减速器曲柄轴及减速器的制作方法

本发明涉及减速器技术领域，具体涉及一种减速器曲柄轴及减速器。

背景技术：

作为机器人传动核心部件之一的rv减速器在机器人制造中的成本最高，其重要性不言而喻。与其它减速方式相比，rv减速器具有减速比大、同轴线传动、传动精度高、刚度大、结构紧凑等优点，广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。

如图1所示，机器人中应用的rv减速器主要包括卡簧21’、行星齿轮22’、曲柄轴23’、针齿壳24’、输入轴25’、行星架26’、摆线轮27’以及刚性盘28’等部件，这些部件在制造和安装过程中，为保证机器人动作的精准性，这些部件的加工精度要求以及安装精度要求都非常高。

如图2至图4所示，以这些部件中的曲柄轴23’为例，在曲柄轴23’的中段具有两个相位差为180°偏心轮，同时曲柄轴23’在其两端中的一端与行星齿轮22’配合。目前，为保证曲柄轴23’和行星齿轮22’之间的安装和限位，曲柄轴23’的外圆周面上和行星齿轮22’的内圆周上通过开设花键结构的形式实现二者之间的配合，保证在曲柄轴23’的周向方向和径向方向二者之间的限位，同时在曲柄轴23’的外圆周上开设卡簧槽45’，在卡簧槽45’上设置用于抵接行星齿轮22’两端的卡簧21’实现二者之间在曲柄轴23’的轴向上的限位。

而目前在曲柄轴23’的制造过程中，在加工曲柄轴23’上的两个偏心轮之前，首先需要对曲柄轴23’进行定位固定，目前常用的是采用一固定设置的安装工装与曲柄轴23’的花键结构相嵌套，通过该工装实现曲柄轴23’的加工偏心轮与卡盘同心的同时进行定位固定，而曲柄轴23’的花键结构本身的加工难度就比较大，由于加工复杂，花键结构的加工精度难以保证，由此决定了其与安装工装嵌套时配合的精度无法保证，进而决定了在曲柄轴23’的偏心轮在加工过程中没有稳定性良好的定位基准，使得偏心轮之间的相位差很难保证180°，进而装配出来的减速器存在回位误差。同时，由于行星齿轮22’是通过两个卡簧21’实现相对曲柄轴23’的轴向方向的限位，是很难保证行星齿轮22’与曲柄轴23’配合时的轴向精度的，这些制造上的问题都将会影响机器人rv减速器的使用精度和使用寿命。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种减速器曲柄轴及减速器，以解决现有技术中加工减速器曲柄轴没有稳定性良好的定位基准，加工出来的减速器曲柄轴中的偏心轮精度不高的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种减速器曲柄轴，包括曲柄轴本体，曲柄轴本体上具有用于布置偏心轮的偏心轮部，曲柄轴本体上还开设有至少一个定位基准平面，定位基准平面为加工偏心轮部定位。

进一步地，定位基准平面成型于曲柄轴本体的安装传动件的一端，且定位基准平面的远离偏心轮部的一端延伸至曲柄轴本体的端部。

进一步地，曲柄轴本体的圆周面上开设定位基准平面后形成的轴肩结构形成对传动件的一侧进行轴向限位的限位结构。

进一步地，曲柄轴本体开设定位基准平面的一端上还开设有与轴肩结构相对设置的环形安装槽，环形安装槽内安装有与轴肩结构配合，对传动件轴向限位的限位件。

进一步地，安装槽为卡卡簧槽，限位件为卡簧。

进一步地，定位基准平面围绕曲柄轴本体的圆周面设有多个。

进一步地，多个定位基准平面在曲柄轴本体的周向上均匀分布。

本发明还提供一种减速器，包括减速器曲柄轴和与减速器曲柄轴配合的传动件，减速器曲柄轴为权利要求1至7中任一项的减速器曲柄轴。

进一步地，减速器曲柄轴与传动件过盈或过渡配合。

进一步地，传动件为行星齿轮。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的减速器曲柄轴中，通过在曲柄轴本体上设置至少一定位基准平面作为减速器曲柄轴加工偏心轮过程中的定位基准，由于定位基准平面的加工难度比现有技术中的花键结构的加工难度小，能够保证定位基准平面的加工精度，进而可以作为在减速器曲柄轴加工偏心轮过程中的一个稳定性良好定位基准，提高减速器曲柄轴中偏心轮的加工精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为现有技术中rv减速器的结构示意图；

