一种鱼形线减速机的制作方法

本发明涉及减速机技术领域，特别是涉及一种鱼形线减速机。

背景技术：

参见公开号为cn106122411a的中国发明专利申请所公开的全齿啮合传动方法，该专利申请文件实际上还公开了一种减速机，这种减速机将输入轴的圆运动推动偏心滚轴盘时滚轴在于齿圈壳体的齿形曲线相切的前提下沿齿形曲线滚动，与此同时，滚轴的这一运动使偏心滚轴盘自转，而叠加在偏心滚轴盘平动和自转转化为绕齿圈壳体的圆运动最后由输出轴输出。这种减速机的偏心滚轴盘每自转(2π/i)各滚轴转动一周后形成其轴线的运动轨迹呈图1中所示鱼形线，故而本文在此称之为鱼形线减速机。

为了满足目前对机器人结构简约等市场需求，针对上述鱼形线减速机的结构改进亦成为本领域技术人员的研发目标。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种结构简单、便于安装的鱼形线减速机。具体技术方案如下：

本发明实施例所提供的鱼形线减速机，其输入轴顺次转动串联左支撑盘、左偏心滚轴盘、右偏心滚轴盘、右支撑盘和右轴承端盖，所述左偏心滚轴盘和所述右偏心滚轴盘偏心连接于所述输入轴，所述左支撑盘与所述齿圈壳体通过第一左轴承转动连接，所述右支撑盘与所述齿圈壳体通过第一右轴承转动连接；

多个传递轴相对于所述输入轴的中心线圆周均布，且各所述传递轴具体为等径圆柱轴，所述传递轴串联所述左支撑盘、所述左偏心滚轴盘、所述右偏心滚轴盘和所述右支撑盘，所述左轴承端盖与所述第一左轴承相抵并通过左连接螺钉与所述传递轴螺纹连接，所述右轴承端盖与所述第一右轴承相抵并通过右连接螺钉与所述传递轴螺纹连接。

可选地，所述第一左轴承和所述第一右轴承为反向安装的一对向心角接触球轴承。

可选地，所述第一左轴承包括保持架、多个滚动体、开设于所述左支撑盘的左内滚道和开设于所述齿圈壳体的左外滚道，各所述滚动体可滚动地安装于所述左内滚道和所述左外滚道之间并由所述保持架相互隔离；

所述第一右轴承包括保持架、多个滚动体、开设于所述右支撑盘的右内滚道和开设于所述齿圈壳体的右外滚道，各所述滚动体可滚动地安装于所述右内滚道和所述右外滚道之间并由所述保持架相互隔离。

可选地，所述齿圈壳体包括轴向拼接的左半齿圈壳体和右半齿圈壳体；

所述左半齿圈壳体为具有中心孔的盘形结构，且所述左半齿圈壳体的外周壁加工有外径向凸缘，所述中心孔内加工有所述左外滚道和内径向凸缘，所述内径向凸缘加工有齿形曲线；

所述右半齿圈壳体为具有中心孔的盘形结构，且所述右半齿圈壳体的外周壁加工有外径向凸缘，所述中心孔内加工有所述右外滚道和内径向凸缘，所述内径向凸缘加工有齿形曲线；

所述左半齿圈壳体的所述外径向凸缘和所述右半齿圈壳体的所述外径向凸缘通过紧固件固定连接。

可选地，所述左支撑盘和所述输入轴通过第二左轴承转动连接，所述右支撑盘和输入轴通过第二右轴承转动连接，所述第二左轴承和所述第二右轴承的内圈均套装于所述输入轴；

所述第二左轴承的内圈右端面与所述输入轴的一止推凸缘相抵，外圈左端面与所述左轴承端盖相抵；

所述第二右轴承的内圈左端面与所述输入轴的另一止推凸缘相抵，外圈右端面与与游隙调节螺钉相抵，所述游隙调节螺钉与所述右轴承端盖螺纹连接。

可选地，所述第二左轴承和所述第二右轴承为相对设置的两个圆锥滚子轴承或角接触轴承。

可选地，所述左偏心滚轴盘和所述右偏心滚轴盘均包括轴向拼接固连的两个子滚轴盘，各所述子滚轴盘为具有中心孔的圆柱盘，所述子滚轴盘的外周壁加工有径向凸缘和与滚轴等径的滚轴圆弧槽，所述滚轴可转动地贯穿两个所述子滚轴盘的所述径向凸缘并与所述滚轴圆弧槽配合。

