一种自走器的制作方法

本发明属于机械技术领域，涉及一种自走器。

背景技术：

草坪机又称为割草机、剪草机等，包括割草刀具、发动机、行走机构、把手、控制部分，可分为手推式草坪机和自走式草坪机。草坪机的行走机构包括轮轴，轮轴上安装有滚轮。手推式草坪机就是手动推行模式，人工推动草坪机使滚轮转动实现行走；自走式草坪机就是自动行走模式，由草坪机自动行走，由电机或者发动机驱动滚轮转动实现行走。在草坪机上能够实现草坪机自动行走的部件又称为草坪机的自走器。

草坪机在行走的过程中需要转弯，中国专利文献资料公开提出了一种多用途收割机[申请号：91221560.7，公告号：2119758u]，公开了一种差速器，行走轮轴分为两根半轴，差速器装配在两半轴之间，差速器由支撑板、圆盘、被动链轮、加强圆盘固定联结成的壳体和由半轴齿轮、行星齿轮、销轴组成的半轴齿轮行星齿轮机构两部分构成，实现了转弯方便灵活。

草坪机工作时，有些地方需要自动行走，有些地方需要手动推行。中国专利文献资料公开提出了一种带有自动离合器的割草机[申请号：cn201210007798.3，公开号：103202136a]，其包括一个机壳、枢接在机壳内的割草刀具、安装在机壳之内驱动刀具进行割草的割草电机、设置在机壳内的自走电机、与自走电机相对固定的变速机构、由变速机构驱动的自走驱动轴、由自走驱动轴驱动的一对后轮、安装在机壳前部的一对前轮、安装在机壳后方的操作把手、电源以及在把手上的操纵机构，在自走电机和变速机构之间设置的一个自动离合器。自走电机工作时，自动离合器通过摩擦力的作用处于接合的状态，从而使后轮实现自动行走；自走电机停止工作时，自动离合器上摩擦力不足处于分离的状态，从而使后轮实现手动推行。自动离合器可以随电机工作状态的改变自适应地实现接合和分离，不需要手动对离合器进行操作，使草坪机的自走器实现自动完成工作模式的切换，工作模式包括自动行走模式和手动推行模式。

如果草坪机上的自走器既要实现灵活转弯，又要自动完成工作模式的切换，那么就要在自走器上同时设置差速器和自动离合器。如何将差速器和自动离合器整合在自走器上，使自走器具有灵活转弯和自动完成工作模式的切换的功能，同时还要使自走器结构紧凑，在各个工作模式下均能够运行稳定顺畅，是急需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种自走器，解决的技术问题是：如何使自走器具有自动完成工作模式的切换和灵活转弯功能的基础上，结构紧凑且在各个工作模式下运行稳定顺畅。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种自走器，包括自动离合器以及与两个半轴连接的差速器，所述差速器包括旋转壳体，所述自动离合器包括能够自动接合和分离的定离合件和动离合件，所述动离合件在与定离合件接合时能够驱动定离合件转动，其特征在于，自走器还包括用于连接差速器和自动离合器的轴承，所述定离合件空套在其中一个半轴上，所述旋转壳体和定离合件均与轴承的内圈固定连接，所述旋转壳体的外侧套装有固定壳，所述固定壳的内侧面上设置有台阶，所述轴承的外圈端面抵靠在台阶处。

通过轴承的内圈固定连接定离合件和旋转壳体，使轴承、定离合件和旋转壳体连接为一体；定离合件空套在半轴上，使定离合件和旋转壳体均设置在半轴上；而轴承外圈的端面定位在固定壳的台阶上，使固定壳与差速器旋转壳体的距离近。固定壳、轴承、差速器和定离合件之间整体的连接关系和位置关系使自走器结构紧凑。

动离合件与定离合件自动接合后，自走器完成从手动推行模式到自动行走模式的切换。在自动行走模式下，动离合件驱动定离合件转动，通过轴承同步带动差速器转动，使差速器上的两个半轴转动，实现自走器自动行走。自动行走时，由于定离合件空套在半轴上，定离合件和半轴的转动不会相互干涉，保证两个半轴差速转弯顺畅，而轴承的外圈端面抵靠在固定壳的台阶处，即通过台阶对轴承、定离合件和旋转壳体进行轴向定位，减少定离合件和旋转壳体在运动的过程中发生轴向晃动，而轴承的外圈和内圈之间设置转子，通过轴承外圈的端面定位，不会影响轴承内圈的转动，保证定离合件和旋转壳体转动稳定顺畅，使自走器在自动行走模式时运行稳定顺畅。

