;第三数字信号处理器的型号可为TMS320VC5509A ;第四数字信号处理器的型号可为DM6437。第一、第二和第四数字信号处理器可通过总线收发控制器与CAN总线8通信连接。
[0022]本实用新型对数字信号处理器的型号选择的主要依据如下:
[0023]TMS320LF2407A型数字信号处理器的CPU为16位定点低功耗内核，主频为40MHz，指令执行速度为40MIPS ;芯片采用增强的哈佛结构，读/写可在同一周期内进行，体系结构采用四级流水线技术加快程序的执行速度，一些滤波、去噪和自适应控制算法可快速地在上面实现；
[0024]TMS320LF2407A型数字信号处理器的外设资源丰富，可大大减少系统元器件的数量。其主要外设资源包括事件管理器、模数转换器、串行外设接口、串行通信接口和CAN总线控制器，所集成的CAN总线控制器使其与CAN总线进行通信变得方便、易行。
[0025]超声波测距子系统的第三数字信号处理器的主要功能除了负责该系统的数据融合、处理之外，还要承担伪随机序列的产生、进行自相关性判别等任务，因此选用高性能的TMS320VC5509A型数字信号处理器作为超声波测距系统的处理单元。TMS320VC5509A型数字信号处理器的主频为200MHz，指令执行速度为400MIPS，其内部有两个乘法累加单元，增加了并行性和加法的灵活性；其提供128KX16bit的片内随机存取存储器，减少了功耗较大的片外存取，同时它还具有一个外部存储器接口，支持低成本的外部存储器；其内部具有硬件乘法器，提供专门的FFT指令，使得FFT算法实现的速度很快，因此可保证系统实时地完成基于FFT自相关性判别。
[0026]为满足视频、数字图像的实时处理的需要，视觉系统采用DM6437型数字信号处理器作为其信息处理单元。DM6437DSP的主频为600MHz，指令处理速度最高可达4800MIPS ;DM6437型数字信号处理器采用超长指令集结构和流水线的内核，可在一个周期内并行处理多条指令。在600MHz的时钟频率下，DM6437DSP每秒钟可执行24亿次的16位乘累加或48亿次8位乘累加。因而，DM6437型数字信号处理器的强大的运算能力可满足图像的实时处理及多传感器信息融合的任务。此外，DM6437DSP具有丰富的片内、片外资源，可通过I2C总线与其他信息处理单元通信，并通过总线收发控制器与CAN总线8进行通信。
[0027]最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.矿难探测救援小车，其特征在于:包括车体(19)，车体(19)下部为履带(20)，车体(O内设置控制器(7)及导航定位子系统、压力测量子系统、超声波测距子系统和视觉子系统，所述导航定位子系统包括第一数字信号处理器(2)及均与第一数字信号处理器(2)通信连接的GPS接收器(I)和惯性器件(3)，所述第一数字信号处理器(2)与CAN总线(8)通信连接，主控器(7)与所述CAN总线(8)通信连接；所述压力测量系统包括压力传感器(4 )和第二数字信号处理器(6 )，各压力传感器(4 )通过第一模数转换器(5 )与第二数字信号处理器(6)通信连接，所述第二数字信号处理器(6)与所述CAN总线(8)通信连接；所述超声波测距子系统包括超声波接收换能器(12)、超声波发射换能器(17)和第三信号处理器(15)、第四数字信号处理器(11)，所述超声波接收换能器(12)的输出端依次通过接收电路(13)和第二模数转换器(14)与第三数字信号处理器(15)的接收信号输入端口连接，所述第三数字信号处理器(15)的发射信号输出端口依次通过振荡电路(18)和驱动电路(16)与超声波发射换能器(17)的输入端连接，所述第三数字信号处理器(15)和第四数字信号处理器(11)通信连接，所述第四数字信号处理器(11)与所述CAN总线(8)通信连接；所述视觉子系统包括视觉传感器(9)和所述第四数字信号处理器(11)，所述视觉传感器(9)通过第三模数转换器(10)与第四数字信号处理器(11)通信连接；所述的压力测量系统包括六个压力传感器(4);所述的第三数字信号处理器(15)和第四数字信号处理器(I)通过I2C总线通信连接；所述的第一数字信号处理器(2)和第二数字信号处理器(6)的型号为TMS320LF2407A ;所述的第三数字信号处理器(15)的型号为TMS320VC5509A ;所述的第四数字信号处理器(11)的型号为DM6437。
【专利摘要】矿难探测救援小车，包括箱体，箱体内设置数个设备腔，箱体前部设置两个对开门，对开门分别为左前门和右前门，左前门的上部设置收纳盒，收纳盒内设置转轴，转轴上配合安装卷轴，卷轴和转轴之间设置扭簧，卷轴连接遮挡布的一端，收纳盒底部开设透槽，遮挡布的另一端设置数个挂环，遮挡布穿过透槽，右前门的上部设置数个挂钩，挂环能够与挂钩配合。本实用新型在维修时，将左前门和右前门打开，拉动遮挡布，使遮挡布绕过左前门和右前门的上部，将挂环和挂钩配合，从而在打开状态下，箱体前侧上部形成遮挡。在雨天具有防雨效果，避免雨水进入箱体内，有效保护设备。同时对维修人员遮雨；夏天可以进行遮阳，营造舒适的工作环境。
【IPC分类】E21F17/18, B62D55/00
【公开号】CN204754988
【申请号】CN201520040626
【发明人】高屹, 王亮, 雒伟群
【申请人】高屹
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年1月21日