多个液压执行元件同步运行的控制系统、方法及爬架与流程

本发明涉及控制建筑设备运行技术领域，尤其涉及一种多个液压执行元件同步运行的控制方法，基于多个液压执行元件同步运行的控制方法本发明还提供了一种多个液压执行元件同步运行的控制系统以及应用多个液压执行元件同步运行控制系统和方法的爬架。

背景技术：

爬架又叫提升架，依照其动力来源可分为液压式、电动式、人力手拉式等主要几类；爬架是近年来开发的新型脚手架体系，能沿着建筑物往上攀升或下降，主要应用于高层剪力墙式楼盘。爬架主要由爬架导轨、爬升执行元件、安装座以及水平桁架，水平桁架安装在爬架导轨上形成架体。

如爬架采用液压系统驱动，随着时代的进步，现在建筑物的高度越来越高，对于爬架的液压系统采用多个执行元件同步驱动实现爬架的攀升或下降，多个执行元件的同步运行控制要求越来越高。目前市场上对于液压系统同步控制方式大多数是通过对流量的精确控制来实现执行元件的同步运行。在常规建筑施工中，采用控制液压的流量实现执行元件同步运行的方式在现有建筑爬架的液压系统中无法实现多个执行元件控制整个爬架同步提升，随着工艺要求及工期的提高等方面的要求，多个执行元件同步成为爬架控制系统的需求。

因此，针对上述情况，如何让爬架的多个执行元件同步运行成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。

技术实现要素：

本发明的技术方案提供了一种多个液压执行元件同步运行的控制系统、方法及爬架，用于解决现有爬架的液压控制系统无法实现多个执行元件控制整个爬架精确到位的同步运行的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多个液压执行元件同步运行的控制方法，包括以下步骤：

s1：通过各个液压执行元件上的压力传感器检测到对应所述液压执行元件当前的压力值pn，判断pn是否等于对应各个所述液压执行元件行程的设定压力阈值pa；

s2：若pn＝pa，则对液压控制系统中对应序号n的所述液压执行元件当前的位移清零；

s3：通过各个所述液压执行元件上的位移传感器检测对应所述液压执行元件当前的位移值an；

s4：从检测各个所述液压执行元件的位移值an数据中获取所有的所述液压执行元件的位移实时实测位移值最大值amax和位移最小值amin，计算出实测当前位移值差值△a＝amax-amin，判断△a是否大于所述控制系统中所述液压执行元件预设位移值差值△amax；

s5：若△a≦△amax，控制装置控制所有的所述液压执行元件同步运行。

优选地，在所述步骤s1中，若pn<pa，则所述控制装置控制对应序号n的所述液压执行元件停止工作；

在所述步骤s1中，若pn>pa，则通过所述控制装置控制对应序号n的所述液压执行元件停止工作，直到所有的所述液压执行元件的压力pn都大于pa，所述控制装置控制所有的所述液压执行元件自动运行工作。

优选地，当所述控制系统中各个所述液压执行元件的输出轴处于同步伸出状态时，在所述步骤s2中，所述控制装置再控制所有的液压执行元件的输出轴继续伸出；当所述控制系统中各个液压执行元件的输出轴处于同步收回状态时，在所述步骤s2中，所述控制装置控制所有的所述液压执行元件的输出轴继续收回。

优选地，在所述步骤s4中，若△a＞△amax，所述控制装置控制an不大于amax的所述液压执行元件停止运行且所述控制装置控制其他所述液压执行元件运行，直至检测到其他所述液压执行元件的位移值an均不大于位移最大值amax，再通过所述控制装置控制所有的所述液压执行元件同步运行工作。

优选地，在所述步骤s5中，若确定所述控制系统中至少存在一个所述液压执行元件的位移值an小于位移最大值amax，则通过所述控制装置控制与所述液压执行元件连接的控制元件的开启或关闭，来改变所述液压执行元件的位移值an；所述控制系统包括第一液压执行元件，所述控制装置控制与所述第一液压执行元件相对应的所述第一控制元件的开启控制所述第一液压执行元件的运行，直至确定所述第一液压执行元件的位移值等于位移最大值amax，所述控制装置控制与所述第一液压执行元件相对应的第一控制元件的关闭，所述第一液压执行元件的停止运行。

