一种排水管道水下成像检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及管道工程检测技术领域，特别涉及一种用于检测排水管道的检测
目.0
【背景技术】
[0002]由于施工质量、自然运营、地质环境和外力破坏等原因，排水管道存在变形、错位、缩颈、侵入、破裂、沉积、结垢等结构性或功能性缺陷，在管道验收和养护中，要通过管内检测手段查明缺陷位置、类型、级别等数据，作为验收或养护的依据。
[0003]目前，对于排水管道检测通常主要采用摄像检测和声呐检测。摄像检测只适用于无水或少水的排水管道检测，使用场合具有很大局限性，由于摄像检测设备通常采用爬行器作为移动载体，对排水管道进行检测前往往还需要对管道进行疏通或清洗，以避免爬行器因遇到障碍物或淤泥而导致无法工作。而且，爬行器进行作业过程中还要求排水管道处于无水或少水的情况，必要时还要堵截上游管道水流，整个检测前期准备工作量大、耗时耗力。
[0004]声呐检测主要是将一个能主动发射声波的环形成像声呐传感器拖过管道，将反射的声波进行处理后形成管道轮廓图，从而判断管道变形、淤积、泄漏等缺陷。然而声呐传感器本身没有水下推进动力系统，因此需要外力将其拖拽过管道，一般通过预先在井位之间穿绳，检测时则将声呐传感器绑在绳的一端，从绳的另一端拖拽使声呐传感器拖过管道，穿绳拖拽工序操作繁琐，效率低，成本高。
[0005]上述排水管道检测方式皆存在较大局限性，现阶段亟待提出一种适用性广、检测效率高、运行稳定可靠的排水管道检测装置。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、工作可靠的排水管道水下成像检测装置。
[0007]为解决上述技术问题所采用的技术方案:一种排水管道水下成像检测装置，包括舱体、设于舱体尾端的推进器，及分别设于舱体左右两侧的潜浮推进器，在所述舱体前端设有摄像头，在所述舱体上位于摄像头前方可拆卸式连接有声呐探测器，在所述舱体尾端设有可环形扫描的侧扫声呐探测器，所述舱体内具有接收传输检测数据的控制系统。
[0008]进一步，在所述舱体内还设有加速度传感器。
[0009]进一步，在所述舱体上设置配重块以使检测装置密度控制在1.0g/cm3。
[0010]进一步，所述声呐探测器与侧扫声呐探测器之间的间隔距离大于lm。
[0011]进一步，所述声呐探测器的发出声波频率为900kHz，所述侧扫声呐探测器发出声波频率为了 2.25MHz ο
[0012]进一步，所述舱体左右两侧还具有提供光源的摄像照明灯
[0013]有益效果:此排水管道水下成像检测装置中在舱体前端可拆卸式连接声呐探测器作为前置声呐，该前置声呐发射声波大体沿舱体前进方向轴向传播，能灵活观测前方物体与障碍，以解决水质条件较差时，位于舱体前端处的摄像头难以清晰探测管道前方的问题；而位于舱体后端的侧扫声呐探测器作为后置声呐，该后置声呐发射的声波垂直于舱体的前进方向，用于检测管道剖面形状。舱体上的推进器、潜浮推进器作为驱动系统使得舱体以可控的速度和方向行进，无需对管道堵水、抽排而中止管道运营，也无需预先穿绳，一道工序即可完成检测任务。
【附图说明】
[0014]下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；
[0015]图1为本实用新型实施例的结构示意图；
[0016]图2为本实用新型实施例工作状态的俯视图；
[0017]图3为本实用新型实施例工作状态的侧视图。
【具体实施方式】
[0018]参照图1至图3，本实用新型涉及一种排水管道水下成像检测装置，包括舱体10、设于舱体10尾端的推进器20，及分别设于舱体10左右两侧的潜浮推进器30，在舱体10前端设有摄像头11，在舱体10上位于摄像头11前方可拆卸式连接有声呐探测器12，在舱体10尾端设有可环形扫描的侧扫声呐探测器13，舱体10内具有接收传输检测数据的控制系统。
[0019]本实施例中，舱体10呈圆筒状，摄像头12设置在舱体10前端，舱体10前端左右两侧分别具有提供光源的摄像照明灯，当检测条件较好、水质清澈时则直接通过舱体10前端的摄像头11进行探测。当水质浑浊时，拆卸下左右两侧的摄像照明灯，在左右两侧摄像照明灯的位置处安装固定架，用以将声呐探测器12安装在舱体10正前方，用声呐探测器12代替摄像头11进行探测。
