一种缆管铺设方法、装置和链带与流程

本发明实施例涉及设备控制技术领域，尤其涉及一种缆管铺设方法、装置和链带。

背景技术：

在现有技术中，一些清洁工作通常需要人工参与，但是对于高空清洁作业，比如，对高层大厦玻璃外墙进行清洁作业时，需要工人佩戴安全绳或者吊篮进行清洁作业。对作业工人来说风险较大。

另外,也有一些用于高空清洁的机器人，这类机器人往往需要人工协助，也就是需要工人用安全绳吊起清洁机器人在玻璃表面进行清洁作业，灵活性较差，而且对于存在特殊角度或者不规则物体表面的清洁工作无法胜任。

基于上述方案，需要一种能够更加灵活的携带缆管工作机器人的方案。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种缆管铺设方法、装置和链带，用以能够更加灵活、自动化的实现携带缆管进行缆管铺设作业的方案。

第一方面，本发明实施例提供一种缆管铺设方法，该方法包括：

至少一个缆管牵引器分别与链带连接；待铺设缆管贯穿所述链带中的各个链带单元；

启动所述缆管牵引器的旋翼单元，解除所述缆管牵引器的吸附单元的吸附力，以使所述缆管牵引器在所述旋翼单元作用下牵引所述链带和所述待铺设缆管移动；

到达指定位置后，启动所述吸附单元的吸附力，关闭所述旋翼单元，以使所述缆管牵引器携带所述链带和所述待铺设缆管铺设在物体表面。

可选地，所述旋翼单元包括螺旋桨和/或旋翼；

所述启动所述缆管牵引器的旋翼单元，解除所述缆管牵引器的吸附单元的吸附力，以使所述缆管牵引器在所述旋翼单元作用下牵引所述链带和所述待铺设缆管移动，包括：

启动至少一个所述缆管牵引器的螺旋桨和/或旋翼，解除对应的所述缆管牵引器的吸附单元的吸附力；

以使所述缆管牵引器在所述螺旋桨和/或旋翼作用下牵引所述链带和所述待铺设缆管越过障碍物。

可选地，所述缆管牵引器包括：驱动单元；

启动所述旋翼单元后，启动所述驱动单元，以使所述缆管牵引器在所述驱动单元作用下沿着所述物体表面移动。

第二方面，本发明实施例提供一种缆管铺设装置，该装置包括：

缆管、链带和缆管牵引器；

所述链带，包括多个连接在一起的链带单元，所述链带单元内部贯穿有缆管；

所述缆管牵引器，包括旋翼单元和吸附单元；所述缆管牵引器与所述链带连接，通过所述旋翼单元牵引所述链带和所述待铺设缆管移动，通过吸附单元将所述缆管牵引器吸附到待铺设缆管的物体表面。

可选地，所述旋翼单元为螺旋桨和/或旋翼，通过启动所述螺旋桨和/或旋翼牵引所述链带和所述待铺设缆管越过障碍物。

可选地，所述缆管牵引器还包括：驱动单元；所述驱动单元设置在所述缆管牵引器与所述物体表面接触的一侧；

当启动所述旋翼单元使得所述缆管牵引器接触所述物体表面，通过所述驱动单元驱动所述缆管牵引器牵引所述链带和所述待铺设缆管移动。

可选地，所述缆管牵引器还包括：清洁单元；当所述吸附单元吸附在所述物体表面时，通过所述清洁单元清洁所述物体表面。

可选地，所述缆管牵引器还包括：回收单元；

所述回收单元与所述缆管连接，用于回收所述缆管排出的废气和/或废液。

可选地，所述缆管牵引器还包括：卡扣；

所述卡扣，所述缆管从所述卡扣中贯穿，用于牵引所述缆管。

第三方面，本发明实施例提供一种链带，该链带包括：

多个连接在一起的链带单元，所述链带单元内部贯穿有缆管；

所述链带与至少一个缆管牵引器连接，在所述缆管牵引器的牵引作用下使得所述链带弯曲和/或移动；

所述链带包括加强板；

所述链带的端部上的多个所述链带单元之间连接有所述加强板。

在本发明实施例中，通过将待铺设缆管贯穿于由多个链带单元连接组成的链带中，并将至少一个缆管牵引器分别与链带连接。缆管牵引器在旋翼单元的驱动力的作用下，可以携带链带和链带中的缆管移动到用户想要的位置，比如，可以飞行到高楼墙面上。缆管牵引器在旋翼单元和吸附单元的作用下，实现对高空缆管铺设，无需人员参与，避免对高空作业人员的人身安全产生威胁。同时，能够有效提高高空作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种缆管铺设方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种缆管铺设装置的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种缆管牵引器的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种链带的结构示意图；