可选地，所述滚轴圆弧槽的数量与所述滚轴数量相等且对应设置，相邻两个所述滚轴圆弧槽通过过渡圆弧槽过渡连接，在径向截面内，所述过渡圆弧槽的半径大于所述齿圈壳体的齿形曲线的最大曲率半径。

可选地，所述左偏心滚轴盘和所述右偏心滚轴盘之间夹持有隔板，所述隔板具有与所述输入轴同轴的中心孔，所述隔板通过所述中心孔套装于各所述传递轴。

本发明实施例所提供的鱼形线减速机的输入轴顺次转动串联左支撑盘、左偏心滚轴盘、右偏心滚轴盘、右支撑盘和右轴承端盖，左偏心滚轴盘和右偏心滚轴盘偏心连接于输入轴，左支撑盘与齿圈壳体通过第一左轴承转动连接，右支撑盘与齿圈壳体通过第一右轴承转动连接，多个传递轴相对于输入轴的中心线圆周均布，且各传递轴具体为等径圆柱轴，传递轴串联左支撑盘、左偏心滚轴盘、右偏心滚轴盘和右支撑盘，左轴承端盖与第一左轴承相抵并通过左连接螺钉与传递轴螺纹连接，右轴承端盖与第一右轴承相抵并通过右连接螺钉与传递轴螺纹连接。

与现有技术相比，这种鱼形线减速机通过控制传递轴的轴向长度，来调节第一左轴承和第一左轴承的游隙，结构简单且安装方便。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有鱼形线减速机的单个滚轴转动一周后其轴线的运动轨迹；

图2为本发明所提供的鱼形线减速机具体实施例的结构示意图；

图3为图2的a-a向剖视结构示意图；

图4为右半齿圈壳体、滚动体和右支撑盘三者装配体的局部剖视结构示意图；

图5为左半齿圈壳体、左偏心滚轴盘和滚轴三者装配体的局部剖视结构示意图；

图6和7分别为图2的b-b和c-c向的剖视结构示意图。

其中，图2至7中各组件名称与附图标记之间的对应关系为：

10输入轴；

20左支撑盘、20a第二左轴承、21右支撑盘、21a第二右轴承；

30左偏心滚轴盘、30a左偏心轴承、30b第三轴承、30c子滚轴盘、30e滚轴圆弧槽、30f曲面槽、30p第二定位销、30d第二螺钉、31右偏心滚轴盘、31a右偏心轴承、32隔板；

40左轴承端盖、41右轴承端盖；

50传递轴、51f左连接螺钉、51r右连接螺钉；

60齿圈壳体、60f左半齿圈壳体、60a齿顶啮合包络线、60b齿根啮合包络线、60r右半齿圈壳体、60p第一定位销、60d第一螺钉；

70滚动体；

80游隙调节螺钉；

90滚轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本文中所述及的方位词“左”和“右”是以图1中左偏心滚轴盘和右偏心滚轴盘拼接线为基准设定，位于左偏心滚轴盘和右偏心滚轴盘拼接线左手边为左，位于左偏心滚轴盘和右偏心滚轴盘拼接线右手边为右。

请结合图2和3，其中，图2为本发明所提供的鱼形线减速机具体实施例的结构示意图，图3为图2的a-a向剖视结构示意图。

该鱼形线减速机包括输入轴10、左轴承端盖40、左支撑盘20、左偏心滚轴盘30、右偏心滚轴盘31、右支撑盘21、右轴承端盖41、齿圈壳体60和多个传递轴50；其中，输入轴10顺次转动串联左支撑盘20、左偏心滚轴盘30、右偏心滚轴盘31、右支撑盘21和右轴承端盖41，左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31偏心连接于输入轴10，左支撑盘20与齿圈壳体60通过第一左轴承转动连接，右支撑盘21与齿圈壳体60通过第一右轴承转动连接，多个传递轴50相对于输入轴10的中心线圆周均布，且各传递轴50具体为等径圆柱轴，传递轴50串联左支撑盘20、左偏心滚轴盘30、右偏心滚轴盘31和右支撑盘21，左轴承端盖40与第一左轴承相抵并通过左连接螺钉51f与传递轴50螺纹连接，右轴承端盖41与第一右轴承相抵并通过右连接螺钉51r与传递轴50螺纹连接。

与现有技术相比，这种鱼形线减速机通过控制传递轴50的轴向长度，来调节第一左轴承和第一左轴承的游隙，结构简单且安装方便。

需要说明的是，第一左轴承和第一右轴承具体为反向安装的一对向心角接触球轴承。当然，在满足支撑转动连接齿圈壳体60、左支撑盘20和右支撑盘21三者功能接触上，第一左轴承和第一右轴承亦可为其他轴承结构。