动离合件与定离合件自动分离后，自走器完成从自动行走模式到手动推行模式的切换。在手动推行模式下，由于离合器已经自动分离，且定离合件空套在半轴上，旋转壳体与定离合件之间通过具有滚子的轴承连接，即使旋转壳体上连接有定离合件，也不会阻碍差速器的运动，差速器能够正常运转，两个半轴也可以顺畅转动，实现轻松推行且灵活转弯，使自走器在手动推行运行状态时运行稳定顺畅。

轴承通常用于支撑零部件，本发明中则另辟蹊径，突破了轴承的常规用法，将轴承用于连接和定位，开发了轴承的新用法，并使自走器结构紧凑且运行稳定顺畅。本发明的自走器具有自动完成工作模式的切换和灵活转弯的功能，而且结构紧凑，并且在各个工作模式下均能够运行稳定顺畅。

在上述的自走器中，所述轴承外圈的外侧面与固定壳的内侧面之间具有呈环形的环隙。

环隙的设置，方便轴承放置到固定壳内并使轴承外圈的端面抵靠在台阶上进行准确定位，避免轴承外圈的外侧面卡在固定壳的内侧面上影响轴向定位，从而避免定离合件与半轴之间发生干涉影响自走器的运行，保证自走器在各个工作模式下运行稳定顺畅。

在上述的自走器中，所述旋转壳体与定离合件分别位于轴承的两端，所述旋转壳体与轴承连接的一端为连接端一，所述连接端一的端面上具有凸出的连接凸台一，所述连接凸台一插入到轴承内圈中，且连接凸台一的外侧面与轴承内圈的内侧面过盈配合，所述连接端一的端面抵靠在轴承内圈与连接端一相对的端面上；所述定离合件与轴承连接的一端为连接端二，所述连接端二的端面上具有凸出的连接凸台二，所述连接凸台二插入到轴承内圈中，且连接凸台二的外侧面与轴承内圈的内侧面过盈配合，所述连接端二的端面抵靠在轴承内圈与连接端二相对的端面上。

旋转壳体和定离合件分别通过连接凸台一和连接凸台二与轴承内圈过盈配合固定，并通过连接端一的端面和连接端二的端面轴向定位，使旋转壳体、定离合件和轴承之间的结构更紧凑，并使旋转壳体和定离合件与轴承内圈的固定连接结构更稳定，从而保证自走器在各个工作模式下运行稳定顺畅。

在上述的自走器中，所述连接凸台一的端面和连接凸台二的端面之间具有间隙。间隙的设置保证旋转壳体和定离合件在与轴承安装时均与轴承定位连接，避免旋转壳体和定离合件接触影响安装定位的准确性，保证自走器运行稳定顺畅。

在上述的自走器中，所述连接凸台一和连接凸台二之间连接有螺栓，所述定离合件上设置有螺栓通孔，所述螺栓的杆部穿入螺栓通孔内并与连接凸台一螺纹连接，所述螺栓的头部抵靠在螺栓通孔的孔沿处。旋转壳体和定离合件与轴承安装固定后，再通过螺栓进一步加强旋转壳体、定离合件和轴承三者之间的固定连接，进一步保证自走器运行稳定顺畅。

在上述的自走器中，自走器还包括驱动源，所述自动离合器还包括主动件，所述驱动源与主动件连接并驱动主动件转动，所述主动件、动离合件和定离合件空套在同一半轴上，且动离合件位于主动件和定离合件之间，所述主动件上与动离合件相对的端面具有凸出的驱动块，所述动离合件上与主动件相对的端面具有凸出的推动块，所述驱动块与推动块对应设置，所述推动块的侧面上具有倾斜设置的推动面，所述驱动块的侧面上具有与推动面相对且倾斜设置的驱动面，当主动件转动时驱动面贴靠在推动面上并在推动面上滑行，当主动件停止转动时定离合件能够作用在动离合件上使推动面脱离驱动块，并使动离合件与定离合件分离。

