平衡腔室51内的液体流入到油箱内。平衡液压缸50和举升液压缸40的长度始终相近，这样就实现了举升液压缸40驱动臂杆30向上转动的同时平衡液压缸50保持工作台60的姿态基本不变。
[0046]优选地，在第一平衡腔室51、第一举升腔室41与第一换向阀71之间的管路上设置双向液压锁72，双向液压锁72用于在动力机构70不向第一平衡腔室51和第一举升腔室41中的任一项中输入液体时保持平衡液压缸50和举升液压缸40的状态不变。在本实施例中，双向液压锁72包括两个分别设置在第一换向阀71与第一平衡腔室51之间的管路上和第一换向阀71与第一举升腔室41之间的管路上的液控单向阀，两个液控单向阀均仅向第一换向阀71的流出方向常开。两个液控单向阀中的一个液控单向阀的受控于另一个液控单向阀与第一换向阀71之间的压力。当该压力大于液控单向阀的开启压力时液控单向阀打开。第一换向阀71还设置有第三阀位，第一换向阀71在第三阀位将动力机构70的出口与油箱的入口相接通。当第一换向阀71在第三阀位时，平衡液压缸50和举升液压缸40的通路被双向液压锁72锁闭，工作台60能保持平稳，有利于凿岩机精确定位钻孔。同时，动力机构70与油箱之间形成循环，避免液压控制系统2超压。
[0047]优选地，液压控制系统2还包括切换阀组。切换阀组用于将第一换向阀71切换至同时控制平衡液压缸50和举升液压缸40的伸缩或单独控制平衡液压缸50的伸缩。切换阀组包括设置在第二平衡腔室52和第二举升腔室42之间的管路上的第一阀门73以及设置在第二平衡腔室52与第一换向阀71之间的管路上的第二阀门74。关闭第二阀门74，同时打开第一阀门73，第一换向阀71能控制平衡液压缸50和举升液压缸40同时伸长或缩入。关闭第一阀门73，同时打开第二阀门74，第一换向阀71仅能控制平衡液压缸50能伸出或缩入，举升液压缸40保持不变。这样方便对第一换向阀71单独对平衡液压缸50进行微调以单独调整工作台60的姿态。例如在臂杆30向上方或下方转动后，仅需要微调平衡液压缸50的长度，使平衡液压缸50与举升液压缸40的长度保持一致，进而使臂杆30转动前和转动后的姿态一致。还例如，可以仅调整平衡液压缸50的长度来使得工作台60水平。
[0048]优选地，第一阀门73为单控两位三通液控换向阀。第一阀门73在常位时将第二平衡腔室52与第二举升腔室42相接通。第一阀门73在另一阀位时切断第二平衡腔室52与第二举升腔室42之间的连接管路。
[0049]更优选地，在双向液压锁72与第一平衡腔室51之间设置第一单向平衡阀85和/或在双向液压锁72与第一举升腔室41之间设置第二单向平衡阀75。第一单向平衡阀85用于限制流出第一平衡腔室51的液体的流速，使平衡液压缸50的伸出更平稳。第二单向平衡阀75用于限制流出第一举升腔室41的液体的流速，使平衡液压缸50和举升液压缸40的缩入更平稳。
[0050]更优选地，第一换向阀71为液控换向阀。控制单元还包括第三阀门76、先导控制块和先导阀组。第三阀门76优选为按钮式阀门。先导控制块包括第二换向阀79和第三换向阀80。
[0051 ] 第二换向阀79和第三换向阀80均为二位单控液控换向阀。第二换向阀79和第三换向阀80均接通于第一换向阀71的两个液控接口。第二换向阀79用于将动力机构70的出口与第一换向阀71的两个液控接口中的一个相接通，第三换向阀80用于将动力机构70的出口与第一换向阀71的两个液控接口中的另一个相接通。第二换向阀79向第一换向阀71的两个液控接口中的一个内注入液控液压能使第一换向阀71切换到第一阀位和第二阀位中的一个。第三换向阀80向第一换向阀71的两个液控接口中的另一个内注入液控液压能使第一换向阀71切换到第一阀位和第二阀位中的另一个。液控液压均来源于动力机构70的出口输出的液压。
