旋转机构及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及旋转机构及机器人。
【背景技术】
[0002]以往，已知一种具备多关节的机器人臂的机器人。机器人臂的多个连杆体经由关节机构而连接。连杆体经由关节机构而绕轴转动，但对于其转动范围而言，受到基于软件的动作控制、采用机械结构动作控制，或者组合两者的动作控制。
[0003]在作为旋转机构的关节机构中，一般而言，设置有进行采用机械结构动作控制的制动器机构。作为制动器机构，存在设置为如下的机构:例如具备设置于固定体的固定侧卡合部、和设置于回转体的回转侧卡合部，通过使回转体进行回转，固定侧卡合部和回转侧卡合部相互卡合(例如，参照专利文献I)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本再公表97/10933号公报
【发明内容】
[0007]本发明要解决的问题
[0008]然而，以专利文献I为代表的现有的采用机械结构制动器机构，如上所述，设置为，位于旋转轴的外侧的固定侧卡合部和回转侧卡合部相互卡合的结构，或者相互抵接的结构。
[0009]如此，由于需要固定侧卡合部和回转侧卡合部，因此难以节省空间，并难以紧凑化制动器机构。因而，难以紧凑化具备采用机械结构制动器机构的旋转机构，并难以紧凑化作为关节机构而具备该旋转机构的机器人。
[0010]实施方式的一个形态是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种具备采用机械结构制动器功能、并且能够实现紧凑化的旋转机构及机器人。
[0011]用于解决问题的技术方案
[0012]实施方式的一个形态涉及的旋转机构具备驱动轴、轴体、螺纹部、一组固定部件、以及可动部件。驱动轴对被驱动体进行旋转驱动。轴体与驱动轴联动，螺纹部设置于该轴体。一组固定部件隔着规定间隔安装于所述螺纹部。可动部件以被止转的状态安装在所述一组固定部件之间，并伴随着所述轴体的旋转而在所述螺纹部上进退，可动部件与所述固定部件抵接而限制所述驱动轴的旋转。
[0013]发明效果
[0014]根据实施方式的一个形态，能够以紧凑的结构、且廉价地制造能够限制驱动轴的旋转的旋转机构。
【附图说明】
[0015]图1是表示实施方式涉及的旋转机构的示意图。
[0016]图2A是表示所述旋转机构中的可动部件的动作的一例的示意图。
[0017]图2B是表示所述旋转机构中的可动部件的动作的一例的示意图。
[0018]图3A是第一变形例涉及的旋转机构的示意图。
[0019]图3B是第二变形例涉及的旋转机构的示意图。
[0020]图4是表示具备所述旋转机构的机器人的一例的立体图。
[0021]图5是将所述机器人的关节部切除一部分而表示的示意图。
[0022]图6是将变形例涉及的关节部切除一部分而表示的示意图。
【具体实施方式】
[0023]以下，参照附图，对本申请公开的旋转机构及机器人的实施方式进行详细说明。此夕卜，本发明不限于以下所示的实施方式。
[0024]图1是表示实施方式涉及的旋转机构100的示意图。图2A及图2B是表示旋转机构100中的可动部件140的动作的一例的示意图。首先，利用图1来说明本实施方式涉及的旋转机构100的概要。
[0025]如图1所示，本实施方式涉及的旋转机构100设置于规定的转动装置400。转动装置400构成为如下:通过驱动部，作为被驱动体的第一连杆体410和第二连杆体420能够绕轴心440相对旋转。
[0026]在本实施方式中，驱动部具备电机210及与电机210连结的减速机构300，减速机构300夹设在电机210的驱动轴220和第一连杆体410之间。而且，利用减速机构300能够适当地使电机210的旋转减速，并能够使第二连杆体420相对于第一连杆体410以规定的转矩旋转。
[0027]如图所示，旋转机构100设置在转动装置400的第一连杆体410和第二连杆体420之间。而且，使第一连杆体410和第二连杆体420相对旋转，并且采用机械结构限制两者的相对的转动。在本实施方式涉及的旋转机构100中，采用机械结构限制第一连杆体410相对于第二连杆体420的转动。
[0028]作为该旋转机构100的结构具备旋转驱动第二连杆体420的驱动轴220、轴体
110、螺纹部111、一组固定部件120、130、以及可动部件140。
[0029]驱动轴220设置于电机210，轴体110与该驱动轴220联动。而且，在轴体110上形成有由被螺纹加工的外螺纹部分构成的螺纹部111。
[0030]另外，如图所示，本实施方式涉及的轴体110兼作对第一连杆体410和第二连杆体420进行连结的连结轴430。因此，能够简化整体结构。
[0031]—组固定部件120、130隔着规定间隔安装于轴体110。此外，固定部件120、130中的至少一者被固定于第一连杆体410。此外，一组固定部件120、130优选地设置于螺纹部
111。
[0032]可动部件140以被止转且在螺纹部111上进退的方式安装在一组固定部件120、130之间。该可动部件140如所谓螺母那样在外周面形成有平面部，在内部形成有内螺纹部(未图示)。即，如图2A及图2B所示，可动部件140在其外周面上形成的平面部与止转部件145抵接的状态下与螺纹部111螺合。通过该结构，可动部件140伴随着轴体110的旋转，沿着止转部件145而在螺纹部111上进退。而且，在螺纹部111上进退的结果，可动部件140与固定部件120、130抵接而被限制进退。此外，止转部件145作为可动部件140的止转而起作用即可，并具备与可动部件140的平面部抵接、能够对可动部件140的进退进行导向的平面即可。另外，作为止转部件145，例如，能够设置具有与可动部件140的平面形状相同的内周面的筒体，或者其对半分割筒体。
[0033]如图2A所示，例如，若轴体110如箭头500所示那样逆时针方向旋转，则可动部件140向图面上的向上的方向即向第一移动方向510移动。然后，可动部件140与固定部件120抵接，通过摩擦力来限制可动部件140的移动。可动部件140不能进行进一步的移动，其结果为驱动轴220的旋转被限制，并限制第二连杆体420的旋转。
[0034]另外，如图2B所示，例如，若轴体110如箭头600所示那样顺时针方向旋转，则可动部件140向图面上的向下即向第二移动方向610移动。可动部件140与固定部件130抵接，通过摩擦力来限制可动部件140的移动。可动部件140不能进行进一步的移动，在该情况下，其结果为驱动轴220的旋转被限制，并限制第二连杆体420的旋转。
[0035]如此，根据本实施方式涉及的旋转机构100，例如，即使转动装置400的、第二连杆体420相对于第一连杆体410的相对的转动量欲超过规定的范围回转，也能够采用机械结构强制停止第二连杆体420的回转。即，本实施方式涉及的旋转机构100具有机械式制动器的功能。此外，可动部件140在轴体110上的安装位置优选地将固定部件120、130之间的中间、或者将其附近设为初始位置。
[0036]另外，在上述的一组固定部件120、130之中，至少一者能够构成为在螺纹部111上进退。具体而言，如图1所示，在固定部件120、130之中，将至少一方设置为双螺母，或者设置为与双螺母同样的结构即可。
[0037]在图1所示的例子中，由第一螺母部121及第二螺母部122来构成一个固定部件120，并且由第一螺母部131及第二螺母部132来构成另一个固定部件130。而且，将一个固定部件120的第一螺母部121、和另一个固定部件130的第二螺母部132固定于第一连杆体410。
[0038]通过设置为这种结构，通过设置成能