驱动源工作时主动件转动，主动件转动时，主动件上的驱动块抵靠在推动面上并在推动面上滑动，由于推动面倾斜设置，主动件对动离合件产生切向力和轴向力，从而推动动离合件转动，以及推动动离合件向定离合件靠近，使动离合件与定离合件接合，主动件、动离合件和定离合件连接成一个整体同步转动，自走器自动完成从手动推行模式到自动行走模式的切换。在自动行走模式时，由于主动件产生的轴向推力，轴承外圈端面稳定地抵靠在台阶处，避免发生轴向窜动，使自走器在自动行走模式下运行稳定顺畅。驱动源停止工作时，主动件停止转动，定离合件作用在动离合件上使推动面脱离驱动块，且动离合件与定离合件自动分离，自走器自动完成从自动行走模式到手动推行模式的切换。在完成手动推行模式切换的过程中，驱动块与推动面脱离，主动件的驱动块不会干涉动离合件从定离合件上分离，保证切换过程的顺利完成。在手动推行模式下，定离合件、动离合架和主动件均处于分离状态，定离合件的运动不会受动离合件和主动件的干涉，自走器手动推行顺畅运行，也能够进行灵活转弯。该自动离合器能够根据驱动源的工作状态自动完成相应工作模式的切换，装配该自动离合器使自走器具有自动完成工作模式切换的能力，且主动件、动离合件和定位离合件套设在同一半轴上，使自走器的结构紧凑，配合轴承的设置，进一步保证自走器在各个工作模式下运行稳定顺畅。驱动面与推动面贴靠时驱动动离合件转动使主动件与动离合件连接时的结构更稳定，也使受力更均匀，从而进一步使自走器在自动形状模式下运行稳定顺畅。

在上述的自走器中，所述驱动块有多个并沿周向均匀分布，所述推动块与驱动块一一对应，所述推动块与驱动块交错设置且推动块插入两个相邻的驱动块之间，所述驱动块上与驱动面相反设置的侧面为异侧面一，所述推动块上与推动面相反设置的侧面为异侧面二，相对的异侧面一和异侧面二在定离合件与动离合件接合和分离的过程中始终处于分离状态。

驱动块和推动块均匀分布且驱动块与推动块交错设置，可以保证驱动块和推动块在连接时受力均匀；推动块插入两个相邻的驱动块之间，使驱动面与推动面顺利且快速地实现贴靠连接，使自动行走模式快速准确地完成切换，保证自走器在自动行走模式下顺畅稳定运行。相对的异侧面一和异侧面二在定离合件与动离合件接合和分离的过程中始终处于分离状态，可以保证在自走器完成工作模式切换的过程中，异侧面一和异侧面二不会阻碍动离合件的运动，使工作模式顺利切换完成，保证自走器在各个工作模式在均能够顺畅稳定运行。

在上述的自走器中，所述动离合件上与定离合件相对设置的端面具有凸出的动嵌合部，所述动嵌合部上具有多个并沿周向均匀设置的动嵌合齿，所述动嵌合齿上具有在周向上的朝向相反的接合面一和分离面一，所述分离面一倾斜设置，所述分离面一与推动面在周向上的朝向相同，所述定离合件上具有凸出的与动嵌合部相对设置的定嵌合部，所述定嵌合部上具有能够与动嵌合齿接合的定嵌合槽，所述定嵌合槽的槽壁上具有相对设置的接合面二和分离面二，当动嵌合齿嵌入在定嵌合槽时接合面一与接合面二相对且分离面一和分离面二相对。

自动离合器接合时，主动件转动，驱动面贴靠在推动面上从而驱动动离合件转动，并同时驱动动离合件向定离合件靠近，动嵌合齿插入到定嵌合槽内，接合面一与接合面二相对并相互抵靠实现动离合件与定离合件的接合，动离合件带动定离合件和旋转壳体同步转动。自动离合器分离时，主动件停止转动，定离合件继续同向转动，由于动离合件失去动力，定离合件和动离合件形成差速，接合面一与接合面二分离，分离面一和分离面二抵靠，由于分离面一倾斜设置，定嵌合部驱动动离合件同向转动并远离定离合件，由于分离面一与推动面在周向上的朝向相同，推动面脱离驱动面，且异侧面一和异侧面二也是分离状态，动离合件顺利地脱离定离合件，使自走器顺利地完成手动推行模式的切换，并使自走器在手动推行模式下能够运行稳定顺畅。

