式(2-2)计算出，所述二号伺服电机需要转动的角度由公式 (3-3)可得，所述控制器需要向二号伺服驱动器发送的脉冲数可由公式(4-4)计算出；
[0036] C、如果ΛΗ3>ΛΗ1>ΛΗ2,且所述一号伺服驱动器和所述二号伺服驱动器就绪信号 均为1，则所述控制器向所述一号伺服驱动器和所述二号伺服驱动器发送脉冲，所述一号伺 服驱动器驱动所述一号伺服电机正转、所述二号伺服驱动器驱动所述二号伺服电机反转， 直到ΛΗ1 = ΛΗ2 = ΛΗ3，所述一号伺服电机和所述二号伺服电机停止转动，同理，所述一号 伺服电机需要转动的角度由公式（1-1)可得，所述控制器需要向一号伺服驱动器发送的脉 冲数可由公式(2-2)计算出，所述二号伺服电机需要转动的角度由公式(3-3)可得，所述控 制器需要向二号伺服驱动器发送的脉冲数可由公式(4-4)计算出；
[0037] D、如果ΛΗ2>ΛΗ1>ΛΗ3,且所述一号伺服驱动器和所述二号伺服驱动器的就绪信 号均为1，则所述控制器向所述一号伺服驱动器和所述二号伺服驱动器发送脉冲，所述一号 伺服驱动器驱动所述一号伺服电机反转、所述二号伺服驱动器驱动所述二号伺服电机正 转，直到ΛΗ1 = ΛΗ2 = ΛΗ3,所述一号伺服伺服电机和所述二号伺服电机停止转动，同理， 所述一号伺服电机需要转动的角度由公式（1-1)可得，所述控制器需要向所述一号伺服驱 动器发送的脉冲数可由公式(2-2)计算出，所述二号伺服电机需要转动的角度由公式(3-3) 可得，所述控制器需要向所述二号伺服驱动器发送的脉冲数可由公式(4-4)计算出；
[0038] 步骤三:按下所述停止按钮，所述控制器停止向所述一号伺服驱动器和所述二号 伺服驱动器发送脉冲，所述一号伺服电机和所述二号伺服电机停止转动；
[0039] 步骤四：按下所述复位按钮，所述控制器发送脉冲指令给所述一号伺服驱动器和 所述二号伺服驱动器，从而驱动所述一号伺服电机和所述二号伺服电机回到标定的原点位 置。
[0040] 本发明的优点和有益效果如下：
[0041] 本发明提供的自动调节角度的工业相机支架及其控制方法，可以快速准确地调节 工业相机的角度，使相机镜头平面和被拍摄的对象平面自动保持平行，使获取的图像满足 基于机器视觉在线精密测量的要求。
[0042] 本发明提供的自动调节角度工业相机支架及其控制方法，避免了手持拍摄，减轻 工作强度，提高工作效率，稳定性好，实用性高。
【附图说明】
[0043]图1是本发明实施例的主视图；
[0044]图2是本发明实施例A处的放大图；
[0045]图3是本发明实施例B处的放大图；
[0046]图4是本发明实施例C处的放大图；
[0047]图5是本发明实施例的左视图；
[0048]图6是本发明实施例D处的放大图；
[0049]图7是本发明实施例E处的放大图；
[0050]图8是本发明实施例的俯视图；
[00511图9是本发明实施例F处的放大图；
[0052]图10是本发明实施例的右视图；
[0053]图11是本发明实施例测距传感器与被测平面的原理示意图；
[0054]图12是本发明实施例中测距传感器分布位置图；
[0055]图13是本发明实施例的控制系统图；
[0056] 其中有：1、导向柱;2、平台；3、压紧螺栓;4、大垫片;5、一号活动块;6、小轴;7、调节 螺钉;8、一号伺服电机;9、一号电机安装螺母；10、一号电机安装螺栓；11、二号活动块；12、 二号同步带轮；13、一号同步带轮；14、盖板固定螺钉；15、测距传感器；16、盖板；18、二号电 机安装螺栓;19、二号电机安装螺母;20、螺栓;21、底座;22、电机安装板;23、二号伺服电机； 24.安装板螺栓;25、安装板螺母;26、同步带;27、螺钉;28.相机托盘;29、相机平面;30、被测 平面。