进一步地，为了缩减鱼形线径向尺寸，本实施例还对第一左轴承和第一右轴承也进行了结构改进。

详细地，第一左轴承包括保持架(图中未示出)、多个滚动体70、开设于左支撑盘20的左内滚道和开设于齿圈壳体60的左外滚道，各滚动体70可滚动地安装于左外滚道和左外滚道之间并由保持架相互隔离。

同样，第一右轴承包括保持架、多个滚动体70、开设于右支撑盘21的右内滚道和开设于齿圈壳体60的右外滚道，各滚动体70可滚动地安装于右内滚道和右外滚道之间并由保持架相互隔离。

基于前述鱼形线减速机的结构，左支撑盘20相当于第一左轴承的内圈，右支撑盘21相当于第一右轴承的内圈，故左轴承端盖40与第一左轴承的内圈相抵并通过左连接螺钉51f与传递轴50螺纹连接，右轴承端盖41与第一右轴承的内圈相抵并通过右连接螺钉51r与传递轴50螺纹连接，相当于左轴承端盖40与左支撑盘20相抵并通过左连接螺钉51f与传递轴50螺纹连接，右轴承端盖41与右支撑盘21相抵并通过右连接螺钉51r与传递轴50螺纹连接。

此外，为了简化齿圈壳体60的加工工艺，齿圈壳体60包括轴向拼接固连的左半齿圈壳体60f和右半齿圈壳体60r。请结合图1、2和7，其中图7为图2的c-c向剖视结构示意图。

详细地，左半齿圈壳体60f和右半齿圈壳体60r通过第一定位销60p预定位并通过第一螺钉60d固定连接，且第一定位销60p和第一螺钉60d(紧固件)的数量均为多个，且相对于齿圈壳体60的中心孔的中心线圆周均布。

左半齿圈壳体60f和左支撑盘20通过第一左轴承转动连接，右半齿圈壳体60r和右支撑盘21通过第一右轴承转动连接。

更为详细地，左半齿圈壳体60f具有中心孔的盘形结构，且左半齿圈壳体60f的外周壁加工有外径向凸缘，其中心孔内加工有左外滚道和内径向凸缘，内径向凸缘加工有齿形曲线，安装于左偏心滚轴盘30的滚轴90转动过程中与该齿形曲线滚动配合。

同样，右半齿圈壳体60r具有中心孔的盘形结构，且右半齿圈壳体60r的外周壁加工有外径向凸缘，其中心孔内加工有右外滚道和内径向凸缘，内径向凸缘加工有齿形曲线，安装于右偏心滚轴盘31的滚轴90转动过程中与该齿形曲线滚动配合。

详细地，现以图4所示的右半齿圈壳体60r、滚动体和右支撑盘21三者装配体的局部剖视结构示意图，右半齿圈壳体60r的右外滚道为与滚动体70同心的圆弧槽，该圆弧槽的圆心角为b为90°(度)，右支撑盘21的右内滚道为与滚动体70同心的圆弧槽，该圆弧槽的圆心角为a大于90°(度)，优选为120～130°(度)，优选124°(度)。

如前所述，第一左轴承和第一右轴承具体为反向安装的一对向心角接触轴承，故本领域技术人员根据前述内容可直接且毫无疑义的得出第一左轴承中左半齿圈壳体60f上的左外滚道和左支撑盘21上的左内滚道的具体结构，故而本文在此不再赘述。

需要说明的是，参见图5所示的左半齿圈壳体60f、左偏心滚轴盘30和滚轴90三者装配体的局部剖视结构示意图，左半齿圈壳体60f的齿形曲线被分成二部分,齿顶啮合包络线60a与齿根啮合包络线60b，齿顶啮合包络线60a与齿根啮合包络线60b为齿圈齿形的完整齿形曲线，称之为全齿啮合齿形曲线。右半齿圈壳体60r上与滚轴90啮合的齿形曲线与左半齿圈壳体60f相同，本文在此不再赘述。

基于这种结构，参见图7，该图为图2的c-c向剖视结构示意图，左半齿圈壳体60f和右半齿圈壳体60r两者的外径向凸缘均加工有用于安装第一定位销60p的定位销孔，且左半齿圈壳体60f和右半齿圈壳体60r两者中一者加工有光孔，另一者加工有螺纹孔，第一螺钉60d的螺杆贯穿光孔并与螺纹孔螺纹连接，从而实现左半齿圈壳体60f和右半齿圈壳体60r两者的固定连接。