基于上所述的多个液压执行元件同步运行的控制方法，本发明的技术方案还提供一种多个液压执行元件同步运行的控制系统，用于建筑爬架的控制系统上，包括：

液压驱动装置，包括多个液压执行元件；

控制装置，与所述液压驱动装置连接并用于控制所述液压执行元件的运行，所述控制装置包括数据采集和处理模块，所述数据采集和处理模块用于对所述液压驱动装置上各个所述液压执行元件的压力和位移进行实时监测以及处理分析。

优选地，所述控制装置包括：

检测模块，用于检测各个所述液压执行元件的压力和位移；

人机界面，与所述数据采集和处理模块通信连接进行数据传输；

输出模块，用于与负载连接；

其中，所述数据采集和处理模块包括可编程控制器。

优选地，所述控制装置用于根据所述检测模块检测各个所述液压执行元件当前的压力值pn，判断当前各个所述液压执行元件当前的压力值pn是否等于对应各个所述液压执行元件行程的设定压力阈值pa；若是，则通过所述控制装置对当前各个所述液压执行元件的位移进行清零；

所述控制装置还根据所述检测模块检测各个所述液压执行元件的当前实时位移值an，计算出各个所述液压执行元件实测当前位移的位移值差值△a，判断当前所有的所述液压执行元件中位移实时实测的位移值差值△a是否不大于液压执行元件预设位移值差值△amax，若是，所述控制装置控制所有的所述液压执行元件同步运行工作。

优选地，所述检测模块包括用于检测所述液压执行元件压力的压力传感器和用于检测所述液压执行元件输出轴移动位移的位移传感器。

优选地，所述压力传感器设置在所述液压执行元件上，所述位移传感器设置在所述液压执行元件的输出轴端部上。

优选地，所述数据采集和处理模块还包括与所述检测模块连接的采集单元，所述可编程控制器通过交换机分别与所述人机界面和所述采集单元进行通信连接；所述可编程控制器还与所述输出模块连接，所述输出模块与所述液压执行元件连接。

优选地，所述液压驱动装置还包括与所述液压执行元件相对应连接的控制元件。

基于上所述的多个液压执行元件同步运行的控制系统，本发明的技术方案还提供一种爬架，包括上述多个液压执行元件同步运行的控制系统。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

1.该多个液压执行元件同步运行的控制方法通过压力传感器检测各个液压执行元件上的压力等于控制系统上预设的压力值后再对一一对应的液压执行元件移动位移清零；以及采用位移传感器检测各个液压执行元件的当前位移后获取所有液压执行元件的位移实时实测位移值最大值，再通过控制装置控制所有的液压执行元件的当前位移达到位移最大值后在控制所有的液压执行元件一起同步工作；采用上述方法控制建筑爬架的液压系统的运行，实现多个液压执行元件控制整个爬架同步提升，满足现有对建筑爬架攀升或下降的需求，满足爬架的高精度作业以及对于爬架攀升过程的稳定性和爬架结构变形量的控制要求；

2.该多个液压执行元件同步运行的控制系统通过监测系统实时将液压驱动装置中的各个液压执行元件的压力、位移数据发送到控制装置的数据采集和处理模块进行处理与分析并在人机界面显示，实时监测液压执行元件位移数据以及控制回路中的压力，实现多个液压执行元件控制整个爬架同步提升，满足现有对建筑爬架攀升或下降的需求，也实现实时控制爬架现场动态指标，便于作业施工；

3.该爬架通过在液压执行元件上设置有位移传感器、压力传感器，在结合多个液压执行元件同步运行的控制系统及方法将多个液压执行元件的位移数据输入到控制装置的可编程控制器进行计算，设定液压执行元件的位移值差值，通过控制装置控制液压执行元件是否停止运行，达到多个液压执行元件的同步运行效果，提高作业效率，满足当代建筑对爬架控制的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明所述的多个液压执行元件同步运行的控制方法的步骤流程图。