图2为图1所示减速器中行星齿轮与减速器曲柄轴配合的第一视角的结构示意图；

图3为图1所示的减速器中行星齿轮与减速器曲柄轴配合的第二视角的结构示意图；

图4为图1所示的减速器中减速器曲柄轴的结构示意图；

图5为本发明实施例中行星齿轮与减速器曲柄轴配合的第一视角的结构示意图；

图6为本发明实施例中行星齿轮与减速器曲柄轴配合的第二视角的结构示意图；

图7为本发明实施例中行星齿轮与减速器曲柄轴爆炸结构示意图；

图8为图5中减速器曲柄轴的结构示意图；

图9为本发明实施例中行星齿轮与减速器曲柄轴配合的剖视结构示意图；

图10为图5中减速器曲柄轴的第一变形结构示意图；

图11为图5中减速器曲柄轴的第二变形结构示意图；

图12为图5中减速器曲柄轴的第三变形结构示意图。

其中，上述附图中的附图标记为：

21’-卡簧；22’-行星齿轮；23’-曲柄轴；24’-针齿壳；25’-输入轴；26’-行星架；27’-摆线轮；28’-刚性盘；45’-卡簧槽；40-减速器曲柄轴；41-定位基准平面；43-轴肩结构；45-卡簧槽；46-圆周面；48-偏心轮部；49-传动件配合部；50-行星齿轮；51-曲柄轴安装孔；60-卡簧。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

如图5至图7所示，根据本实施例的减速器曲柄轴40应用在rv减速器中，与同设置在rv减速器中的行星齿轮50相互之间传动配合，同时在其偏心轮部48设置有偏心轮。

考虑到目前减速器曲柄轴40加工偏心轮时精度不高，装配出来的减速器存在回位误差，故本实施例将对对现有技术中的减速器曲柄轴40的结构进行改进。本实施例中减速器曲柄轴40具体包括曲柄轴本体，曲柄轴本体上具有用于布置偏心轮的偏心轮部48，曲柄轴本体的圆周面46上还开设有至少一个定位基准平面41，定位基准平面41为加工偏心轮部48定位，从而本实施例中的减速器曲柄轴40通过在曲柄轴本体上设置至少一定位基准平面41作为减速器曲柄轴40加工偏心轮过程中的定位基准，由于定位基准平面41的加工难度比现有技术中的花键结构的加工难度小，能够保证定位基准平面41的加工精度，进而可以作为在减速器曲柄轴40加工偏心轮过程中的一个稳定性良好定位基准，提高减速器曲柄轴40中偏心轮的加工精度。

进一步参见图5，本实施例中定位基准平面41的数量为两个，但是定位基准平面41的数量是不受限定的。如图10至图12所示，定位基准平面41的数量也可以是一个、三个、四个等，上述变形方式也同样能够达到提高减速器曲柄轴40中偏心轮的加工精度的效果，上述变形方式也应该在本发明的保护范围内。

优选地，对于采用多个定位基准平面41的变形方式，多个定位基准平面41在曲柄轴本体的周向上均匀分布，这样由于对称性好，定位的精度更高。

进一步参见图7、图8以及图9，在本实施例中，定位基准平面41并非单独设置以满足减速器曲柄轴40中偏心轮的加工，而是与减速器曲柄轴40中，用于与作为传动件的行星齿轮50配合的传动件配合部49相结合，即定位基准平面41成型于曲柄轴本体的安装传动件的一端，且定位基准平面41的远离偏心轮部48的一端延伸至曲柄轴本体的端部，对应的在行星齿轮50上开设有曲柄轴安装孔51，该定位基准平面41可以与行星齿轮50的曲柄轴安装孔51配合。这样通过将现有技术中速器曲柄轴上与行星齿轮50的配合的花键结构替换为定位基准平面41，这样既能够保证在减速器运行过程中减速器曲柄轴40与行星齿轮50相互之间的周向方向，实现传动配合，又能够在减速器曲柄轴40单独进行加工时，作为加工偏心轮部48时的一个稳定性良好的定位基准。

优选地，本实施例中的定位基准平面41并非一直在曲柄轴本体上延伸，而是在曲柄轴本体的圆周面46上形成了轴肩结构43，该轴肩结构43可以形成对行星齿轮50的一侧进行轴向限位，相对于现有技术中在曲柄轴本体上开设环形安装槽，并在环形安装槽上设置卡簧60对行星齿轮50进行轴向限位的方式，轴肩结构43可以起到一个替代卡簧60的作用，对于整个rv减速器而言，将整体上减少2～3个卡簧60的使用，以及减少在曲柄轴本体上开设环形槽结构的加工操作，降低了减速器的制造成本，提高装配效率。

具体地，轴肩结构43只能够形成对行星齿轮50一侧的轴向限位，对此，曲柄轴本体开设定位基准平面41的一端上还开设有与轴肩结构43相对设置的作为环形安装槽的卡簧60环形安装槽内安装有与轴肩结构43配合，对传动件进行另一侧轴向限位的限位件，且定位基准平面41的轴向长度大于传动件和限位件的厚度之和。

更具体地，安装槽为卡卡簧槽45，限位件为卡簧60。

实施例2

本实施例提供一种减速器，包括减速器曲柄轴40和与减速器曲柄轴40配合的作为传动件的行星齿轮50，其中，减速器曲柄轴40为上述实施例中所述的减速器曲柄轴40，从而本实施例中的减速器可以提高减速器曲柄轴40中偏心轮的加工精度。其中，减速器曲柄轴40与传动件过盈或过渡配合，这样可以保证减速器曲柄轴40和行星齿轮50之间的配合效果。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。