在上述的自走器中，所述固定壳上固定有弹性压片，所述弹性压片弹性抵靠在动离合件的外侧面上。

在切换到手动推行模式时，动离合件在手动推行过程中通过差速器随半轴转动，弹性压片抵靠在动离合件的外侧面上，对失去动力的动离合件具有减速作用，从而更快地实现动离合件和定离合件之间的差速转动，使动离合件更快地与定离合件分离，保证自走器在手动推行模式下顺畅稳定运行。

在上述的自走器中，自走器还包括变速机构，所述变速机构包括与驱动源连接的行星轮减速组件以及与行星轮减速组件连接的齿轮组传动组件，所述主动件的外侧面上设置有啮合齿圈，所述啮合齿圈与齿轮组传动组件啮合连接。

行星轮减速组件包括齿圈、太阳轮、行星轮和行星轮架，太阳轮位于齿圈的中心处并与驱动源连接，行星轮位于齿圈和太阳轮之间并分别与齿圈和太阳轮啮合，行星轮架包括转轴，转轴的一端具有支撑架，支撑架上设置有转动轴，行星轮套设在转动轴上并能够绕转动轴转动，行星轮一般设置有多个，优选为三个。行星轮减速组件具有减速作用且结构稳定紧凑。齿轮组传动组件为一个齿轮或者多个齿轮组成的齿轮组。齿轮组传动组件为一个齿轮时，该齿轮固定在行星轮架的转轴上并与主动件的啮合齿圈啮合连接。齿轮组传动组件为多个齿轮时，包括主动轮、中间齿轮一和中间齿轮二，主动轮固定在行星轮架的转轴上，中间齿轮一与主动轮啮合，中间齿轮二与主动件的啮合齿圈啮合，中间齿轮一和中间齿轮二同轴连接固定。通过变速机构将驱动源与主动件连接起来并传递运动，能够使力和运动的传递稳定，从而使自走器能够稳定顺畅的运行，同时还能够使自动器的结构紧凑。

在上述的自走器中，所述差速器还包括两个半轴齿轮，两个半轴齿轮分别位于旋转壳体的两端并分别与两个半轴连接，所述旋转壳体内固定有销轴，所述销轴的两端分别套设有差速行星轮，所述差速行星轮位于两个半轴齿轮之间并与两个半轴齿轮啮合。上述结构的差速器能够使自走器灵活转弯，且结构紧凑、运行稳定。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

在自走器上同时设置差速器和自动离合器，并通过轴承连接，定离合件和旋转壳体均与轴承的内圈固定连接，轴承外圈的端面抵靠在固定壳的台阶上，使自走器具有自动完成工作模式切换和灵活转弯的功能，且结构紧凑，并在各个工作模式下均能够运行稳定顺畅。环隙的设置，旋转壳体和定离合件与轴承之间固定结构的设置，保证安装定位准确且连接稳定，进一步保证自走器运行稳定顺畅。自动离合器的结构配合轴承的设置，使自走器结构紧凑且工作稳定顺畅。

附图说明

图1是本自走器的立体图；

图2是本自走器的剖视图；

图3是本自走器中自动离合器的分解图一；

图4是本自走器中自动离合器的分解图二；

图5是本自走器在自动行走模式下剖切固定壳后的立体图；

图6是本自走器在自动行走模式下剖切固定壳后的立体图；

图7是本自走器中差速器内部结构的立体图。

图中，1、固定壳；1a、盖体；1a1、台阶；1b、座板；2、左半轴；3、右半轴；4、差速器；4a、旋转壳体；4a1、连接端一；4a2、连接凸台一；4a3、间隙；4b、半轴齿轮；4c、销轴；4d、差速行星轮；5、自动离合器；6、定离合件；6a、连接端二；6b、连接凸台二；6c、螺栓通孔；6d、定嵌合部；6e、定嵌合槽；6e1、接合面二；6e2、分离面二；7、动离合件；7a、推动块；7a1、推动面；7a2、异侧面二；7b、动嵌合部；7c、动嵌合齿；7c1、接合面一；7c2、分离面一；7d、限位凸环一；7e、限位凸环二；8、主动件；8a、驱动块；8a1、驱动面；8a2、异侧面一；8b、限位凸环三；8c、啮合齿圈；9、轴承；9a、环隙；11、驱动源；12、弹性压片；13、变速机构；14、防尘罩。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

