍历查询处于诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束的支架的支架信息进行提取生成状态丢架集合，遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合，根据状态丢架集合和传感丢架集合，生成跟机丢架集合，根据预设的补架策略对跟机丢架集合中各支架进行补架。由此，通过电液控制器数据确定跟机丢架集合后，对跟机丢架集合中各支架进行自动补架，从而实现对跟机自动化的丢架诊断和自动补架的目的。

为了实现上述实施例，本发明提出了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被设置为用于执行前述实施例的综采工作面液压支架的自动控制方法。

为了实现上述实施例，本发明提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有非暂态计算机可读指令，计算机指令用于使计算机执行前述实施例的综采工作面液压支架的自动控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。