[0020]其中，声呐探测器12作为前置声呐，选用Laurel Technologies (劳雷工业)公司的BlueView P900-2250-45声呐。该声呐的优点为:可在低能见度或零能见度条件下使用，适用于管道的水下环境；体积小、重量轻，便于布置和调配浮力；适用于远距离观察和近距离观测两种工作需求，分辨率高、视角大，可及时、准确、有效地发现管道前方物体或障碍；可在运动中使用，适用于管道内持续检测。
[0021]侧扫声呐探测器13作为后置声呐，选用Tritech公司的Super seaprince声呐。该声呐的优点为:可环形扫描而获得观测面的轮廓，适用于判断管道内淤积等病害；体积小、重量轻，便于布置及调配浮力；作用距离范围覆盖了所有管道的可能管径，且分辨率高，完全满足管道检测需要。
[0022]为了避免两组声呐信号相互干扰，声呐探测器12选用900kHz的声呐探头，而侧扫声呐探测器13选用2.25MHz的声呐探头，声波频率相差较大，而且，声呐探测器12与侧扫声呐探测器13之间的间隔距离应大于lm，以最大限度地减少了相互干扰。
[0023]位于舱体10尾端的推进器20用于控制舱体10的前进后退，左右两侧的潜浮推进器30，用以控制舱体10下潜与浮起，以调节潜水深度。推进器20和潜浮推进器30均为螺旋推进器，在其外部还安装有金属网罩以防止水中杂物缠绕螺旋桨。
[0024]为了便于舱体10在水中灵活移动，在舱体10上设置配重块以使检测装置密度控制在1.0g/cm3，与水的密度相近。
[0025]作为优选，在舱体10内还设有加速度传感器，通过测算加速度来积分出速度与位移。为提高测算精度，减少累积误差，设计采用分段统计的方法来减少累积误差，即在舱体10潜入水中进入管道后开始测算距离，当到达某一已知坐标处时，人为地将加速度传感器的计算数据清零，从这一位置起重新开始计算位移，从而避免上一段中的误差累积到下一段。
[0026]上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
【主权项】
1.一种排水管道水下成像检测装置，其特征在于:包括舱体、设于舱体尾端的推进器，及分别设于舱体左右两侧的潜浮推进器，在所述舱体前端设有摄像头，在所述舱体上位于摄像头前方可拆卸式连接有声呐探测器，在所述舱体尾端设有可环形扫描的侧扫声呐探测器，所述舱体内具有接收传输检测数据的控制系统。2.根据权利要求1所述的排水管道水下成像检测装置，其特征在于:在所述舱体内还设有加速度传感器。3.根据权利要求1所述的排水管道水下成像检测装置，其特征在于:在所述舱体上设置配重块以使检测装置密度控制在1.0g/cm3。4.根据权利要求1所述的排水管道水下成像检测装置，其特征在于:所述声呐探测器与侧扫声呐探测器之间的间隔距离大于lm。5.根据权利要求1所述的排水管道水下成像检测装置，其特征在于:所述声呐探测器的发出声波频率为900kHz，所述侧扫声呐探测器发出声波频率为了 2.25MHzο6.根据权利要求1所述的排水管道水下成像检测装置，其特征在于:所述舱体左右两侧还具有提供光源的摄像照明灯。
【专利摘要】本实用新型公开了一种排水管道水下成像检测装置，包括舱体、设于舱体尾端的推进器，及分别设于舱体左右两侧的潜浮推进器，在舱体前端设有摄像头，在舱体上位于摄像头前方可拆卸式连接有声呐探测器，在舱体尾端设有可环形扫描的侧扫声呐探测器，舱体内具有接收传输检测数据的控制系统，舱体前端可拆卸式连接声呐探测器作为前置声呐，能灵活观测前方物体与障碍；而位于舱体后端的侧扫声呐探测器作为后置声呐，用于检测管道剖面形状。舱体上的推进器、潜浮推进器作为驱动系统使得舱体以可控的速度和方向行进，无需对管道堵水、抽排而中止管道运营，也无需预先穿绳，一道工序即可完成检测任务。
【IPC分类】F17D5/06, G01S15/88
【公开号】CN204785586
【申请号】CN201520398339
【发明人】杨林
【申请人】广州市市政工程设计研究总院
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年6月10日