技术特征：
1.钻锚自动化一体机，其特征在于，包括车架(1)、履带行走机构(2)、凿岩钻孔机构(3)、锚护机构(4)、液压传动系统(5)、遥控系统(6)、电控系统(7)、冷却供水系统(8)、供风系统(9)和电缆卷筒(10)；所述车架(1)的下部两侧安装有履带行走机构(2)，所述凿岩钻孔机构(3)分别安装在车架(1)的左侧前上方和右侧前上方，所述锚护机构(4)设置在车架(1)中间的上方。2.根据权利要求1所述的钻锚自动化一体机，其特征在于，所述履带行走机构(2)包括履带链(201)、张紧油缸(202)、行走马达(203)、减速机(204)、驱动链轮(205)、履带架(206)、张紧轮组(207)；所述行走马达(203)通过减速机(204)及驱动链轮(205)驱动履带链(201)实现行走，履带的松紧程度通过张紧油缸(202)推动张紧轮组(207)进行调节，所述减速机(204)通过高强度螺栓与履带架(206)连接。3.根据权利要求1所述的钻锚自动化一体机，其特征在于，所述凿岩钻孔机构(3)为两组，设置在钻锚自动化一体机前端左右两侧，每组凿岩钻孔机构都包括摆臂油缸(301)、钻臂座(302)、升降油缸(303)、钻臂(304)、俯仰油缸(305)、摆角油缸(306)、摆动架(307)、推进器(308)、凿岩机(309)、凿岩机托板(310)、滑靴(311)、补偿油缸(312)、转臂马达(313)、推进油缸(314)、十字轴(315)、支架(316)及钢丝绳倍速机构(317)；所述钻臂座(302)通过螺栓固定在车架(1)上；所述钻臂(304)一端由销轴与支架(316)铰接，另一端与十字轴(315)铰接；钻臂(304)水平回转由铰接于支架(316)和钻臂座(302)之间的摆臂油缸(301)来完成；钻臂升降油缸(303)铰接在支架(316)与钻臂(304)之间；摆角油缸(306)铰接于摆动架(307)与十字轴(315)之间，可实现推进器(308)的角度变化；俯仰油缸(305)铰接于钻臂(304)上的转动臂与十字轴(315)上，可实现推进器俯仰角度变化；推进器补偿油缸(312)安装于推进器(308)与摆动架(307)之间；钻臂(304)的回转由转臂马达(313)驱动，通过钻臂(304)内的蜗轮蜗杆减速机缓慢转动；凿岩机(309)固定在凿岩机托板(310)上，凿岩机(309)在推进油缸(314)和钢丝绳倍速机构(317)的作用下在推进器的导轨上作往复运动，最终完成凿岩钻孔的推进和后退动作。4.根据权利要求1所述的钻锚自动化一体机，其特征在于，所述锚护机构包括滑条(401)、一次滑台(402)、锚杆梁提升油缸(403)、一次滑台驱动缸(404)、二次滑台驱动缸(405)、二次滑台(406)、锚杆仓(407)、钻杆(408)、锚杆梁回转减速机(409)、锚推进丝杠(410)、锚杆仓回转减速机(411)、杆仓架(412)、锚推进马达(413)、锚杆梁导轨(414)、补偿梁(415)、补偿梁驱动油缸(416)、翻转油缸(417)、补偿梁导轨(418)、补偿梁回转减速机(419)、锚杆梁(420)、中支油缸(421)、锚杆机械手(422)、钻杆机械手(423)、翻转节(424)、扶钎器(425)、移动块(426)、补偿梁丝杠(427)、动力头(428)、动力头滑块(429)和丝母(430)；所述滑条(401)固定在车架(1)上，滑条作为一次滑台(402)的滑道；所述一次滑台(402)在一次滑台驱动缸(404)的驱动下以滑条为导向沿滑条移动；所述二次滑台(406)又以一次滑台(402)为导向，在二次滑台驱动缸(405)的驱动下可沿一次滑台(402)移动；所述二次滑台前端与补偿梁回转减速机相连，补偿梁回转减速机另一端与翻转节相连；所述翻转节(424)前端通过铰轴与补偿梁导轨(418)相连接；所述补偿梁驱动油缸(416)一端通过油缸座与补偿梁导轨(418)相连，另一端通过油缸座与补偿梁(415)相连，在补偿梁驱动油缸(416)的驱动下，补偿梁(415)可沿补偿梁导轨(418)滑动；所述锚杆梁回转减速机(409)