更为详细地，左支撑盘20和输入轴10通过第二左轴承20a转动连接，右支撑盘21和输入轴10通过第二右轴承21a转动连接。

具体地，第二左轴承20a的内圈套装于输入轴10且内圈的右端面与输入轴10的一止推凸缘相抵，左支撑盘20套装于第二左轴承20a的外圈，且第二左轴承20a的外圈左端面与左轴承端盖40的右端面相抵；同样，第二右轴承21a的内圈套装于输入轴10且第二右轴承21a的内圈左端面与输入轴10的另一止推凸缘相抵，右支撑盘21套装于第二右轴承21a的外圈，右轴承端盖41开设有螺纹通孔，游隙调节螺钉80和右轴承端盖41通过该螺纹通孔螺纹连接并且其顶端与第二右轴承21a的外圈右端面相抵，以便通过游隙调节螺钉80来调节第二左轴承20a和第二右轴承21a两者的游隙。

进一步地，为均匀调节第二左轴承20a和第二右轴承21a两者的游隙，本实施例中包括相对于输入轴10中心线环形均布的多个游隙调节螺钉80。且，每个螺纹孔内安装有两个游隙调节螺钉80，以达到放松目的。

继续参见图2，左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31均包括轴向拼接固连的两个子滚轴盘30c，各子滚轴盘30c具体为具有中心孔的圆柱盘，子滚轴盘30c的外周壁加工有径向凸缘和与滚轴90等径的滚轴圆弧槽30e，滚轴90可转动地贯穿两个子滚轴盘30c的径向凸缘并与滚轴圆弧槽30e配合。

需要说明的是，子滚轴盘30c的滚轴圆弧槽30e的数量与滚轴90相等且对应设置，且为了避免齿圈壳体60、左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘三者相对运动时，齿圈壳体60的齿顶啮合包络线60a与子滚轴盘30c干涉，故本实施例中子滚轴盘3c的相邻两个滚轴圆弧槽30e通过过渡圆弧槽30f过渡连接，在径向截面内，该过渡圆弧槽30f的半径大于齿圈壳体30的齿形曲线的最大曲率半径。

继续参见图2，左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31之间夹持有隔板32，该隔板32具有与输入轴10同轴的中心孔，隔板32通过该中心孔套装于相对于输入轴10的轴线圆周均布的多个传递轴50，优选地本实施例中具有相对于输入轴10的轴线圆周均布的8个传递轴50。可以理解，传递轴50的具体结构根据鱼形线减速机的具体结构设定。

如此设置，鱼形线减速机工作时左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31均与隔板32滑动摩擦，左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31两者直接接触滑动摩擦的接触面积小，继而能减小两者的磨损量以及两者摩擦所产生的热量。

参见图6，该图为图2的b-b向剖视结构视图，左偏心滚轴盘30的两个子滚轴盘30c通过第二定位销30p预定位并通过第二螺钉30d固定连接并使两个子滚轴盘30c的中心孔同轴。

具体地，两个子滚轴盘30c均加工有定位销孔，且两个子滚轴盘30c中一者加工有沉头阶梯光孔，另一者加工有螺纹孔，第二螺钉30d贯穿沉头阶梯光孔并与螺纹孔螺纹连接，从而实现两个子滚轴盘30c的固定连接。

装配时，先通过第二定位销30p预定位两个子滚轴盘30c，然后将第二螺钉30d的螺杆贯穿沉头阶梯孔并与另一子滚轴盘30c的螺纹孔螺纹连接直至第二螺钉60d完全沉入沉头阶梯孔的大孔段，这样可使左偏心滚轴盘30的轴向长度尺寸均是两个子滚轴盘30c的轴向长度之和。

继续参见图3，左偏心滚轴盘30通过左偏心轴承30a偏心转动安装于输入轴10，右偏心滚轴盘31通过右偏心轴承31a偏心转动安装于输入轴10，且左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31两者中心线分设于输入轴10的中心线两侧且偏心量(e)相等。

可以理解，左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31的偏心转动连接结构并不仅限于本实施例中方式，还可以为输入轴10为具有多段偏心设置的曲轴，左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31通过同心轴承安装于输入轴10上。

进一步地，左偏心滚轴盘30和右偏心滚轴盘31两者的两个子滚轴盘30c均具有相对于其中心孔的中心线圆周均布的多个传递轴孔，传递轴50套装两个第三轴承30b，传递轴50通过具有一第三轴承30b段插入左偏心滚轴盘30的两个子滚轴盘30c的传递轴孔内，且传递轴50通过具有另一第三轴承30b段插入右偏心滚轴盘31的两个子滚轴盘30c的传递轴孔内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。