1.一种举升机械手，其特征在于，包括：基座（1）、举升臂（2）和伸缩机构（3），所述举升臂（2）靠近底部的一侧与所述基座（1）铰接，所述伸缩机构（3）一端与所述基座（1）铰接，另一端与所述举升臂（2）铰接，所述举升臂（2）的侧面上设置有管具夹持器（4），所述管具夹持器（4）上设置有夹持间隙，所述伸缩机构（3）能够带动所述举升臂（2）转动靠近和/或远离所述基座（1），使所述夹持间隙卡持移动设置在所述基座（1）上的杆体。
2.如权利要求1所述的一种举升机械手，其特征在于，所述管具夹持器（4）包括相向设置的两个夹持块（41），每一个所述夹持块（41）包括夹持板（42），所述夹持板（42）上设置有夹持缺口（43），相向设置的两个所述夹持缺口（43）组合形成所述夹持间隙。
3.如权利要求2所述的一种举升机械手，其特征在于，每一个所述夹持块（42）包括转轴（44），所述转轴（44）连接有驱动装置，所述转轴（44）上设置两个以上所述夹持板（42），沿转轴（44）的周向，所述夹持缺口（43）面积逐渐增大或逐渐减小。
4.如权利要求3所述的一种举升机械手，其特征在于，所述举升臂（2）上设置有用于安装所述转轴（44）的连接座（5）。
5.如权利要求1所述的一种举升机械手，其特征在于，所述举升臂（2）包括大臂（21）和与所述大臂（21）沿长度方向滑动连接的小臂（22），所述大臂（21）和小臂（22）之间设置有伸缩机构（3），所述大臂（21）和所述小臂（22）上分别设置有所述管具夹持器（4）。
6.如权利要求5所述的一种举升机械手，其特征在于，所述大臂（21）包括平行设置的至少两根臂杆（211），相邻两根所述臂杆（211）之间设置有连接块（6），所述连接块（6）与所述大臂（21）顶端之间形成有u型槽（7）。
7.如权利要求1所述的一种举升机械手，其特征在于，所述举升臂（2）上设置有支撑板（8），所述支撑板（8）位于所述夹持间隙的延伸方向上，所述支撑板（8）上设置有缓冲机构一（81）。
8.如权利要求7所述的一种举升机械手，其特征在于，所述支撑板（8）连接有微调装置（9），所述微调装置（9）用于带动所述支撑板（8）移动。
9.如权利要求8所述的一种举升机械手，其特征在于，所述微调装置（9）包括导向机构（91），所述导向机构（91）用于限定所述支撑板（8）沿所述举升臂（2）长度方向移动。
10.如权利要求1-9任意一项所述的一种举升机械手，其特征在于，所述基座（1）上设置有支撑架（20），所述支撑架（20）顶部设置有缓冲机构二（10）。