图2为本发明所述的多个液压执行元件同步运行的控制系统的框架图。

图3为本发明所述的爬架的结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例提供了一种多个液压执行元件同步运行的控制系统、方法及爬架，用于解决现有爬架的液压控制系统无法实现多个执行元件控制整个爬架精确到位的同步运行的技术问题。

实施例一：

本发明实施例一提供一种多个液压执行元件同步运行的控制方法，如图1所示，图1为该多个液压执行元件同步运行的控制方法的步骤流程图。该多个液压执行元件同步运行的控制方法包括以下步骤：

s1：通过各个液压执行元件上的压力传感器检测到对应液压执行元件当前的压力值pn，判断pn是否等于对应各个液压执行元件行程的设定压力阈值pa；

s2：若pn＝pa，则对液压控制系统中对应序号n的液压执行元件当前的位移清零；

s3：通过各个液压执行元件上的位移传感器检测对应液压执行元件当前的位移值an；

s4：从检测各个液压执行元件的位移值an数据中获取所有液压执行元件的位移实时实测位移值最大值amax和位移最小值amin，计算出实测当前位移值差值△a＝amax-amin，判断△a是否大于所述控制系统中液压执行元件预设位移值差值△amax；

s5：若△a≦△amax，控制装置控制所有液压执行元件同步运行。

本实施例中以两个液压执行元件同步运行为例，对多个液压执行元件同步运行的控制方法执行的步骤进行示意说明。两个液压执行元件分别为第一液压执行元件和第二液压执行元件。

当该控制系统中两个液压执行元件的输出轴处于同步伸出状态时，首先，在步骤s1中，通过第一液压执行元件和第二液压执行元件上的压力传感器检测到第一液压执行元件和第二液压执行元件当前的压力值，将第一液压执行元件检测的压力值记为pn1，将第二液压执行元件检测的压力值记为pn2，判断当前第一液压执行元件和第二液压执行元件当前的压力值pn1和pn2是否等于对应两个液压执行元件输出行程到位的设定压力阈值，第一液压执行元件输出行程的设定压力阈值为pa1，第二液压执行元件输出行程的设定压力阈值为pa2。在步骤s2中，若pn1＝pa1，pn2＝pa2，则通过控制装置对当前的第一液压执行元件和第二液压执行元件的位移清零；控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件运行，即是第一液压执行元件和第二液压执行元件的输出轴继续伸出。其次，在步骤s3中，通过第一液压执行元件和第二液压执行元件上的位移传感器检测当前第一液压执行元件和第二液压执行元件的实时位移值，第一液压执行元件的位移值为an1，第二液压执行元件的位移值为an2。在步骤s4中，从an1和an2中得到位移最大值amax和位移最小值amin，通过减法计算液压执行元件实测当前位移值差值△a，即是amax-amin＝△a(例如，amax＝an1，amin＝an2，△a＝an1-an2)；再判断当前第一液压执行元件和第二液压执行元件的位移值差值△a是否大于液压控制系统中液压执行元件预设位移值差值△amax。最后，在步骤s5中，若△a≦△amax，控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件一起同步伸出运行，实现第一液压执行元件和第二液压执行元件的输出轴同步伸出工作。

通过控制装置控制二液压执行元件运行，直至检测到第二液压执行元件的位移值an2等于位移最大值amax时，之后通过控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件一起同步伸出运行，实现第一液压执行元件和第二液压执行元件的输出轴同步伸出工作。

