矿难探测救援小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于计算机应用领域，具体地说是一种矿难探测救援小车。
【背景技术】
[0002]矿难发生后，需要尽快对矿难现场有准确的了解，一般与及时救人和保护财产。无人系统进入现场后可以避免人员亲自探测带来的危险，在进入矿井后时，经常处于复杂的非结构环境中，对环境进行实时感测并准确地加以识别、理解是其有效地完成任务的前提。传感器是无人系统与外界环境进行交互的基础，由于单一传感器获得的信息非常有限，而且还要受到自身品质和性能的影响，因此无人系统需要配备多种不同类型的传感器，以满足感测和数据采集的需要。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供一种矿难探测救援小车，用以解决现有技术中的缺陷。
[0004]本实用新型通过以下技术方案予以实现:
[0005]矿难探测救援小车，包括车体，车体下部为履带，车体内设置控制器及导航定位子系统、压力测量子系统、超声波测距子系统和视觉子系统，所述导航定位子系统包括第一数字信号处理器及均与第一数字信号处理器通信连接的GPS接收器和惯性器件，所述第一数字信号处理器与CAN总线通信连接，所述主控器与所述CAN总线通信连接；所述压力测量系统包括压力传感器和第二数字信号处理器，各压力传感器通过第一模数转换器与第二数字信号处理器通信连接，所述第二数字信号处理器与所述CAN总线通信连接；所述超声波测距子系统包括超声波接收换能器、超声波发射换能器和第三信号处理器、第四数字信号处理器，所述超声波接收换能器的输出端依次通过接收电路和第二模数转换器与第三数字信号处理器的接收信号输入端口连接，所述第三数字信号处理器的发射信号输出端口依次通过振荡电路和驱动电路与超声波发射换能器的输入端连接，所述第三数字信号处理器和第四数字信号处理器通信连接，所述第四数字信号处理器与所述CAN总线通信连接；所述视觉子系统包括视觉传感器和所述第四数字信号处理器，所述视觉传感器通过第三模数转换器与第四数字信号处理器通信连接。
[0006]如上所述的矿难探测救援小车，所述的压力测量系统包括六个压力传感器。
[0007]如上所述的矿难探测救援小车，所述的第三数字信号处理器和第四数字信号处理器通过I2C总线通信连接。
[0008]如上所述的矿难探测救援小车，所述的第一数字信号处理器2和第二数字信号处理器的型号为TMS320LF2407A。
[0009]如上所述的矿难探测救援小车，所述的第三数字信号处理器的型号为TMS320VC5509Ao
[0010]如上所述的矿难探测救援小车，所述的第四数字信号处理器的型号为DM6437。
[0011]本实用新型的优点是:本实用新型能够进入灾难发生的第一现场，避免人员进入处于危险状态。多传感器探测与信息融合系统可以扮演“感觉神经”的角色，具有多种探测子系统，各探测子系统形成一个多数字信号处理器并行的信息处理结构，大大提高了信息处理的效率。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本实用新型结构示意图；图2是本实用新型的结构示意图。
[0014]附图标记:1GPS接收器2第一数字信号处理器3惯性器件4压力传感器5第一模数转换器6第二数字信号处理器7主控器8CAN总线9视觉传感器10第三模数转换器11第四数字信号处理器12超声波接收换能器13接收电路14第二模数转换器15第三信号处理器16驱动电路17超声波发射换能器18振荡电路19车体20履带。
【具体实施方式】
[0015]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0016]矿难探测救援小车，如图1所示，包括车体19，车体19下部为履带20，车体I内设置控制器7及导航定位子系统、压力测量子系统、超声波测距子系统和视觉子系统。
[0017]所述导航定位子系统包括第一数字信号处理器2及均与第一数字信号处理器2通信连接的GPS接收器I和惯性器件3，所述第一数字信号处理器2与CAN总线8通信连接，所述主控器7与所述CAN总线8通信连接。
[0018]所述压力测量系统包括压力传感器4和第二数字信号处理器6，各压力传感器4通过第一模数转换器5与第二数字信号处理器6通信连接，所述第二数字信号处理器6与所述CAN总线8通信连接。
[0019]所述超声波测距子系统包括超声波接收换能器12、超声波发射换能器17和第三信号处理器15、第四数字信号处理器11，所述超声波接收换能器12的输出端依次通过接收电路13和第二模数转换器14与第三数字信号处理器15的接收信号输入端口连接，所述第三数字信号处理器15的发射信号输出端口依次通过振荡电路18和驱动电路16与超声波发射换能器17的输入端连接，所述第三数字信号处理器15和第四数字信号处理器11通过I2C总线通信连接，所述第四数字信号处理器11与所述CAN总线8通信连接。
[0020]所述视觉子系统包括视觉传感器9和所述第四数字信号处理器11，所述视觉传感器9通过第三模数转换器10与第四数字信号处理器11通信连接。
[0021]第一和第二数字信号处理器的型号可为TMS320LF2407A