如图1-图7所示，一种自走器，包括差速器4、自动离合器5、驱动源11和变速机构13。差速器4与两个半轴连接，两个半轴分别为左半轴2和右半轴3。差速器4包括旋转壳体4a，旋转壳体4a的左右两端均设置有半轴齿轮4b，分别为左半轴齿轮和右半轴齿轮，左半轴齿轮和右半轴齿轮均设置在旋转壳体4a的内腔中。左半轴齿轮与左半轴2连接，右半轴齿轮与右半轴3连接，左半轴2和右半轴3同轴设置。旋转壳体4a内还设置有通过销轴4c连接的两个差速行星轮4d，两个差速行星轮4d位于左半轴齿轮和右半轴齿轮之间，且与左半轴齿轮和右半轴齿轮啮合，销轴4c固定在旋转壳体4a上并与左半轴2垂直设置。左半轴2的外端连接有滚轮，右半轴3的外端也连接有滚轮。半轴齿轮4b、差速行星轮4d均为锥齿轮。上述结构的差速器4结构紧凑且运行稳定。

自动离合器5设置在其中一个半轴上，本实施例以设置在右半轴3上为例；当自动离合器5设置在左半轴2上，相关的零部件左右位置相反。自动离合器5包括定离合件6、动离合件7和主动件8，定离合件6、动离合件7和主动件8从内到外依次空套在右半轴3上，定离合件6与旋转壳体4a固定连接，动离合件7能够在右半轴3上滑动，动离合件7靠近定离合件6能够与定离合件6接合，动离合件7远离定离合件6能够与动离合件7分离。动离合件7上与定离合件6相对设置的端面上具有凸出的动嵌合部7b，动嵌合部7b上具有多个并沿周向均匀设置的动嵌合齿7c，动嵌合齿7c上具有在周向上的朝向相反的接合面一7c1和分离面一7c2，分离面一7c2倾斜设置。定离合件6上与动离合件7相对设置的端面上具有凸出的与动嵌合部7b对应设置的定嵌合部6d，定嵌合部6d上具有能够与动嵌合齿7c接合的定嵌合槽6e，定嵌合槽6e的槽壁上具有相对设置的接合面二6e1和分离面二6e2，分离面二6e2倾斜设置，分离面二6e2与分离面一7c2的倾斜角度相同。当动嵌合齿7c嵌入在定嵌合槽6e时，接合面一7c1与接合面二6e1相对并能够相互贴靠，分离面一7c2和分离面二6e2相对并能够相互贴靠。

主动件8上与动离合件7相对的端面上设置有凸出的驱动块8a，驱动块8a有多个并沿周向均匀分布，一般设置三个，也可以设置两个或者四个。驱动块8a的侧面上具有倾斜设置的驱动面8a1，驱动块8a上与驱动面8a1相反设置的侧面为异侧面一8a2。主动件8的外侧面上具有啮合齿圈8c，啮合齿圈8c的两端凸出主动件8的端面。动离合件7与主动件8相对的端面上设置有凸出的推动块7a，推动块7a与驱动块8a一一对应，推动块7a与驱动块8a交错设置且推动块7a插入两个相邻的驱动块8a之间，推动块7a的侧面上具有倾斜设置的推动面7a1，推动面7a1与分离面一7c2在周向上的朝向相同，推动面7a1与驱动面8a1相对设置且倾斜角度相同，主动件8转动时驱动面8a1贴靠在推动面7a1上并推动面7a1上滑行。推动块7a上与驱动面8a1相反设置的侧面为异侧面二7a2，相对的异侧面一8a2和异侧面二7a2在定离合件6与动离合件7接合和分离的过程中始终处于分离状态。