当该控制系统中两个液压执行元件的输出轴处于同步收回状态时，首先，在步骤s1中，通过第一液压执行元件和第二液压执行元件上的压力传感器检测到第一液压执行元件和第二液压执行元件当前的压力值，将第一液压执行元件检测的压力值记为pn1'，将第二液压执行元件检测的压力值记为pn2'，判断当前第一液压执行元件和第二液压执行元件当前的压力值pn1'和pn2'是否等于对应两个液压执行元件回程到位的设定压力阈值，第一液压执行元件输出行程的设定压力阈值为pa1'，第二液压执行元件输出行程的设定压力阈值为pa2'。在步骤s2中，若pn1'＝pa1'，pn2'＝pa2'，则通过控制装置对当前的第一液压执行元件和第二液压执行元件的位移清零；控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件运行，即是第一液压执行元件和第二液压执行元件的输出轴继续收回。其次，在步骤s3中，通过第一液压执行元件和第二液压执行元件上的位移传感器检测当前第一液压执行元件和第二液压执行元件的实时位移值，第一液压执行元件的位移值为an1'，第二液压执行元件的位移值为an2'。在步骤s4中，从an1'和an2'中得到位移最大值amax'和位移最小值amin'，通过减法计算液压执行元件实测当前位移值差值△a'，即是amax'-amin'＝△a'(例如，amax'＝an1'，amin'＝an2'，△a'＝an1'-an2')；再判断当前第一液压执行元件和第二液压执行元件的位移值差值△a'是否大于液压控制系统中液压执行元件预设位移值差值△amax'。最后，在步骤s5中，若△a'≦△amax'，之后通过控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件一起同步收回运行，实现第一液压执行元件和第二液压执行元件的输出轴同步收回工作。

通过控制装置控制二液压执行元件运行，直至检测到第二液压执行元件的位移值an2'等于位移最大值amax'时，。

需要说明的是，液压执行元件可以为液压缸，也可以液压马达，液压缸优选为油缸。

其中，在步骤s1中，若pn<pa，则通过控制装置控制对应序号n的所述液压执行元件停止工作，避免控制系统中的各个液压执行元件因为压力不足，液压执行元件的输出轴无法顶升到位，造成与液压执行元件输出轴连接的负载精确不到位，也无法保证该负载移动的水平精度。在步骤s1中，若pn>pa，则通过控制装置控制对应序号n的液压执行元件停止工作，直到所有液压执行元件的压力pn都大于pa，控制装置控制所有的所述液压执行元件自动运行工作，避免控制系统中的各个液压执行元件因压力过大而损坏液压执行元件，该控制装置还可以发出警报提醒。具体地，若pn1<pa1，则通过控制装置控制第一液压执行元件停止运行工作；pn2>pa2，控制装置控制第二液压执行元件停止工作，直到控制系统给第一液压执行元件提供的压力大于设定压力阈值pa(即是pn1>pa1)，之后控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件运行工作。若pn1>pa1，则通过控制装置控制第一液压执行元件停止运行工作；pn2<pa2，控制装置控制第二液压执行元件停止工作，直到控制系统给第二液压执行元件提供的压力大于设定压力阈值pa(即是pn2>pa2)，之后控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件运行工作。需要说明的是，发出警报采用的部件可以选用蜂鸣器。

其中，在步骤s4中，若△a＞△amax，则控制装置控制an不大于amax的液压执行元件停止运行且控制装置控制其他液压执行元件运行，直至检测到其他液压执行元件的位移值an不大于位移最大值amax时，通过所述控制装置控制所有的液压执行元件同步运行工作。若确定控制系统中至少存在一个液压执行元件的位移值an大于位移最大值amax，则通过控制装置控制与液压执行元件连接的控制元件的开启或关闭，来改变液压执行元件的位移值an。具体地，若an1>amax，an2≦amax；控制装置控制与第二液压执行元件相对应的第二控制元件的关闭，第二液压执行元件的停止运行；控制装置控制与第一液压执行元件相对应的第一控制元件的开启控制第一液压执行元件的运行，直至确定检测当前第一液压执行元件的位移值an1不大于amax，之后控制装置控制第一控制元件和第二控制元件均开启，控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件同步运行工作。若an2>amax，an1≦amax；控制装置控制与第一液压执行元件相对应的第一控制元件的关闭，第一液压执行元件的停止运行；控制装置控制与第二液压执行元件相对应的第二控制元件的开启控制第二液压执行元件的运行，直至确定检测当前第二液压执行元件的位移值an2不大于amax，之后控制装置控制第一控制元件和第二控制元件均开启，控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件同步运行工作。其中，步骤s4的设计避免与液压执行元件连接的负载因移动行程不同导致不平稳，也可以避免控制系统中的液压执行元件因超过其最大行程而损坏液压执行元件。

