本申请属于检查机器人，具体涉及一种管道弯头检查机器人。
背景技术：
核电站中连接压力容器与蒸发器、稳压器的各类主管道在走向上会存在多处转向，转向的部位均通过弯头连接，主要为90度和135度的管道弯头。一些一回路中的管道弯头因内部会被放射性、高温、高压水流反复冲刷，电站运行后需要定期对管道弯头段进行检测，以便实现老化管理。
管道通常为碳钢材质，管道弯头处因容易沉积放射性物质，故存在明显的核辐射，人员不适合长期在此区域进行检查。目前国内外均通过自动化的检测设备对管道弯头区域进行检查。但目前的检查设备存在两方面的问题：(1)定位安装较为复杂，需要较长的时间，且安装的准确性对设备的检测质量影响较大；(2)设备的适应性较差，例如授权公告号为CN204964447U的专利中，介绍了一种管道弯头扫查装置，该装置需要在管道弯头扫查区域的两端分别安装与管道直径匹配的环形基座，然后布置一根与管道走向相同经的导轨，然后扫查部件沿着导轨围绕管道弯头运动实现扫查；因环形基座、导轨的形状、尺寸均需要跟管道的直径、走向(弯曲角度)匹配，所以一旦管道的几何结构发生变化，如直径增大或减小、走向由90°变为135°弯头时，设备就无法适用，必须重新制作相应的设备。
技术实现要素：
本申请针对现有技术的缺陷，提供一种管道弯头检查机器人。
本申请是这样实现的：一种管道弯头检查机器人，包括移动小车车架，在移动小车车架下方设有驱动电机，驱动电机与同样设置在移动小车车架下方梯形磁轮电连接，驱动电机为管道弯头检查机器人提供驱动能源，在移动小车车架上方设置旋转云台，旋转云台固定连接在移动小车车架上，旋转云台上设置若干个旋转关节，在最末端的旋转关节上设置检测探头。
如上所述的一种管道弯头检查机器人，其中，所述的若干个旋转关节包括，与旋转云台顺次连接的旋转关节A、弧形连杆A、旋转关节B、弧形连杆B、旋转关节C、弧形连杆C，所述的检测探头设置在弧形连杆C的末端。
本申请的显著效果是：能使用一套设备对多种规格的管道弯头进行检测，机器人的尺寸适应性强，安装便捷，对安装精度要求低，便于现场安装和提高检查效率，降低人员工作强度和所受核辐射剂量。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明在检查左右侧区域的实施例；
图3是本发明在检查前后方区域的实施例；
图中1.移动小车车架，2.梯形磁轮，3.驱动电机，4.旋转云台，5.旋转关节A，6.弧形连杆A，7.旋转关节B，8.弧形连杆B，9.旋转关节C，10.弧形连杆C，11.检测探头，12.管道弯头。
具体实施方式
图1中，管道弯头检查机器人的主体为移动小车车架1，移动小车车架1的四周安装有四个梯形磁轮2，后排的两个梯形磁轮2分别由1个驱动电机3驱动，旋转云台4安装在移动小车车架1上，弧形连杆A6通过旋转关节A5与旋转云台4连接，弧形连杆B8通过旋转关节B7与弧形连杆A6连接，弧形连杆C10通过旋转关节C9与弧形连杆B8连接，末端的检测探头11安装在弧形连杆C10上。
旋转云台4、旋转关节A6和旋转关节B8以及弧形连杆A5、弧形连杆B7组成的机械手可以运动到运动范围内的任何位置，但考虑到管道为圆管，检查最下方时2段连杆可能会被管道的中间部位阻挡，形成干涉，所以本发明中在末端增加了一个旋转关节和一端连杆，通过增加冗余自由度的方式来避开管道的中部，避免干涉。
图2是机器人对移动小车机架1两侧及正下方区域检测时的实施例。此时，机械手旋转到机器人的两侧，三个摆动关节和三个弧形连杆联动，可使得末端的检测探头11对机器人两侧的区域进行检测，随着机器人沿管道弯头12轴线移动，机械手可覆盖两侧的所有区域。
图3是机器人对移动小车机架1前后方区域检测时的实施例。此时，机械手旋转到机器人的前方或者后方，三个摆动关节和三个弧形连杆联动，可使得末端的检测探头11对机器人前后方的区域进行检测，旋转云台4的旋转可保证机械手完全覆盖机器人的前方和后方区域；随着机器人沿管道弯头12轴线移动，机械手可覆盖前后方的所有区域。