移动底盘及墙面处理设备的制作方法

1.本发明涉及移动装置技术领域，具体而言，涉及一种移动底盘及墙面处理设备。


背景技术：

2.随着工业自动化的发展，可移动的底盘在工业生产设备中有着广泛的应用需求，可移动的底盘可用于承载机械手、喷涂机、抹灰机等各种作业设备，作业设备搭载于移动底盘进行作业，便于根据作业需求灵活调整作业设备的作业位置，有效提高作业设备的作业范围，从而提高作业设备的灵活性和适用性。
3.但是，现有的移动底盘支撑稳定性差，在驱动作业设备更换作业位置后，作业设备容易产生倾斜或偏位的问题，作业设备的倾斜偏位严重影响作业设备的作业连续性和作业精度。


技术实现要素：

4.本技术提供一种移动底盘及墙面处理设备。该移动底盘能够有效减小底盘移动后偏位、倾斜的幅度，提高底盘支撑的稳定性。
5.第一方面，本技术提供一种移动底盘，其包括行走机构和调平机构，所述调平机构包括：底座，所述行走机构设置于所述底座的下方；安装台，与所述底座相对设置，用于承载执行机构；至少三个伸缩件，所述伸缩件可伸缩的设置于所述底座；多个连接件，与所述伸缩件一一对应，每个所述伸缩件的一端与一个所述连接件铰接，每个所述连接件均与所述安装台直线滑动连接；多个驱动组件，设置于所述底座，与所述伸缩件一一对应，所述驱动组件用于驱动所述伸缩件伸缩，以调整所述安装台的位姿至水平状态。
6.本技术技术方案中，在底座上设置安装台，安装台与底座之间设置至少三个伸缩件，通过控制多个伸缩件的伸缩运动驱动安装台进行角度调节，多个伸缩件相互协同作用，将安装台调节至水平状态；当移动底盘因运行场地不平、固定位置倾斜度改变等原因发生倾斜时，可通过多个伸缩件调节安装台的角度，使得移动底盘的安装台能够保持预设角度，从而有效保证移动底盘的支撑的稳定性；伸缩件与安装台之间设置连接件，伸缩件铰接于连接件，连接件均通过一个直线滑动组件与所述安装台滑动连接，在调平过程中，连接件可随安装台的角度的变化在直线滑动组件上移动，直至安装台最终调平，直线滑动组件的设置有效提高安装台角度调节范围，并且，避免多个伸缩件小幅度多次调节，有效简化调节控制步骤。
7.在一些实施例中，所述伸缩件的中心轴线相互平行且不共面。
8.上述技术方案中，伸缩件的中心轴线相互平行，则伸缩件的伸缩方向一致，在进行安装台的水平度调节时，便于衡量每个伸缩件的伸缩量，有效简化伸缩控制，伸缩件不共面，则伸缩件对安装台形成多点支撑且支撑点不在同一平面，有利于提高调平机构对安装台调平支撑的稳定性。
9.在一些实施例中，所述调平机构包括三个所述伸缩件和三个所述连接件，三个所
述伸缩件绕所述底座的中心轴线均布，三个所述连接件绕所述安装台的中心轴线均布。
10.上述技术方案中，三个伸缩件绕所述底座的中心轴线均布，即三个伸缩件与底座的连接点的连线形成等边三角形，底座和安装台之间形成三点支撑，有效提高伸缩件的受力均衡性的同时提高伸缩件对安装台支撑的稳定性。
11.在一些实施例中，每个所述连接件能够相对于所述安装台沿第一方向朝向或背离所述安装台的中心轴线移动，三个所述连接件位于以所述安装台的中心轴线为圆心的第一圆周，所述第一方向为所述第一圆周的径向。
12.上述技术方案中，三个伸缩件沿底座的中心轴线均布，每个所述连接件能够相对于所述安装台朝向或背离所述安装台的中心轴线移动，使得伸缩件在调节过程中，连接块沿安装台的圆心的径向移动，避免伸缩件伸缩过程中安装台的卡顿及三个伸缩件的互锁，提高安装台调平的稳定性。
13.在一些实施例中，每个所述连接件均通过一个直线滑动组件与所述安装台滑动连接，所述直线滑动组件包括：滑槽，设置于所述连接件和所述安装台中的一者，所述滑槽沿第一方向延伸；滑轨，设置于所述连接件和所述安装台中的另一者，所述滑槽和所述滑轨滑动配合。
14.上述技术方案中，直线滑动组件包括滑槽和与滑槽配合的滑轨，结构简单且滑槽和滑轨起到相互导向支撑的作用。