与现有的爬架液压系统采用控制液压的流量实现执行元件同步运行相比，本发明的多个液压执行元件同步运行的控制方法通过压力传感器检测各个液压执行元件上的压力等于控制系统上预设的压力值后再对一一对应的液压执行元件移动位移清零；以及采用位移传感器检测各个液压执行元件的当前位移后获取所有液压执行元件的位移实时实测位移值最大值，再通过控制装置控制所有的液压执行元件的当前位移达到位移最大值后在控制所有的液压执行元件一起同步工作；采用上述方法控制建筑爬架的液压系统的运行，实现多个液压执行元件控制整个爬架同步提升，满足现有对建筑爬架攀升或下降的需求，满足爬架的高精度作业以及对于爬架攀升过程的稳定性和爬架结构变形量的控制要求。

实施例二；

基于同样的发明构思，本发明实施例二提供一种多个液压执行元件同步运行的控制系统，如图2和图3所示，图2为该多个液压执行元件同步运行的控制系统的框架图，图3为应用该多个液压执行元件同步运行的控制系统的爬架示意图。本发明实施例二的多个液压执行元件同步运行的控制系统以应用在建筑爬架的控制系统上为案例进行说明。

该多个液压执行元件同步运行的控制系统包括液压驱动装置和与液压驱动装置连接的控制装置。液压驱动装置包括多个液压执行元件和与各个液压执行元件相对应连接的控制元件。控制装置包括数据采集和处理模块以及分别与数据采集和处理模块连接的检测模块、人机界面和输出模块。其中，数据采集和处理模块包括可编程控制器和与可编程控制器通信连接的采集单元。控制元件设置在输出模块与液压执行元件之间。

可编程控制器主要用于与检测模块通信连接进行数据传输并对检测模块检测的压力和位移数据进行处理，还用于控制与输出模块连接的控制元件的启动或关闭从而控制液压执行元件的运行。可编程控制器通过交换机与人机界面通信连接，可编程控制器通过以太网和交换机与采集单元连接，检测模块与采集单元连接。检测模块主要用于检测各个液压执行元件的压力和位移，检测模块包括用于检测液压执行元件压力的压力传感器和用于检测液压执行元件输出轴移动位移的位移传感器；压力传感器设置在液压执行元件上，位移传感器设置在液压执行元件的输出轴端部上。

需要说明的是，本申请记载的通信连接方式不止限定以太网、交换机，还可以采用因特网的路由器、集线器等方式进行通信网络连接方式进行信息、数据的传输。

该多个液压执行元件同步运行的控制系统的控制装置用于根据检测模块检测各个液压执行元件当前的压力值pn，判断当前各个液压执行元件当前的压力值pn是否等于对应各个液压执行元件行程的设定压力阈值pa；若是，则通过控制装置对当前各个液压执行元件的位移进行清零；控制装置还根据检测模块检测各个液压执行元件的当前实时位移值an，计算出所有液压执行元件中位移实时实测当前位移的位移值差值△a，判断当前所有液压执行元件中位移实时实测的位移值差值△a是否不大于液压执行元件预设位移值差值△amax，若是，控制装置控制所有的液压执行元件同步运行工作；若△a＞△amax，则控制装置控制an不大于amax的液压执行元件停止运行且控制装置控制其他液压执行元件运行，直至检测到其他液压执行元件的位移值an均不大于位移最大值amax，之后再通过控制装置控制所有的液压执行元件同步运行工作。若确定控制系统中至少存在一个液压执行元件的位移值an大于位移最大值amax，则通过控制装置控制与液压执行元件连接的控制元件的开启或关闭，来改变液压执行元件的位移值an。以液压驱动装置上包括两个液压执行元件为例进行说明，两个液压执行元件分别为第一液压执行元件和第二液压执行元件，第一液压执行元件实测当前的位移值记为an1，第二液压执行元件实测当前的位移值记为an2。具体地，若an1>amax，an2≦amax；控制装置控制与第二液压执行元件相对应的第二控制元件的关闭，第二液压执行元件的停止运行；控制装置控制与第一液压执行元件相对应的第一控制元件的开启控制第一液压执行元件的运行，直至确定检测当前第一液压执行元件的位移值an1不大于amax，之后控制装置控制第一控制元件和第二控制元件均开启，控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件同步运行工作。若an2>amax，an1≦amax；控制装置控制与第一液压执行元件相对应的第一控制元件的关闭，第一液压执行元件的停止运行；控制装置控制与第二液压执行元件相对应的第二控制元件的开启控制第二液压执行元件的运行，直至确定检测当前第二液压执行元件的位移值an2不大于amax，之后控制装置控制第一控制元件和第二控制元件均开启，控制装置控制第一液压执行元件和第二液压执行元件同步运行工作。

