一种适用于机器人末端手臂的一体式高精度RV减速器的制作方法

一种适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器
技术领域
1.本实用新型涉及减速器技术领域，具体为一种适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器。


背景技术：

2.rv减速器因为其体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度高、传动效率高、传动平稳等一系列优点广泛应用于关节机器人中，是关节机器人的重要机械零部件之一，但是现有的rv减速器仍存在一些不足。
3.现有rv减速器多采用二级减速机构，由行星齿轮机构以及摆线针轮的差动齿轮减速机构组成，整个减速器的动力传输由与伺服电机相连的太阳轮输入，太阳轮与rv减速器的行星齿轮啮合后，将动力传递给摆线针轮的差动齿轮减速机构，通过固定减速器的壳体或者输出法兰可以获得不同的输出动力方式，将rv减速器安装在机器人手臂上以后，需要通过机械臂上的注油口向减速器内部注入润滑脂，且由于结构原因，油脂不能一次加注完成，加注过程中还需要运转减速器才能使油脂充分均匀填充到减速器内部，以达到填充需要量，操作过程较为复杂费时费力，向rv减速器输入动力的伺服电机动力线只能固定在机械臂外侧，动力线易于磨损且在恶略环境下受环境影响大。
4.所以我们提出了一种适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器，以便于解决上述中提出的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器，以解决上述背景技术提出的目前市场上适用于机器人末端手臂的rv减速器油脂不能一次加注完成，加注过程中还需要运转减速器才能使油脂充分均匀填充到减速器内部，以达到填充需要量，操作过程较为复杂费时费力，向rv减速器输入动力的伺服电机动力线只能固定在机械臂外侧，动力线易于磨损且在恶略环境下受环境影响大的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器，包括罩盖、齿轮轴和rv减速器，所述rv减速器的行星齿轮侧安装有罩盖，且所述罩盖上与rv减速器的壳体接触端面处安装有o型圈，并且所述rv减速器的中间贯穿设置有齿轮轴；
7.还包括：
8.第一骨架油封，安装于所述罩盖与齿轮轴之间，用来实现对油脂的封堵；
9.轴用卡环，设置于所述rv减速器的内侧，用来提高动力输入的平稳性。
10.优选的，所述罩盖的侧面对称设置有两个放油螺塞，且所述放油螺塞与罩盖螺纹连接。
11.通过采用上述技术方案，使得通过旋动放油螺塞，可以对罩盖内侧进行注油和放油操作，便于后续对润滑油脂的便捷更换。
12.优选的，所述齿轮轴与rv减速器之间密封安装有第二骨架油封，且所述第二骨架油封与第一骨架油封对称设置，并且所述第二骨架油封的外壁和内壁分别紧贴于rv减速器输出端的内壁和齿轮轴的外壁。
13.通过采用上述技术方案，可以有效提高rv减速器内侧油脂的密封性能，有效避免油脂随着齿轮轴的转动而发生泄漏，导致设备外侧被污染，同时也延长了润滑油脂的润滑使用寿命。
14.优选的，所述轴用卡环的呈圆环形结构，且所述轴用卡环的内侧设置有深沟球轴承，并且所述深沟球轴承安装于齿轮轴和rv减速器之间。
15.通过采用上述技术方案，使得轴用卡环和深沟球轴承可以对齿轮轴进行稳定支撑，从而保证动力输入的平稳性。
16.优选的，所述齿轮轴呈中空结构设置，且所述齿轮轴的端面开设有螺钉孔。
17.通过采用上述技术方案，可以利用螺钉孔将齿轮轴与皮带轮或弹性联轴器等连接装置进行连接，以输入动力，同时可以将动力线缆从齿轮轴内部穿过，节约空间，同时起到线缆保护作用。
18.优选的，所述齿轮轴的两端内侧设置有支座，且所述齿轮轴与支座之间连接有连接轴承，并且所述支座的内部等角度伸缩连接有连接柱，同时所述连接柱与支座之间连接有复位弹簧，所述连接柱的端头连接有弧形结构的夹片，且所述夹片的外壁嵌入安装有滚珠。