15.在一些实施例中，所述伸缩件为丝杆，驱动组件包括：驱动螺母，转动设置于所述底座，所述丝杆穿设于所述驱动螺母中；旋转驱动件，与所述驱动螺母连接，所述旋转驱动件用于驱动所述驱动螺母旋转以使所述丝杆沿所述驱动螺母的中心轴线方向移动。
16.上述技术方案中，伸缩件采用丝杆结构，丝杆采用驱动螺母驱动，驱动螺母旋转，以驱动丝杆在驱动螺母内沿直线运动，一方面，丝杆和驱动螺母的组合结构精度高，可有效保证调整后的精度效果；另一方面，通过控制驱动螺母旋转的速度、时长即可更为精确的控制丝杆的伸缩进程，便于底盘角度调节的操作及控制，进一步提高角度调节的精度。
17.在一些实施例中，所述旋转驱动组件包括：驱动轮，与所述驱动螺母同轴连接且能够带动所述驱动螺母相对于所述丝杆旋转；主动轮，与所述驱动轮通过同步带连接；电机，所述电机的输出轴与所述主动轮连接，所述电机用于驱动所述主动轮旋转以带动所述驱动螺母旋转。
18.上述技术方案中，设置与驱动螺母同轴的驱动轮，驱动轮通过电机驱动旋转，通过电机的正反转即可控制驱动螺母的正反转，从而控制伸缩件的伸缩方向，整体旋转驱动组件结构整合性强。
19.在一些实施例中，所述行走机构包括三个舵轮，三个所述舵轮与所述底座的连接点的连线呈等边三角形。
20.上述技术方案中，行走机构包括三个舵轮，三个所述舵轮与所述底座的连接点的连线呈等边三角形，三个舵轮呈等边三角形分布，等边三角形的中心点与普通的四轮轮系(呈矩形分布)的中心点重合，若给舵轮提供沿切向的动力，则三轮轮系底盘和四轮轮系底盘一样都可以实现绕中心轴线转动；若给舵轮提供沿x方向或沿y方向的动力，则底盘也可以沿x方向或沿y方向移动，舵轮绕中心轴线转动和舵轮沿x方向或沿y方向移动相组合，可以实现底盘的全向移动，同时，三个舵轮结构简单稳定，有效降低底盘的成本和重量。
21.在一些实施例中，所述安装台包括：主板，具有第一缺口，第一缺口由主板的边缘朝向安装台的中心轴线延伸；侧壁，围设于所述第一缺口的周围且朝向所述底座延伸；底板，与所述主板相对设置，所述侧壁连接所述底板与所述主板，所述底板用于安装所述执行机构。
22.上述技术方案中，安装台包括主板和与主板相对设置的底板，底板经自主板向底座方向延伸的侧壁与主板连接，即，底板与主板固定连接，底板的角度与主板同步调节，同时底板与底盘的接地支撑点距离更小，一方面，底板的设置便于降低执行机构的重心，增加底板支撑的稳定性；另一方面，执行机构与其他辅助构件可高度错开的设置在安装台上，使得底盘的整体结构更加紧凑、稳定性更强。
23.在一些实施例中，所述调平机构还包括导向组件，所述导向组件用于支撑所述伸缩件且限制所述伸缩件沿所述伸缩件的中心轴线的周向移动。
24.上述技术方案中，设置导向组件限制伸缩件的运动方向，一方面，伸缩件受力后因其强度的影响而存在变形的可能，另一方面，伸缩件受力后相对于底座的伸缩方向存在偏位的可能，设置导向组件可以对伸缩件起到支撑和导向作用，进一步提高伸缩件伸缩的精度，从而提高最终安装台角度调节的精度。
25.在一些实施例中，所述导向组件包括：多个导向件，所述多个导向件与所述伸缩件一一对应，所述导向件与所述伸缩件固定连接；多个导向轴，位于所述底座和所述安装台之间且与所述底座连接，每个所述导向件对应至少两个所述导向轴，所述导向轴贯穿所述导向件与所述导向件滑动配合。
26.上述技术方案中，导向组件采用导向轴和导向件相配合的结构，结构简单刚性强，导向效果稳定，实用性突出，至少两个导向轴对一个伸缩件形成两点支撑导向，有利于提高导向支撑的稳定性。
27.在一些实施例中，所述移动底盘还包括角度测量机构，所述角度测量机构设置于所述安装台，所述角度测量机构用于监测所述安装台的倾斜角度。
28.上述技术方案中，设置角度测量机构监测安装台的角度变化，角度测量机构与伸缩件配合，进一步提高安装台角度调节的精度效果和安装台角度调节的操作控制的便捷性。
29.第二方面，本技术提供一种墙面处理设备，包括以上任意方案所述的移动底盘，还包括：执行机构，所述执行机构安装于所述安装台，所述执行机构用于对墙面进行处理。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