图5a和图5b为本发明实施例提供的端盖的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

需要说明的是，本申请中的缆管牵引器，有的与链带连接，有的可以单独作业，在必要的时候，可以与链带连接，也可以脱离链带进行作业。贯穿链带中的缆管，可以是电线(电缆)、水管、气管等。通过本申请，可以通过缆管牵引器实现对各种类型缆管的牵引工作，比如，沿着高层建筑玻璃墙表面完成缆管的牵引与铺设工作。从而实现缆管的高空牵引、铺设自动化操作，避免工作人员高空作业产生危险问题的出现。同时，由于缆管贯穿链带单元，能够有效避免缆管发生缠绕、错乱等。

如图1为本发明实施例提供的一种缆管铺设方法的流程示意图，所述方法包括如下步骤：

101：至少一个缆管牵引器分别与链带连接；待铺设缆管贯穿所述链带中的各个链带单元。

102：启动所述缆管牵引器的旋翼单元，解除所述缆管牵引器的吸附单元的吸附力，以使所述缆管牵引器在所述旋翼单元作用下牵引所述链带和所述待铺设缆管移动。

103：到达指定位置后，启动所述吸附单元的吸附力，关闭所述旋翼单元，以使所述缆管牵引器携带所述链带和所述待铺设缆管铺设在物体表面。

如图2为本申请实施例提供的缆管铺设装置的结构示意图。从图2中可以看到有两个缆管牵引器分别与链带的两端连接，并且，其中一个缆管牵引器上还设置有清洁单元，为了便于描述，将携带有清洁单元的缆管牵引器称为终端缆管牵引器。该终端缆管牵引器不仅能够实现缆管牵引作用，还能针对其所吸附或者接近的物体表面进行清洁。同时，从图中可以看出，在终端缆管牵引器的侧面还预留有缆管接口，电线或者水管可以通过该缆管接口贯穿到链带单元中。实现为各个缆管牵引器提供工作电能、传输信号、传输水、传输气等。

在实际应用中，缆管牵引器能够在旋翼单元作用下进行移动，这里所说的移动可以是飞行或者沿着物体表面进行蠕动。需要说明的是，当缆管牵引器在旋翼单元的作用下进行飞行移动的时候，需要缆管牵引器关闭吸附单元的吸附力。当缆管牵引器在旋翼单元的作用下进行蠕动的时候，吸附单元可以关闭也可以开启。

当缆管牵引器移动到指定位置之后，该缆管牵引器先开启吸附单元的吸附力，缆管牵引器靠近物体表面之后，在吸附力的作用下，通过吸附单元将缆管牵引器吸附到物体表面，此时可以关闭旋翼单元。如此，通过缆管牵引器牵引链带以及链带中的待铺设缆管铺设到物体表面。

在完成缆管的铺设后，可以通过缆管实现电力输送、信号传输、水输送、气体输送等等。

需要说明的是，一个缆管牵引器的牵引力是有限的，相邻两个缆管牵引器之间的距离是一定的，换言之，两个缆管牵引器之间的链带单元的数量是有限的。如果链带比较长，则需要多个缆管牵引器与链带连接，为链带提供牵引力。

可选地，所述旋翼单元包括螺旋桨和/或旋翼；所述启动所述缆管牵引器的旋翼单元，解除所述缆管牵引器的吸附单元的吸附力，以使所述缆管牵引器在所述旋翼单元作用下牵引所述链带和所述待铺设缆管移动，包括：启动至少一个所述缆管牵引器的螺旋桨和/或旋翼，解除对应的所述缆管牵引器的吸附单元的吸附力；以使所述缆管牵引器在所述螺旋桨和/或旋翼作用下牵引所述链带和所述待铺设缆管越过障碍物。

当缆管牵引器携带链带等吸附到物体表面进行移动作业过程中，存在障碍物阻碍缆管牵引器移动，则启动该缆管牵引器的螺旋桨和/或旋翼，缆管牵引器飞行，牵动链带一起翻越障碍物，当越过障碍物之后，在螺旋桨或者旋翼的驱动力作用下，靠近物体表面。然后，开启吸附单元的吸附力，吸附到物体表面，完成越过障碍物的动作。在一些应用方案中，螺旋桨或者旋翼，可以改变角度或者方向。在同一个缆管牵引器中可能包含至少一个螺旋桨和/或旋翼。在螺旋桨或者旋翼作用下，使得缆管牵引器能够自动避开障碍物进行连续作业。不需要人员辅助或人工参与，减轻人员工作量。