动离合件7与定离合件6相对的端面上设置有限位凸环一7d，动离合件7与主动件8相对的端面上设置有限位凸环二7e，主动件8与动离合件7相对的端面上设置有凸出的限位凸环三8b。限位凸环一7d能够抵靠在定离合件6上，限位凸环二7e能够抵靠在限位凸环三8b上。当限位凸环二7e与限位凸环三8b抵靠时，推动块7a的端面与主动件8的端面之间具有空隙，驱动块8a的端面与相对的动离合件7的端面之间也具有空隙，且动离合件7与定离合件6处于分离状态。限位凸环一7d、限位凸环二7e和限位凸环三8b对动离合件7的轴向移动进行限位，防止移动过位造成自动离合器5失灵，有利于自走器运行的稳定顺畅。

驱动源11上设置有旋转轴，旋转轴与右半轴3平行设置，旋转轴与变速机构13连接。驱动源11一般为电动机或者发动机，驱动源11为电动机时，驱动源11的外侧还套设有防尘罩14。变速机构13包括行星轮减速组件和齿轮组传动组件，行星轮减速组件包括齿圈、与旋转轴固定连接的太阳轮、设置在齿圈和太阳轮之间的行星轮以及与行星轮连接的行星轮架，太阳轮位于齿圈的中心处，行星轮分别与齿圈和太阳轮啮合，行星轮架包括转轴，转轴的一端具有支撑架，支撑架上设置有转动轴，行星轮套设在转动轴上并能够绕转动轴转动，行星轮一般设置有一个或者多个，优选为两个、三个或者四个。齿轮组传动组件包括与行星轮架的转轴连接的主动轮、与主动轮啮合的中间齿轮一以及与主动件8的啮合齿圈8c啮合的中间齿轮二，中间齿轮一和中间齿轮二同轴设置。齿轮组传动组件可以根据需要设置为多个齿轮或者一个齿轮。

自走器还包括固定壳1，固定壳1包括相互盖合固定的盖体1a和座板1b，盖体1a的右端开口，座板1b盖合在盖体1a的右端并通过螺钉固定。盖体1a包括安装部一和安装部二，安装部一内设置安装腔一，安装部二内设置有安装腔二，安装腔一和安装腔二在安装部二的右端处连通。驱动源11固定在安装部一的左端面上，驱动源11的旋转轴插入到安装腔一内，变速机构13位于安装腔一内，齿圈固定在安装腔一的腔壁上，差速器4和自动离合器5位于安装腔二内。安装部二的左端面上设置有左轴承孔，左轴承孔内安装左支撑轴承，左半轴2固定在左支撑轴承内并从左轴承孔内伸出。座板1b的右端面上设置有右轴承孔，右轴承孔内安装右支撑轴承，右半轴3固定在右支撑轴承内并从右轴承孔内伸出。两个半轴与固定壳1之间通过左支撑轴承和右支撑轴承形成支撑。左半轴2上固定有挡片一，挡片一位于固定壳1内，旋转壳体4a的左端止挡定位在挡片一上。右半轴3上固定有挡片二，挡片二位于主动件8的外侧，主动件8止挡定位在挡片二上。

自走器还包括用于连接差速器4和自动离合器5的轴承9，旋转壳体4a与定离合件6分别位于轴承9的两端,旋转壳体4a和定离合件6均与轴承9的内圈固定连接。旋转壳体4a与轴承9连接的一端为连接端一4a1，连接端一4a1的端面上具有凸出的连接凸台一4a2，连接凸台一4a2插入到轴承9内圈中，且连接凸台一4a2的外侧面与轴承9内圈的内侧面过盈配合，连接端一4a1的端面抵靠在轴承9内圈与连接端一4a1相对的端面上。定离合件6与轴承9连接的一端为连接端二6a，连接端二6a的端面上具有凸出的连接凸台二6b，连接凸台二6b插入到轴承9内圈中，且连接凸台二6b的外侧面与轴承9内圈的内侧面过盈配合，连接端二6a的端面抵靠在轴承9内圈与连接端二6a相对的端面上。连接凸台一4a2的端面和连接凸台二6b的端面之间具有间隙4a3。连接凸台一4a2和连接凸台二6b之间连接有螺栓[图中未示出]，定离合件6上设置有螺栓通孔6c，螺栓通孔6c贯穿连接凸台二6b的端面，螺栓的杆部穿入螺栓通孔6c内并与连接凸台一4a2螺纹连接，螺栓的头部抵靠在螺栓通孔6c的孔沿处。定离合件6和旋转壳体4a还可以通过螺钉与轴承9的内圈固定连接，螺钉穿过连接端一4a1与轴承9内圈螺纹连接，螺钉穿过连接端二6a与轴承9内圈螺纹连接。