31.图1为本技术一些实施例提供的移动底盘的第一角度的立体图；
32.图2为本技术一些实施例提供的移动底盘的第二角度的立体图；
33.图3为本技术一些实施例提供的移动底盘的主视图；
34.图4为图3所示的a部的局部放大图；
35.图5为本技术一些实施例提供的移动底盘的局部示意图；
36.图6为本技术一些实施例提供的移动底盘的安装台的结构示意图；
37.图7为本技术一些实施例提供的调平机构的局部结构爆炸图；
38.图8为图7所示的b部的局部放大图；
39.图9为图7所示的c部的局部放大图；
40.图10为本技术一些实施例提供的调平机构的局部结构主视图；
41.图11为本技术一些实施例提供的墙面处理设备的结构示意图。
42.图标：1000-墙面处理设备；100-移动底盘；10-行走机构；11-舵轮；20-调平机构；21-安装台；211-主板；212-第一缺口；213-侧壁；214-底板；22-底座；221-第二缺口；23-伸缩件；24-驱动组件；241-驱动螺母；242-旋转驱动件；2421-电机；2422-主动轮；2423-驱动轮；25-连接件；26-直线滑动组件；261-滑槽；262-滑轨；27-球座；28-球头；29-导向组件；291-导向件；292-导向轴；200-执行机构。
具体实施方式
43.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
44.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
47.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.本技术中的“多个”表示至少两个。
49.本技术的移动底盘可用于墙面处理设备，也可以用于其他执行机构的承载，比如搬运机械手、货物供料等等。
50.请参照图1至图4，本技术提供一种移动底盘100，移动底盘100包括行走机构10和调平机构20，调平机构20包括：底座22、安装台21、至少三个伸缩件23、多个连接件25、多个直线滑动组件26和多个驱动组件24，行走机构10设置于底座22的下方，安装台21与底座22
相对设置，用于承载执行机构200，伸缩件23可伸缩的设置于底座22，多个连接件25与伸缩件23一一对应，每个伸缩件23靠近安装台21的一端与一个连接件25铰接，每个连接件25均与安装台21直线滑动连接，多个驱动组件24设置于底座22，与伸缩件23一一对应，驱动组件24用于驱动伸缩件23伸缩，以调整安装台21的位姿至水平状态。
51.行走机构10起到驱动调平机构20移动的功能，可以采用常规的万向轮，也可以采用带有自驱动的轮体，比如定向驱动轮2423或舵轮11等，能满足调平机构20可移动的功能即可。
52.底座22在移动底盘100里起到安装和承载作用，可选地，底座22可以大致呈矩形板状，也可以呈圆形、三角形等其他形状的板状结构。
53.安装台21在移动底盘100里同样起到安装和承载作用，可选地，安装台21可以大致呈矩形板状，也可以呈圆形、三角形等其他形状的板状结构。
54.伸缩件23可伸缩的设置于底座22，即伸缩件23可相对于底座22做伸缩运动，伸缩件23可以使用气缸、电动伸缩杆等常规具有直线往复移动功能的构件。
55.每个伸缩件23的靠近安装台21的一端与一个连接件25铰接，有效提高伸缩件23与安装台21的自由度。伸缩件23与连接件25可以通过万向节转动连接。
56.伸缩件23与连接件25可以通过万向节或其他铰接件连接，示例性的，如图7所示，可在连接件25上设置球座27，伸缩件23上安装与球座27匹配的球头28，球头28转动设置在球座27内，连接件25与伸缩件23球铰接。
57.多个驱动组件24与伸缩件23一一对应，分别调节每个伸缩件23的伸缩量。