[0052]先导阀组包括第五阀门81、第六阀门82、基座以及手柄83。第五阀门81和第六阀门82均安装在基座上且均为单控常闭式阀门。手柄83的一端球铰接在基座上。第五阀门81和第六阀门82优选为减压阀。手柄83向第五阀门81偏斜能打开第五阀门81，手柄83向第六阀门82偏斜能打开第六阀门82，这样手柄83用于在第五阀门81和第六阀门82中择其一打开。
[0053]第五阀门81设置在动力机构70的出口与第二换向阀79之间的管路上。当第五阀门81打开时，液控液压才能从动力机构70的出口被输送到第二换向阀79，进而被输送到第一换向阀71。
[0054]第六阀门82设置在动力机构70的出口与第三换向阀80的之间的管路上。当第六阀门82打开时，液控液压才能从动力机构70的出口被输送到第三换向阀80，进而被输送到第一换向阀71。
[0055]第三阀门76接通于动力机构70的出口以及第二换向阀79和第三换向阀80的液控接口。第三阀门76用于接通或断开第二换向阀79的液控接口与动力机构70的出口之间的管路以使得第二换向阀79在其两个阀位上切换，还同时接通或断开第三换向阀80的液控接口与动力机构70的出口之间的管路以使得第三换向阀80在其两个阀位上切换。这样，第三阀门76能同时改变第二换向阀79和第三换向阀的阀位80以使得第一换向阀71被第二换向阀79所驱动至的阀位与第一换向阀71被第三换向阀80所驱动至的阀位相调换。
[0056]第五阀门81和第六阀门82均断开时，第一换向阀71处于第三阀位(即中位)，双向液压锁72锁闭，举升液压缸40和平衡液压缸50均不动作。
[0057]摇动手柄83，将第五阀门81打开，第三阀门76关闭，第一阀门73打开，第二阀门74关闭时，举升液压缸40缩短，平衡液压缸50缩短。摇动手柄83，将第六阀门82打开，第三阀门76关闭，第一阀门73打开，第二阀门74关闭时，举升液压缸40伸长，平衡液压缸50伸长。
[0058]摇动手柄83，将第五阀门81打开，第三阀门76打开，第一阀门73关闭，第二阀门74打开时，举升液压缸40不动作，平衡液压缸50伸长。摇动手柄83，将第六阀门82打开，第三阀门76打开，第一阀门73关闭，第二阀门74打开时，举升液压缸40不动作，平衡液压缸50缩短。
[0059]手柄83控制举升液压缸40和平衡液压缸50是否动作以及动作的方向。第一阀门73和第二阀门74用于控制举升液压缸40和平衡液压缸50同时动作或仅平衡液压缸50单独动作。第三阀门76用于控制举升液压缸40和平衡液压缸50的换向。由此简化了液压控制系统2的操作。
[0060]更优选地，控制单元还包括第七阀门77。第七阀门77为单控液控阀，优选为二位单控液控换向阀。第七阀门77连通于动力机构70的出口、第三阀门76、第一阀门73和第二阀门74。第一阀门73为单控常开液控阀，第二阀门74为单控常闭液控阀。第七阀门77用于同时断开或接通动力机构70的出口与第一阀门73的液控接口之间的管路以及动力机构70的出口与第二阀门74的液控接口之间的管路，以同时向第一阀门73和第二阀门74输入或同时停止输入控制液压。第七阀门77受控于第三阀门76，第三阀门76打开时向第七阀门77注入液控液压以驱动第七阀门77换向。这样，开关第三阀门76还能实现打