安装部二的内侧面上设置有台阶1a1，轴承9的外圈端面抵靠在台阶1a1处。轴承9外圈的外侧面与固定壳1的内侧面之间具有呈环形的环隙9a。盖体1a内固定有弹性片，弹性片包括固定板和设置在固定板上的弹性压片12，固定板固定在固定壳1上，弹性压片12有两个并分别位于动离合件7的两侧，弹性压片12弹性抵靠在动离合件7的外侧面上。弹性压片12也可以为一片，设置在动离合件7的外侧。

自走器通过座板1b固定在草坪机的机壳上，驱动源11与控制器连接，通过控制器控制驱动源11工作和停止工作。从手动推行模式切换到自动行走模式：通过控制器使驱动源11工作，驱动源11工作时，驱动源11上的旋转轴转动，通过变速机构13使主动件8转动，驱动面8a1贴靠在推动面7a1上并在推动面7a1上滑动，从而驱动动离合件7转动并向定离合件6靠近，嵌合齿嵌入到嵌合槽内，接合面一7c1和接合面二6e1相互抵靠，主动件8、动离合件7和定离合件6连接为一个整体同步转动，并通过轴承9使旋转壳体4a转动，带动左半轴2和右半轴3转动，实现自主器的自动行走，自动完成手动推行模式到自动行走模式的切换。从手动推行模式切换到自动行走模式：通过控制器使驱动源11停止工作，驱动源11停止工作后，驱动源11上的旋转轴停止转动，主动件8也停止转动，手动推行自走器，定离合件6随旋转壳体4a转动，动离合件7在没有主动件8的驱动下与定离合件6发生差速转动，接合面一7c1和接合面二6e1分离，分离面一7c2和分离面二6e2贴靠，定离合件6通过分离面二6e2驱动动离合件7转动并使动离合件7向主动件8靠近，动离合件7转动后驱动面8a1与推动面7a1分离，动离合件7向主动件8靠近后嵌合齿从嵌合槽内脱离，定离合件6、动离合件7和主动件8彼此分离，自动完成自动行走模式到手动推行模式的切换。

通过轴承9的内圈固定连接定离合件6和旋转壳体4a，使轴承9、定离合件6和旋转壳体4a连接为一体；定离合件6、动离合件7和主动件8均空套在右半轴3上，节约了固定壳1内的空间；而轴承9外圈的端面定位在固定壳1的台阶1a1上，使固定壳1与差速器4旋转壳体4a的距离近，减少固定壳1的体积。固定壳1、轴承9、差速器4和自动离合器5之间整体的连接关系和位置关系使自走器结构紧凑。驱动源11和变速机构13的位置设置，以及固定壳1的空间布局，进一步使自走器结构紧凑。

自动行走时，由于定离合件6、动离合件7和主动件8均空套在右半轴3上，合为一体的自动离合器5和右半轴3的转动不会相互干涉，保证左半轴2和右半轴3差速转弯和直线行走顺畅，而轴承9的外圈端面抵靠在台阶1a1处，即通过台阶1a1对轴承9、自动离合器5和旋转壳体4a进行轴向定位，且主动件8的轴向力使轴承9外圈的端面更稳定地抵靠在台阶1a1处，避免了自动离合器5和差速器4在运动的过程中发生轴向窜动，而轴承9的外圈和内圈之间设置转子，通过轴承9外圈的端面定位，不会影响轴承9内圈的转动，保证自动离合器5和旋转壳体4a转动稳定顺畅，使自走器在自动行走模式时运行稳定顺畅。在手动推行模式下，由于定离合件6、动离合件7和主动件8的结构特点使三者能够彼此分离，且分离的过程不会受到阻碍能够顺利进行，同时旋转壳体4a通过具有转子的轴承9连接定离合件6，这样即使旋转壳体4a上连接有定离合件6，也不会阻碍差速器4的运动，差速器4能够正常运转，实现轻松推行且灵活转弯，使自走器在手动推行运行状态时运行稳定顺畅。本自走器具有自动完成工作模式的切换和灵活转弯功能的基础上，结构紧凑且在各个工作模式下均能够运行稳定顺畅。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。