58.安装台21与底座22之间设置至少三个伸缩件23，通过控制多个伸缩件23的伸缩运动驱动安装台21进行角度调节，多个伸缩件23相互协同作用，以将安装台21调节至水平状态，伸缩件23与安装台21之间设置连接件25，伸缩件23铰接于连接件25，连接件25与安装台21滑动连接，在调平过程中，连接件25可随安装台21的角度的变化相对于安装台21移动，直至安装台21最终调平，直线滑动组件26的设置有效提高安装台21角度调节范围。其中，连接件25与安装台21的滑动配合的方式可以为直线滑动配合或平面配合。
59.常规设置中，伸缩件23往往直接铰接于安装台21，伸缩件23与安装台21之间的自由度较小，单个伸缩件23无法大幅度伸缩，安装台21会出现卡止现象，如果安装台21调平的幅度要求较大，则只能多次的、小幅度的、重复的依次调节多个伸缩件23的伸缩量，逐渐将安装台21调整至水平位置，调节过程麻烦且需求时间长，不便于操作控制。本技术设置连接件25与安装台21滑动配合，使伸缩件23相对于安装台21的自由度增加，单个伸缩件23伸缩时，安装台21可以相对于伸缩件23有一定的滑动自由度，降低安装台21卡止风险，伸缩件23的伸缩量得到有效提高，从而有效降低安装台21调平时的操作次数及操作难度，且便于更为准确的控制调平量。
60.在一些实施例中，伸缩件23的中心轴线相互平行且不共面。
61.伸缩件23的中心轴线的延伸方向与伸缩件23的伸缩方向一致，即，多个伸缩件23的伸缩方向一致并且多个伸缩件23对安装台21的支撑点不共线，有利于提高伸缩件23对安装台21支撑的稳定性，且便于对安装台21进行多角度调节。
62.伸缩件23的数量至少三个，即可以有三个、四个、五个或者更多个伸缩件23，实现对安装台21的支撑和调平功能即可。
63.可选地，调平机构20包括三个伸缩件23和三个连接件25，三个伸缩件23绕底座22的中心轴线均布。也即，三个伸缩件23位于以底座22的中心轴线为圆心的圆周，三个连接件25绕安装台21的中心轴线均布。
64.示例性的，三个伸缩件23垂直于底座22设置，且三个伸缩件23绕底座22的中心轴线均布，可以理解的是，为了提高调平机构20的稳定性，在底座22和安装台21相互平行时，底座22的中心轴线和安装台21的中心轴线共线。
65.三个伸缩件23绕底座22的中心轴线均布，即三个伸缩件23与底座22的连接点的连线形成等边三角形，底座22和安装台21之间形成三点支撑，有效提高伸缩件23的受力均衡性的同时提高伸缩件23对安装台21支撑的稳定性。
66.其中，每个连接件25能够相对于安装台21沿第一方向朝向或背离安装台21的中心轴线移动，三个连接件25位于以安装台21的中心轴线为圆心的第一圆周，第一方向为第一圆周的径向。
67.可以理解的是，三个伸缩件23沿底座22的中心轴线均布，三个连接件25位于以安装台21的中心轴线为圆心的第一圆周，每个连接件25能够相对于安装台21沿第一方向朝向或背离安装台21的中心轴线移动，第一方向为第一圆周的径向，则每个连接件25的第一方向与此连接件和第一圆周的圆心的连线的延伸方向一致，这样的结构，使得三个伸缩件23在调节过程中，三个连接块能够沿安装台21的中心的径向移动，避免伸缩件23伸缩过程中安装台21的卡顿及三个伸缩件23的互锁，提高安装台21调平的稳定性。
68.当安装台21与底座22平行时，三个伸缩件23位于的第二圆周(为了与第一圆周区别，这里可以称为第二圆周)与三个连接件25位于的第一圆周可以重叠。
69.在一些实施例中，每个连接件25均通过一个直线滑动组件26与安装台21滑动连接，直线滑动组件26包括：滑槽261和滑轨262，滑槽261设置于连接件25和安装台21中的一者；滑轨262设置于连接件25和安装台21中的另一者，滑槽261和滑轨262滑动配合。
70.示例性的，如图6和图8所示，连接件25上设置有滑槽261，滑槽261沿第一方向延伸，滑轨262安装于安装台21的底部，滑轨262与滑槽261滑动配合。