【具体实施方式】
[0057] 下面将结合本发明实施例中的附图1至附图13,对本发明实的技术方案进行清楚、 完整地描述。
[0058] 如图1至10所示:一种能自动调节角度的工业相机支架，包括相机支架和控制所述 相机支架的控制系统，所述相机支架包括两侧板沿垂直方向对称设有滑槽的倒门框形底座 21，所述底座21的底板中心垂直向上设置有导向柱1、所述导向柱1穿装在平台2的导向孔 中，螺栓20穿过所述底座21侧板的滑槽与设置在所述平台2侧面的螺纹孔连接，所述平台2 一端的上方设置有二号活动块11，其下方安装有一号伺服电机8,所述一号伺服电机8的输 出轴穿过所述平台2上的导向孔与所述二号活动块11固定连接、所述二号活动块11伸出所 述平台2的一端由外向内设置有一小一大圆柱状台阶轴，所述外端的台阶轴与一端设置有 与其配合的孔的一号活动块5形成间隙配合，并通过设置在所述台阶轴轴端的压紧螺栓3将 所述一号活动块5压紧在所述台阶轴的轴肩上，所述一号活动块5的另一端设置有带光孔的 下铰耳，所述下铰耳上通过截面为异形的小轴6与相机托盘28底部的托板下方的上铰耳相 铰接，所述上铰耳的铰接孔与所述小轴6截面形状一致，所述一号活动块5的一侧水平安装 有二号伺服电机23,所述二号伺服电机23的轴端安装有二号同步带轮12,所述小轴6朝向所 述二号伺服电机23输出轴的一端安装有一号同步带轮13,所述一号同步带轮13与所述二号 同步带轮12通过同步带26传动连接，所述相机托盘28还包括侧壁板和盖板16,所述相机托 盘28底部的托板、所述侧壁板和所述盖板16共同构成容纳相机的空腔，所述相机托盘28底 部的托板的两端以及所述盖板16的中部共设置有三个测距传感器15,所述三个测距传感器 15的测量端处于同一平面且都朝向相机的拍摄方向；所述控制系统包括控制器和与所述控 制器连接的数字量采集模块、运动控制模块和模拟量采集模块，所述数字量采集模块还连 接有启动按钮、停止按钮和复位按钮，所述运动控制模块连接用来驱动所述一号伺服电机8 的一号伺服驱动器和用来驱动所述二号伺服电机23的二号伺服驱动器，所述模拟量采集模 块连接所述三个测距传感器15。
[0059] 如图1所示:所述相机托盘28的所述侧壁板和所述盖板16上设置有用于固定和调 整相机位置的调节螺钉7。
[0060] 如图1所示:所述平台2包括相互垂直呈T形设置的上平台和下平台，所述上平台的 一端为半圆形，所述二号活动块11设置在所述上平台半圆形一端的上方，所述下平台的侧 面开设有与所述螺栓20连接的螺纹孔，所述螺栓20与所述底座21的侧板滑槽之间还设置有 大垫片4。
[0061] 如图8、9和图10所示:所述二号伺服电机23通过二号电机安装螺栓18以及二号电 机安装螺母19安装在电机安装板22上，所述电机安装板22通过安装板螺栓24和安装板螺母 25安装在所述一号活动块5的侧面。
[0062] 如图1和图4所示:所述导向柱1的一端设有螺纹，所述底座21底板的中心设有螺纹 孔，所述导向柱1通过其端部的螺纹安装在所述底座21底板中心的螺纹孔中。
[0063]如图2所示:所述测距传感器15通过螺钉27安装在相机托盘28底部的托板两端和 盖板16的中部。
[0064] 如图5和图7所不:所述一号伺服电机8通过一号电机安装螺栓10和一号电机安装 螺母9固定在所述平台2的下方。
[0065]如图6所示:所述盖板16通过盖板固定螺栓14固定在所述相机托盘28的侧壁板上。 [0066]如图13所示，本发明还提供上述相机支架的控制系统，所述控制系统包括控制器、 数字量采集模块、运动控制模块和模拟量采集模块，所述数字量采集模块还连接有启动按 钮、停止按钮和复位按钮，所述运动控制