一端与锚杆梁导轨(414)相连，另一端通过移动块(426)与补偿梁丝杠(427)相连；所述补偿梁丝杠(427)两端通过轴承固定在补偿梁(415)上，当其转动时，移动块(426)沿补偿梁丝杠(427)移动，且以补偿梁(415)为导向，带动锚杆梁(420)移动，以适应不同位置的孔位；所述锚杆梁提升油缸(403)一端通过油缸座与锚杆梁导轨(414)相连，另一端通过油缸座与锚杆梁(420)相连，在锚杆梁提升油缸(403)的驱动下，锚杆梁(420)以锚杆梁导轨(414)为导向移动，使锚杆梁(420)的前端顶紧在岩壁上；所述锚杆机械手(422)和钻杆机械手(423)固定在锚杆梁(420)上，锚杆机械手(422)和钻杆机械手(423)均可实现横向和竖向运动；所述动力头(428)通过动力头滑块(429)与锚杆梁(420)上的滑道相连，动力头滑块(429)中间安装的丝母(430)又与锚推进丝杠(410)相连接；所述锚推进丝杠(410)两端通过轴承固定在锚杆梁(420)上，且一端与锚推进马达(413)相连；所述锚杆仓(407)可环形安装12～14个锚杆，供锚杆机械手(422)抓取，锚杆的前端通过特制的套管与凝固剂连接成一体后装入锚杆仓；所述钻杆机械手(423)由垂移导轨(501)、垂移油缸(502)、横移油缸(503)、托架(504)、横移导轨(505)、手指夹紧缸(506)、手指(507)、手指连杆(508)组成，所述手指夹紧缸(506)筒端固定在托架(504)上，杆端与手指连杆(508)一端铰接，手指连杆(508)另一端与手指(507)铰接，手指(507)的中间与托架(504)铰接，通过手指夹紧缸(506)带动手指连杆(508)和手指(507)运动，使手指(507)松开和夹紧；通过垂移油缸(502)带动钻杆机械手(423)在垂移导轨上进行竖向移动；通过横移油缸(503)带动托架(504)在横移导轨(505)上进行横向移动，完成钻杆的安装和拆卸；所述锚杆机械手(422)与钻杆机械手(423)类似，可以实现锚杆的横向和竖向移动。5.根据权利要求1所述的钻锚自动化一体机，其特征在于，所述遥控系统，包括启动器、低压电源、接收器、基站、摄像仪、天线、发射器、电液换向阀和转换开关；低压电源为接收器、摄像仪、电液换向阀供电；转换开关用来进行手动作业和遥控作业切换。6.根据权利要求1所述的钻锚自动化一体机，其特征在于，所述液压传动系统，采用负反馈系统，由液压泵、电液换向阀、液压执行元件、油箱及辅助元件组成；所述液压执行元件包括液压油缸和液压马达；所述液压泵为负载敏感泵，为双联柱塞泵；所述电液换向阀为负载敏感多路换向阀。
技术总结
本实用新型提出了一种钻锚自动化一体机，包括车架、履带行走机构、凿岩钻孔机构、锚护机构、液压传动系统、遥控系统、电控系统、冷却供水系统、供风系统、电缆卷筒，车架的下部两侧安装有履带行走机构，凿岩钻孔机构分别安装在车架的左侧前上方和右侧前上方，锚护机构设置在车架中间的上方。锚护机构采用机械手，解决了煤矿巷道掘进中的人工锚护问题，提高了生产效率和作业安全，实现了凿岩钻孔和锚护的机械化、自动化。自动化。自动化。
技术研发人员：宋金奎 宫延明 陈贵林 于淑英 孙久政 刘华枢 王社新 刘洪泉 韩国平 付秀峰 梁士宝 崔海利 宫宝宇
受保护的技术使用者：双鸭山金德工贸有限责任公司
技术研发日：2021.10.24
技术公布日：2022/8/22