71.直线滑动组件26包括滑槽261和与滑槽261配合的滑轨262，结构简单且滑槽261和滑轨262起到相互导向支撑的作用。
72.在一些实施例中，如图6和图7所示，伸缩件23为丝杆，驱动组件24包括：驱动螺母241和旋转驱动件242，驱动螺母241转动设置于底座22，丝杆穿设于驱动螺母241中且与驱动螺母241配合；旋转驱动件242与驱动螺母241连接，旋转驱动件242用于驱动驱动螺母241旋转以使丝杆沿驱动螺母241的中心轴线方向移动。
73.丝杆与驱动螺母241匹配，驱动螺母241旋转，驱动丝杆在驱动螺母241内沿驱动螺母241的中心轴线方向移动，驱动螺母241的旋转方向控制丝杆的移动方向，实现丝杆的伸缩控制，可以理解的是，丝杆的中心轴线延伸方向与丝杆的伸缩方向一致。
74.驱动螺母241可以通过轴承座安装于底座22，可以理解的是，底座22上应该设置可容纳丝杆穿过的安装孔，安装孔、驱动螺母241、轴承座和丝杆均同轴，有利于提高丝杆伸缩的精度和稳定性。
75.伸缩件23采用丝杆结构，丝杆采用驱动螺母241驱动，驱动螺母241旋转，以驱动丝杆在驱动螺母241内沿直线运动，一方面，丝杆和驱动螺母241的组合结构精度高，可有效保
证调整后的精度效果；另一方面，通过控制驱动螺母241旋转的速度、时长即可更为精确的控制丝杆的伸缩进程，便于底盘角度调节的操作及控制，进一步提高角度调节的精度。
76.在一些实施例中，旋转驱动组件24包括：驱动轮2423、主动轮2422和电机2421，驱动轮2423与驱动螺母241同轴连接且能够带动驱动螺母241相对于丝杆旋转。主动轮2422与驱动轮2423通过同步带连接，电机2421的输出轴与主动轮2422连接，电机2421用于驱动主动轮2422旋转以带动驱动螺母241旋转。
77.驱动轮2423与驱动螺母241同轴连接，即驱动轮2423与驱动螺母241的中心轴线共线，例如，驱动轮2423可以和驱动螺母241同轴相邻且固定连接为一个整体，或者，驱动轮2423可以套设于驱动螺母241的外周且与驱动螺母241固定连接。驱动轮2423能够相对于丝杆转动，并且带动驱动螺母241相对于丝杆转动，以使丝杆相对于底座伸缩。
78.示例性的，如图7所示，驱动轮2423套设于驱动螺母241的外周且与驱动螺母241固定连接，驱动轮2423套设于驱动螺母241外周的结构有效降低空间占用率，在满足安装台21调节行程的同时降低伸缩件23的伸缩范围要求，进一步提高调平机构20的整体稳定性。
79.在其他一些实施例中，旋转驱动件242也可以采用其他结构，比如可以使用齿轮啮合的方式驱动驱动螺母241旋转，即，设置与驱动螺母241同轴的齿轮，通过驱动齿轮旋转而带动驱动螺母241同向等速旋转，实现驱动螺母241的旋转驱动功能即可。
80.设置与驱动螺母241同轴的驱动轮2423，驱动轮2423通过电机2421驱动旋转，通过电机2421的正反转即可控制驱动螺母241的正反转，从而控制伸缩件23的伸缩方向，整体旋转驱动组件24结构整合性强。
81.在一些实施例中，行走机构10包括三个舵轮11，三个舵轮11与底座22的连接点的连线呈等边三角形。
82.行走机构10包括三个舵轮11，三个舵轮11与底座22的连接点的连线呈等边三角形，三个舵轮11呈等边三角形分布，等边三角形的中心点与普通的四轮轮系(呈矩形分布)的中心点重合。该移动底盘具有三个舵轮11，形成三轮轮系底盘，若给舵轮11提供沿切向的动力，则三轮轮系底盘和四轮轮系底盘一样都可以实现绕中心轴线转动；若给舵轮11提供沿x方向或沿y方向的动力，则移动底盘也可以沿x方向或沿y方向移动，舵轮11绕中心轴线转动和舵轮11沿x方向或沿y方向移动相组合，可以实现底盘的全向移动，同时，三个舵轮11结构简单稳定，有效降低移动底盘的成本和重量。