可选地，所述缆管牵引器包括：驱动单元；启动所述旋翼单元后，启动所述驱动单元，以使所述缆管牵引器在所述驱动单元作用下沿着所述物体表面移动。

在一些应用场景中，当缆管牵引器在物体表面移动的时候，也可以不采用飞行的方式，而是通过驱动单元驱动。比如，该驱动单元可以是链轨吸盘(吸盘作为链轨)，并且驱动单元方向可以根据需要调整。使得缆管牵引器能够更加稳定的在物体表面移动作业。当遇到较大的无法翻越的障碍物的时候，可以配合螺旋桨或者旋翼一起使用，实现翻越障碍物。

也可以在旋翼单元，比如，螺旋桨或者旋翼推动缆管牵引器接触物体表面，然后在驱动单元的作用下产生吸附力，使得缆管牵引器吸附或接触在物体表面移动，同时还可以进行例如清洁作业等作业任务。

基于同样的思路，本申请还提出一种缆管铺设装置，图2为本发明实施例提供的一种缆管铺设装置的整体结构示意图。如图2所示，所述装置包括：缆管3、链带2和缆管牵引器1；

所述链带2，包括多个连接在一起的链带单元21，所述链带单元21内部贯穿有缆管3；

图3为本发明实施例提供的一种缆管牵引器的结构示意图。如图3所示，所述缆管牵引器1，包括旋翼单元11和吸附单元14；所述缆管牵引器1与所述链带2连接，通过所述旋翼单元11牵引所述链带2和所述待铺设缆管3移动，通过吸附单元14将所述缆管牵引器1吸附到待铺设缆管3的物体表面。从图3中可以看出，在终端缆管牵引器的侧面还预留有缆管接口13，电线或者水管可以通过该缆管接口13贯穿到链带单元中。实现为各个缆管牵引器提供工作电能、传输信号、传输水、传输气等。

缆管3铺设装置中，一条链带2上可能同时连接有多个缆管牵引器1。在实际应用中，可以根据链带2、缆管3的重量，或者根据环境因素(比如，作业高度、风力大小等等)确定相邻两个缆管牵引器1之间的距离。

在工作过程中，在旋翼单元11产生的作用力下，携带待铺设缆管3移动。此时，需要其他缆管牵引器1配合移动。具体来说，与该缆管牵引器1相邻的两个缆管牵引器1缩小距离，以便该缆管牵引器1可以携带链带2移动。这里所说的吸附单元14，可以是真空吸附单元14，比如，该真空吸附单元14包含吸盘和抽真空装置，当缆管牵引器1靠近物体表面的时候，抽真空装置吸真空，使得吸附单元14产生吸附力，吸附到物体表面。当缆管牵引器1需要携带链带2移动的时候，先启动旋翼单元11，然后再关闭吸附单元14的吸附力。

在实际应用中，所述旋翼单元11为螺旋桨和/或旋翼，通过启动所述螺旋桨牵引所述链带2和所述待铺设缆管3越过障碍物。当缆管牵引器1携带链带2等吸附到物体表面进行移动作业过程中，存在障碍物阻碍缆管牵引器1移动，则启动该缆管牵引器1的螺旋桨和/或旋翼，缆管牵引器1飞行，牵动链带2一起翻越障碍物，当越过障碍物之后，在螺旋桨或者旋翼的驱动力作用下，靠近物体表面。然后，开启吸附单元14的吸附力，吸附到物体表面，完成越过障碍物的动作。在一些应用方案中，螺旋桨或者旋翼，可以改变角度或者方向。在同一个缆管牵引器1中可能包含至少一个螺旋桨和/或旋翼。在螺旋桨或者旋翼作用下，使得缆管牵引器1能够自动避开障碍物进行连续作业。不需要人员辅助或人工参与，减轻人员工作量。

可选地，所述缆管牵引器1还包括：驱动单元15；所述驱动单元15设置在所述缆管牵引器1与所述物体表面接触的一侧；当启动所述旋翼单元使得所述缆管牵引器接触所述物体表面，通过所述驱动单元驱动所述缆管牵引器1牵引所述链带2和所述待铺设缆管3移动。

当缆管牵引器1在物体表面移动的时候，也可以不采用飞行的方式，而是通过驱动单元15驱动。比如，该驱动单元15可以是链轨吸盘(吸盘作为链轨)，并且驱动单元15方向可以根据需要调整。使得缆管牵引器1能够更加稳定的在物体表面移动作业。当遇到较大的无法翻越的障碍物的时候，可以配合螺旋桨或者旋翼一起使用，实现翻越障碍物。