该多个液压执行元件同步运行的控制系统主要对控制系统中液压执行元件的压力、位移进行监测，通过控制装置的采集单元实时将检测模块检测液压执行元件中的压力、位移数据传输至可编程控制器中进行处理与分析；数据采集和处理模块结合人机界面形成监测该控制系统的数据服务器，具有接收数据采集和处理模块的实时处理好的数据、数据显示、数据导出等功能；还可以通过人机界面查询监控该控制系统控制爬架运行的情况，主要采用在爬架的液压执行元件上设置的压力传感器和位移传感器检测的压力、位移数据传输至采集单元，采集单元将从传感器上获得的压力、位移数据传输至可编程控制器中，使得可编程控制器获得爬架运行情况的实时数据，可编程控制器通过交换机网络设备的网络传输至人机界面上，用户可以通过人机界面获得采集到的爬架运行数据，实现实时监控爬架运行现场动态；而爬架运行的异常报警数据也可以实时的显示在人机界面上。

可选地，如图3所示，该控制装置中设定的液压执行元件压力阈值pa，液压执行元件压力阈值pa是指液压执行元件20的输出轴从初始状态顶升到爬架导轨10的挡块11上时所需要达到压力。在本实施例中，压力阈值pa的设定确保该控制系统中所有液压执行元件的位移清零后，液压执行元件同步运行其输出轴顶升的位移是相同，确保移动位移的精度。

可选地，如图3所示，通过控制装置设定爬架控制系统中所有液压执行元件的位移值差值△a，该位移值差值△a的设定确保爬运行过程中的液压执行元件20的输出轴伸出保持在设定差值范围之内，从而确保爬架的水平桁架在液压执行元件顶升过程中的处于同一水平面上，且可以通过控制装置控制液压执行装置输出轴的伸出及收回精确到位，从而让该多个液压执行元件同步运行的控制系统运行控制精确度高。

需要说明的是，可编程控制器中包含有中央处理器cpu、存储器、输入/输出接口和通信接口，可编程控制器是一种数字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境下应用而设计，它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过输入/输出接口控制各种类型的负载运行。控制元件可以为压力继电器，也可以为溢流阀(安全阀)、减压阀、顺序阀等，也可以为流量或方向的液压阀。液压执行元件可以为液压缸，也可以液压马达，液压缸优选为油缸。

本申请的多个液压执行元件同步运行的控制系统通过监测系统实时将液压驱动装置中的各个液压执行元件的压力、位移数据发送到控制装置的数据采集和处理模块进行处理与分析并在人机界面显示，实时监测液压执行元件位移数据以及控制回路中的压力，实现多个液压执行元件控制整个爬架同步提升，满足现有对建筑爬架攀升或下降的需求，也实现实时控制爬架现场动态指标，便于作业施工。

另外，本发明实施例还提供了一种爬架，爬架包括本发明实施例二中上述多个液压执行元件同步运行的控制系统，此处不再赘述。

本申请的爬架通过在液压执行元件上设置有位移传感器、压力传感器，在结合多个液压执行元件同步运行的控制系统及方法将多个液压执行元件的位移数据输入到控制装置的可编程控制器进行计算，设定液压执行元件的位移值差值，通过控制装置控制液压执行元件是否停止运行，达到多个液压执行元件的同步运行，提高作业效率，满足当代建筑对爬架高精度同步稳定攀升控制的需求。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。