83.可选地，如图1和图2所示，三个舵轮11与三个伸缩件23在底座22上的设置位置一一上下对应，这样的结构使得三个舵轮11对底座22的三个支撑点与三个伸缩件23在底座22上的设置位置对应，有利于提高底座22受力的均衡性及对安装台21支撑的稳定性，整体移动底盘最终用于承载执行机构200，三个舵轮11与三个伸缩件23上下位置对应，有利于提高整体底盘的结构稳定性，从而提高移动底盘对执行机构200的承载的稳定性。
84.在一些实施例中，安装台21包括：主板211、侧壁213和底板214，主板211具有第一缺口212，第一缺口212由主板211的边缘朝向安装台21的中心轴线延伸；侧壁213，围设于第一缺口212的周围且朝向底座22延伸；底板214，与主板211相对设置，侧壁213连接底板214与主板211，底板214用于安装执行机构200。
85.底板214的设置有效降低安装台21的安装位置的高度，即降低执行机构200的高度，有利于提高执行机构200在移动和运行过程中的稳定性。
86.主板211上预留的位置可用于临时搭载其他物件或作为辅助安装台21使用，执行机构200与辅助构件高度错开的设置在安装台21上，可在底盘同一尺寸下尽量减少结构间干涉，使得底盘的整体结构更加紧凑、稳定性更强。
87.其中，底板214的水平高度可高于底座22也可低于底座22，示例性的，如图2和图5所示，主板211和底座22均为尺寸大小相同上下位置对应的矩形板结构，主板211上设有u型的第一缺口212，第一缺口212由主板211的一侧边朝向安装台21的中心延伸。底座22上与主板211上下对应的侧边设有u型的第二缺口221，第二缺口221由底座22的一侧边朝向底座22的中心延伸，第二缺口221的开口尺寸大于第一缺口212，侧壁213围设于第一缺口212的周围，所以整体侧壁213结构的也形成u形，侧壁213的底端穿过第二缺口221，第二缺口221避免侧壁213与底座22形成干涉，底板214位于底座22的下方与侧壁213的底端固定连接，可以理解的是，底板214的水平高度应大于舵轮11的底端的高度。
88.这样的结构使得底板214的高度尽可能降低，尽可能地降低执行机构200的重心，进一步提高底盘承载的稳定性。
89.在一些实施例中，调平机构20还包括导向组件29，导向组件29用于支撑伸缩件23且限制伸缩件23沿伸缩件23的中心轴线的周向移动。
90.导向组件29的作用在于对伸缩件23起到导向作用，同时对伸缩件23起到一定周向支撑的作用，伸缩件23的运动方向为直线伸缩，所以导向组件29可以采用常规的直线导向件291，比如导向轴292、导向槽等结构。
91.可选地，导向组件29可以包括多个导向件291和多个导向轴292，多个导向件291与伸缩件23一一对应，导向件291与伸缩件23连接；多个导向轴292，位于底座22和安装台21之间且与底座22连接，每个导向件291对应至少两个导向轴292，导向轴292贯穿导向件291与导向件291滑动配合。
92.导向件291可以为板状结构或者块状结构，导向件291与伸缩件23连接，即导向件291跟随伸缩件23同步伸缩。
93.导向轴292设置于底座22和安装台21之间，可以理解的是，导向轴292的中心轴线的延伸方向与伸缩件23的伸缩方向一致，导向轴292的一端连接于底座22，导向轴292的另一端与安装台21之间存在间隙，预留安装台21角度调节空间，避免导向轴292抵住安装台21而使安装台21的角度无法调节。
94.安装台21通过伸缩件23调节升降，伸缩件23受力后因其强度的影响而存在变形的可能，且伸缩件23可能因受力或伸缩件23及其驱动组件24的安装精度的误差的影响存在偏位的可能，这样，伸缩件23无法精确沿其中心轴线伸缩，而安装台21的水平度调节是通过控制伸缩件23的伸缩行程来实现，所以伸缩件23伸缩方向偏位度直接会影响安装台21的调节后的实际水平度，本技术设置导向组件29限制伸缩件23的运动方向，对伸缩件23起到支撑和导向作用，进一步提高伸缩件23伸缩的精度，从而提高最终安装台21角度调节的精度。