19.通过采用上述技术方案，使得连接柱可以在复位弹簧的弹力作用下带动夹片对线缆进行夹持、定位，从而避免线缆在齿轮轴的内侧发生折弯，防止折弯后的线缆贴合于齿轮轴的内壁而发生磨损，进一步提高了线缆的保护效果。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器采用一体式设计，能将油脂提前注入到减速器内部，不用在机器人上注入油脂，且可以将伺服电机动力线隐藏于减速器内部，减少因机器人姿态改变造成的动力线拖动磨损，增加机器人对环境的适应性以及美观性；
21.1、设置有第一骨架油封、第二骨架油封和放油螺塞，通过放油螺塞可以向rv减速器的内侧提前注入油脂，不用在机器人上注入油脂，完成rv减速器一体式设计，简化了油脂填充工作，操作更加便捷，同时通过第一骨架油封、第二骨架油封可以对油脂进行高效密封，从而避免油脂泄漏而造成设备污染，实用性强；
22.2、设置有齿轮轴和夹片，通过将线缆穿过齿轮轴，可以对线缆进行隐藏，减少因机器人姿态改变造成的动力线拖动磨损，增加机器人对环境的适应性以及美观性，同时夹片可以对线缆进行进一步限位，避免线缆抽动过程中发生弯曲而贴合齿轮轴的内壁，防止继续造成磨损。
附图说明
23.图1为本实用新型齿轮轴安装结构示意图；
24.图2为本实用新型右视结构示意图；
25.图3为本实用新型图1中a处放大结构示意图；
26.图4为本实用新型夹片立体结构示意图。
27.图中：1、罩盖；2、第一骨架油封；3、齿轮轴；301、连接轴承；302、支座；303、连接柱；304、复位弹簧；305、夹片；306、滚珠；4、放油螺塞；5、rv减速器；6、第二骨架油封；7、轴用卡环；8、深沟球轴承。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器，包括罩盖1、齿轮轴3和rv减速器5，rv减速器5的行星齿轮侧安装有罩盖1，且罩盖1上与rv减速器5的壳体接触端面处安装有o型圈，并且rv减速器5的中间贯穿设置有齿轮轴3；
30.还包括：
31.第一骨架油封2，安装于罩盖1与齿轮轴3之间，用来实现对油脂的封堵；
32.轴用卡环7，设置于rv减速器5的内侧，用来提高动力输入的平稳性。
33.罩盖1的侧面对称设置有两个放油螺塞4，且放油螺塞4与罩盖1螺纹连接。
34.齿轮轴3与rv减速器5之间密封安装有第二骨架油封6，且第二骨架油封6与第一骨架油封2对称设置，并且第二骨架油封6的外壁和内壁分别紧贴于rv减速器5输出端的内壁和齿轮轴3的外壁。
35.轴用卡环7的呈圆环形结构，且轴用卡环7的内侧设置有深沟球轴承8，并且深沟球轴承8安装于齿轮轴3和rv减速器5之间。
36.齿轮轴3呈中空结构设置，且齿轮轴3的端面开设有螺钉孔。
37.如图1-2所示，旋转拧开放油螺塞4，从而通过孔洞向rv减速器5的内侧进行注油，直至油脂填充到合适工作量，第一骨架油封2和第二骨架油封6可以对油脂进行有效的密封，避免使用过程中油脂发生泄漏而造成设备污染，然后通过齿轮轴3端面上开设的螺钉孔用来连接皮带轮或弹性联轴器等连接装置以输入动力，此时轴用卡环7和深沟球轴承8可以对齿轮轴3进行稳定支撑，从而有效提高动力输入的平稳性。
38.齿轮轴3的两端内侧设置有支座302，且齿轮轴3与支座302之间连接有连接轴承301，并且支座302的内部等角度伸缩连接有连接柱303，同时连接柱303与支座302之间连接有复位弹簧304，连接柱303的端头连接有弧形结构的夹片305，且夹片305的外壁嵌入安装有滚珠306。
39.如图1和图3-4所示，安装过程中，将外界伺服电机的动力线缆从齿轮轴3内部穿过，从而实现对线缆的隐藏式收纳，节约空间的同时也起到线缆保护作用，同时连接柱303会在复位弹簧304的弹力作用下带动夹片305对线缆进行夹持、限位，从而避免线缆在抽动过程中发生弯折而贴合齿轮轴3的内壁，防止齿轮轴3旋转过程中磨损线缆，从而有效避免线缆杂乱和发生磨损，延长了设备的使用寿命。
40.工作原理：在使用该适用于机器人末端手臂的一体式高精度rv减速器时，首先，如图1-4所示，打开放油螺塞4，将油脂加入rv减速器5中直至合适填充量，然后将外界伺服电
机的动力线缆从齿轮轴3内部穿过，实现对线缆的收纳、防护，并将齿轮轴3连接皮带轮或弹性联轴器等连接装置以输入动力，工作过程中，轴用卡环7和深沟球轴承8可以对齿轮轴3进行稳定支撑，进而保证动力输入的平稳性，从而完成一系列工作。
41.本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
42.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。