1.一种自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，包含立柱（1）、内臂（2）、外臂（3）和控制器，内臂（2）设置在立柱（1）与外臂（3）之间，该内臂（2）的两端分别与立柱（1）和外臂（3）铰接，且在内臂（2）和立柱（1）的铰接处安装有动力装置A（23）和角度传感器A（24），动力装置A（23）可驱动内臂（2）和角度传感器A（24）相对于立柱（1）转动，角度传感器A（24）可实时监测内臂（2）旋转的角度信息，在外臂（3）和内臂（2）的铰接处安装有动力装置B（31）和角度传感器B（32），动力装置B（31）可驱动外臂（3）和角度传感器B（32）相对于内臂（2）转动，角度传感器B（32）可实时监测外臂（3）旋转的角度信息，外臂（3）的自由端设有鹤嘴，在该鹤嘴上设有罐口探测器GP（6）；
动力装置A（23）、动力装置B（31）、角度传感器A（24）、角度传感器B（32）及罐口探测器GP（6）均与控制器相互通信；
控制器根据悬臂式火车全自动鹤管内臂（2）和外臂（3）的长度、内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离和各探测点的位置确定鹤嘴到达各探测点内臂（2）和外臂（3）分别需要旋转的角度，并控制动力装置A（23）和动力装置B（31）分别驱动内臂（2）和外臂（3）先后旋转对应角度使鹤嘴移动至对应探测点，若罐口探测器GP（6）在某一探测点探测到罐口信号，则控制器控制动力装置A（23）驱动内臂（2）和外臂（3）以内臂（2）的旋转中心为轴旋转并使外臂（3）自由端的鹤嘴找到罐口两边沿，控制器根据角度传感器A（24）和角度传感器B（32）采集的罐口两边沿与内臂（2）旋转中心连线的角度确定出罐口的圆心位置，进而确定出使鹤嘴对准罐口圆心时内臂（2）和外臂（3）需要旋转的角度，控制器最后再次控制动力装置A（23）、动力装置B（31）以及角度传感器A（24）和角度传感器B（32）驱动内臂（2）和外臂（3）旋转直至完成对位。
2.根据权利要求1所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，内臂（2）与立柱（1）的铰接处及内臂（2）与外臂（3）的铰接处分别设有接近开关A（25）和接近开关B（33），该接近开关A（25）和接近开关B（33）与控制器通信，该接近开关A（25）或接近开关B（33）在内臂（2）或外臂（3）旋转时作为基准角度采集单元，其用于采集内臂（2）或外臂（3）当前的基准角度；在内臂（2）或外臂（3）复位至起始位置时作为限位单元，其用于限制内臂（2）或外臂（3）的旋转角度并使其处于同一直线上。
3.根据权利要求1或2所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，鹤嘴包含密封盖气相管一体件（50）、灌装套管（52）和升降机构，升降机构与控制器之间相互通信，且该升降机构包含用于驱动密封盖气相管一体件（50）升降移动的第一提升机构和用于驱动灌装套管（52）升降移动的第二升降机构。
4.根据权利要求3所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，罐口探测器GP（6）设置在密封盖气相管一体件（50）上，且该罐口探测器GP（6）发出的检测信号不受密封盖气相管一体件（50）遮挡，其与灌装套管（52）中心线交汇在槽车罐背高度附近。
5.根据权利要求1或2所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，内臂（2）包含相互并列的气相臂（22）和油气臂（21），油气臂（21）与外臂（3）接通，气相臂（22）通过气相软管（4）与灌装套管（52）上的气相管接通，且该气相臂（22）与外臂（3）隔断。
6.根据权利要求3所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，内臂（2）包含相互并列的气相臂（22）和油气臂（21），油气臂（21）与外臂（3）接通，气相臂（22）通过气相软管（4）与灌装套管（52）上的气相管接通，且该气相臂（22）与外臂（3）隔断。
7.根据权利要求4所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，内臂（2）包含相互并列的气相臂（22）和油气臂（21），油气臂（21）与外臂（3）接通，气相臂（22）通过气相软管（4）与灌装套管（52）上的气相管接通，且该气相臂（22）与外臂（3）隔断。
8.根据权利要求1或2所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，控制器的信号输出端设有执行机构，该执行机构包含电控气阀YV或交流接触器KM；动力装置A（23）和动力装置B（31）包含气动马达、液压马达或电机；罐口探测器包含激光传感器或超声波位移传感器；角度传感器A（24）和角度传感器B（32）包含增量编码器或绝对值编码器PG；控制器包含PLC或单片机。
9.根据权利要求3所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，控制器的信号输出端设有执行机构，该执行机构包含电控气阀YV或交流接触器KM；动力装置A（23）和动力装置B（31）包含气动马达、液压马达或电机；罐口探测器包含激光传感器或超声波位移传感器；角度传感器A（24）和角度传感器B（32）包含增量编码器或绝对值编码器PG；控制器包含PLC或单片机。
10.根据权利要求4所述的自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，控制器的信号输出端设有执行机构，该执行机构包含电控气阀YV或交流接触器KM；动力装置A（23）和动力装置B（31）包含气动马达、液压马达或电机；罐口探测器包含激光传感器或超声波位移传感器；角度传感器A（24）和角度传感器B（32）包含增量编码器或绝对值编码器PG；控制器包含PLC或单片机。