95.导向组件29采用导向轴292和导向件291相配合的结构，结构简单刚性强，导向效果稳定，实用性突出，两个导向轴292对一个伸缩件23形成两点支撑导向，进一步提高导向支撑作用。
96.在一些实施例中，移动底盘100还包括角度测量机构，角度测量机构设置于安装台21，角度测量机构用于监测安装台21的倾斜角度。
97.角度测量机构可以为常规使用的角度测量结构，示例性的，角度测量机构为倾角传感器，倾角传感器安装于安装台21。
98.需要说明的是，本技术的移动底盘100还包括控制单元，控制单元用于对驱动组件24的驱动进行控制，比如控制单元通过控制电机2421的转向、运行周期而控制伸缩件23的伸缩行程，通过控制舵轮11的驱动电机2421控制舵轮11的自转和转向，从而驱动整体底盘进行移动和转向，控制单元与角度测量机构进行信号传输，角度测量机构将安装台21的角度反馈给控制单元，以根据安装台21的角度调整伸缩件23的伸缩行程。
99.根据本技术的一些实施例，参见图1至图10，本技术提供了一种移动底盘100，移动底盘100包括行走机构10和调平机构20，调平机构20包括：底座22、安装台21、三个伸缩件23、三个连接件25、三个直线滑动组件26和三个驱动组件24，行走机构10包括三个舵轮11，三个舵轮11设置于底座22的下方，三个舵轮11与底座22的连接点的连线呈等边三角形。安装台21与底座22相对设置位于底座22的上方，安装台21用于承载执行机构200。伸缩件23为丝杆，三个丝杆垂直设置于底座22且沿底座22的中心轴线周向均布，三个连接件25与三个丝杆一一对应，每个丝杆朝向安装台21的一端与一个连接件25球铰接，每个连接件25均通过一个直线滑动组件26与安装台21滑动连接，每个连接件25能够相对于安装台21沿第一方向移动，第一方向与连接件25和安装台21的中心的连线延伸方向一致。三个驱动组件24设置于底座22，与三个丝杆一一对应，驱动组件24包括驱动螺母241和旋转驱动件242，驱动螺母241通过轴承座转动设置于底座22，丝杆穿设于驱动螺母241中，旋转驱动件242包括电机2421、驱动轮2423和主动轮2422，驱动轮2423与驱动螺母241同轴连接，主动轮2422与驱动轮2423通过同步带连接，电机2421的输出轴与主动轮2422连接，电机2421驱动主动轮2422旋转以带动驱动螺母241旋转，驱动螺母241旋转以使丝杆沿驱动螺母241的中心轴线方向移动。
100.移动底盘100还包括控制单元和倾角传感器(图中未示出)，倾角传感器安装于安装台21，控制单元与倾角传感器、驱动组件24的电机2421电性连接，以实现信号和/或控制指令的传输。控制单元可以包括数据处理器以及控制器。
101.进行安装台21调平时，数据处理器接收倾角传感器采集的数据并进行数据处理，处理后的数据发送给控制器，控制器接收数据后根据三个丝杆的伸缩需求向电机2421发送控制指令，电机2421进行相应的旋转，电机2421驱动主动轮2422，主动轮2422带动驱动轮2423，驱动轮2423带动驱动螺母241旋转，丝杆的杆状部分为螺杆且与驱动螺母241适配，旋转的驱动螺母241驱动丝杆上升或者下降至预设的高度，连接件25在丝杆的作用下直线移动且最后成水平状态，三个连接件25呈水平状态时安装座达到水平状态，三个丝杆相互协同将安装台21调节至水平状态。
102.根据本技术的一些实施例，如图11所示，本技术提供一种墙面处理设备1000，包括以上任意方案的移动底盘100，还包括执行机构200，执行机构200安装于安装台21，执行机构200用于对墙面进行处理。
103.执行机构200可以是墙面抹灰机，也可以是其他用于进行墙面处理的执行机构200，比如墙纸铺贴机构，墙面刮平机构、喷涂机构、机械手等。
104.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修
改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。