可选地，所述缆管牵引器1还包括：清洁单元12；当所述吸附单元14吸附在所述物体表面时，通过所述清洁单元12清洁所述物体表面。

例如，该清洁单元12可以是清洁滚轮和/或吸尘装置对物体表面的杂陈进行清扫。为了满足清洁需求，链带2中的缆管3可以包括水管、电缆。水管用于给清洁单元12提供清洁用水，电缆为各个缆管牵引器1提供工作电能。比如，如图2所示，将清洁滚轮设置在缆管3牵引机器人的一端，清洁滚轮主动转动或者被动转动的过程中，实现对物体表面的清洁。当然，清洁单元12也可以安装到缆管牵引器1的其他位置，也可以为多个缆管牵引器1安装该清洁单元12。基于上述方案，使得清洁作业更加简便，无需人工高空作业，由缆管牵引器1自动完成高空墙体清洁工作。

可选地，所述缆管牵引器1还包括：回收单元；所述回收单元与所述缆管3连接，用于回收所述缆管3排出的废气和/或废液。

该回收单元安装到缆管牵引器1上，比如，可以是一个用于回收废液的储液罐。尤其适用于有害气体或者有害液体的回收作业。

可选地，所述缆管牵引器1还包括：卡扣；所述卡扣，所述缆管3从所述卡扣中贯穿，用于牵引所述缆管3。

例如，卡扣是可以根据需要自动开启或者闭合。比如，当需要调整缆管3顺序或者缆管3位置的时候，则缆管牵引器1飞行到需要移动的缆管3附近，通过卡扣卡住对应缆管3，并对该缆管3进行牵引。

举例来说，假设其中一个缆管牵引器1上设置有卡扣，专门用于对缆管3进行牵引或者调整。当工作人员发现缆管3发生缠绕，或者该缆管牵引器1上安装有用于检测的摄像头检测到缆管3发生缠绕，则该缆管牵引器1在螺旋桨或者旋翼作用下，飞到对应缆管3所在位置，开启卡扣，当缆管3卡入到卡扣后，闭合卡扣。缆管牵引器1飞行调整该缆管3的位置，能够有效解决缆管3缠绕问题。

上述装置，除了可以用于清洁工作，也可以用于高空电缆铺设、高空水管铺设等等。具体工作原理和工作过程可参考上述实施例。

基于上述实施例，通过将待铺设缆管贯穿于由多个链带单元连接组成的链带中，并将至少一个缆管牵引器分别与链带连接。缆管牵引器在旋翼单元的驱动力的作用下，可以携带链带和链带中的缆管移动到用户想要的位置，比如，可以飞行到高楼墙面上。缆管牵引器在旋翼单元和吸附单元14的作用下，实现对高空缆管铺设，无需人员参与，避免对高空作业人员的人身安全产生威胁。同时，能够有效提高高空作业效率。

基于同样的思路，本申请还提供一种链带。图4为本发明实施例提供的一种链带的结构示意图。如图4所示，所述链带包括：多个连接在一起的链带单元21，所述链带单元21内部贯穿有缆管3；所述链带与至少两个缆管3牵引器连接，在所述缆管3牵引器的牵引作用下使得所述链带弯曲和/或移动；所述链带包括加强板22；所述链带的端部上的多个所述链带单元21之间连接有所述加强板22。

在实际应用中，链带长度越长，对应的重量越大。因此，在链带上部的链带单元21之间安装加强板22，在链带的下部则不需要安装加强板22，因为链带下部所承载的重量不是很大。如图4所示，在链带的上部(远离地面的一端)加强板22连接在两个链带单元21之间，在加强板22上设置有至少两个圆孔，这两个圆孔分别用于连接到两个相邻的链带单元21的连接轴上。链带的长度，根据实际作业需求、贯穿链带的缆管3长度确定的，以便用户根据自己实际需求安装或者拆卸链带单元21从而改变链带的长度。

需要说明的是，在本申请技术方案中，之所以对于靠近的下部的链带不安装加强板22是在确保链带安全承载的条件下尽可能减轻整体链带的重量，从而能够有效减少上部的链带和各个缆管3牵引器所需要承载的重量。

作为一种可选方案，加强板22上开设有两个用于与链带连接的圆孔之外，还可以再开设其他孔，在确保加强板22能够起到加强效果的前提下，减轻加强板22的重量。容易理解的是，加强板22通常会选择强度高、韧性高、重量轻的材质，比如，高成本的碳纤维材质或者低成本的铝材质等等。这里仅作为举例说明，并不构成对本申请技术方案的限制，用户可以根据实际引用需求对加强板22的材质和形状进行选择。

由于有多个缆管3需要从链带中贯穿，为了避免缆管3在贯穿的时候发生缠绕，可以设置如图5a和图5b所示的端盖，该端盖设置于链带单元21上，使得每个缆管3从其中一个孔中贯穿。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。