专利名称：自校准位置测定系统的制作方法
技术领域：
本公开一般地关于一种位置测定方法和系统，更特别地，关于用于调整自校准位置测定系统以适应不同需要的方法和系统。
背景技术：
位置测定系统，例如一机器视觉测量系统，被使用在很多应用中。例如，可以使用一计算机辅助的、三维的机器视觉对准装置和相关的对准方法来对机动车辆的车轮进行定位。三维调整的例子在标题为“Method and apparatus for determining the alignment of motor vehiclewheels，”的美国专利No.5,724,743，以及标题为“Method and apparatusfor determining the alignment of motor vehicle wheels，”的美国专利No.5,535,522中均有描述，这两个专利都被转让给本发明的受让人，并且在这里结合参考这两个专利。
为了确定该车辆车轮的对准状态，一些校准器使用方向传感器，例如照相机，来观察附着在该车轮上的定位目标，以确定该定位目标相对于该定位照相机的位置。这些类型的校准器需要一校准过程以确定上述定位照相机之间的相对位置，以精确地确定该车辆的一侧的车轮与该车辆的另一侧的车轮之间的位置。
根据一种校准方法，将一个大的定位目标放置在该定位照相机的视场内，典型地沿着该定位架的中心线，并且远离该定位照相机。由于每个定位照相机观察同一个定位目标，由此能够计算该定位目标相对于每个定位照相机的位置，并且能够确定该定位照相机之间的位置关系。将此称为相对的定位照相机位置(RCP)校准。一RCP转移功能被用于将一个定位照相机的坐标系统转换到另一个定位照相机的坐标系统中，以使由一个定位照相机观察的一定位目标可以直接地相关于由另一个定位照相机观察的一定位目标。在标题为“Method andApparatus for Calibrating Alignment cameras Used in the Alignment ofMotor Vehicle Wheels，”的美国专利5,809,658中公开了一种执行RCP的手段，于1998年9月22日将该专利权授予Jackson等人，这里提出以供参考。
虽然RCP校准是精确的，其还是需要特殊的固定装置和一经过专门训练的操作员来执行。因此，需要一比较简单的用于校准一位置测定系统的校准过程。用于自校准的方法已经在以下两个共同未决专利申请中提出，标题为“Self-Calibrating，Multi-Alignment camera MachineVision Measuring System”，序列号为09/576,442，的专利申请，由Jackson等人于2000年5月22日提交，以及标题为“Self-Calibrating3D，Machine Vision Measuring System Useful In Motor Vehicle WheelAlignment”，序列号为09/928,453的专利申请，由Jackson等人于2002年8月14日提交，这两个专利申请均被转让给本申请的受让人，并且在这里提出以供参考。
然而这些方法并未解决位置测定系统遇到的问题。在一位置测定系统，例如一机器视觉测量系统被安装并校准后，该系统通常只能与一定尺寸的试验对象一起工作。例如，一3D校准器使用定位照相机来观察附着在该车轮上的定位目标。由于该定位照相机的视场有限，该系统只能为特定尺寸的车辆来确定定位目标位置。如果一车辆比该特定尺寸宽一些或者窄一些，该目标将会超出该照相机的观察范围，并且如果不将该校准器移动到一新位置，则该校准器就不能够测量该定位目标的位置，上述新位置即该定位目标能够被该定位照相机正确地看到的位置。该校准器的拆除和重新安装是麻烦和费时的。另外，在该校准器被重新安装后，将该照相机瞄准该定位目标还需要花费时间。
因此，需要一种在无需重新安装系统的情况下就可适应不同尺寸的试验对象的位置测定系统。
还需要一种具有检测装置的自动系统，其无需人工干预即可自动定位该定位目标。
还需要用户界面，用来指示该检测装置的位置，以及该定位目标是否适当地落在该检测区域检测装置的检测区域内。
发明内容
本公开描述了一种位置测定方法和系统，能够满足前述需要以及其他需要。该位置测定系统包括一数据处理系统，一第一测量模块，和一第二测量模块。该第一测量模块包括一第一测量装置，其与一第一测量目标一起使用，以产生该第一定位目标装置相对于该第一测量装置的位置数据。该第一测量模块有一校准目标，其具有一已知的相对于该第一测量装置的位置关系。可以对该该第一测量装置进行调整，以使该第一测试目标装置落在该第一测量装置的一特定的测量区域内。
该第二测量模块包括一第二测量装置，其与一第二测试目标装置一起使用，以产生该第二测试目标装置相对于该第二测量装置的位置数据。该第二测量模块有一校准测量装置，其与该校准目标一起使用，以产生该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据。该第二测量装置与该校准测量装置的位置关系是已知的。该第二测量装置可以被调整，以使该第二测试目标装置落在该第二测量装置的一特定的测量区域内。
该测量装置以及该目标被用于产生相关于该测量装置和该目标之间的相对位置的位置数据。一方面，该测量装置可以是任何的方向传感器，其能够检测来自该测试目标的信号，该测试目标例如用于传感该测试目标的图象的机器视觉装置，或者用于检测来自一特定方向的光的检测区域有限的光敏感元件。机器视觉装置的例子是照相机或者摄影机或者类似的装置。该测试/校准目标可以是由机器视觉装置采集的特定形式的图象。可选地，该测试/校准目标可以是有效的光源，例如LED(发光二极管)。
一方面，提供了一重新定位机构，用于调整该测量装置，使该定位目标落在该测量装置的检测区域内。例如，可以提供一马达以使一照相机相对于一轴旋转，以使该照相机的镜头瞄准一新的方向。或者，该照相机可以被可滑动地附着到一水平的轨道上，使该照相机可以沿着该轨道被移动并且该照相机的镜头可以瞄准一个新的点。
还公开了一种校准该位置测定系统的方法。该方法确定该第一测试目标是否落在该第一测量装置的一特定检测区域内，以及第二测试目标是否落在该第二测量装置的一特定检测区域内。响应于该第一测试目标未能落在该第一测量装置的该第一特定检测区域内，该第一测量装置的该检测区域被重新定位，直到该第一测试目标落在该第一测量装置的该特定检测区域内。如果该第二测试目标未能落在该第二测量装置的该特定检测区域内，该第二测量装置的该检测区域被重新定位，直到该第二测试目标落在该第二测量装置的该特定检测区域内。表示该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据的信号被接收。该第一测量装置相对于该第二测量装置的位置关系随后被根据该第一测量装置和该校准目标之间的位置关系，该第二测量装置和该校准检测装置之间的位置关系，以及该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据来确定。
产生该第一测试目标的位置参数和该第二测试目标的位置参数，该参数的产生是基于该第一测量装置和该校准目标之间的位置关系，该第二测量装置和该校准测量装置之间的位置关系，该第一测试目标相对于该第一测量装置的位置数据，该第二测试目标相对于该第二测量装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据。
还提供了一种用于定位该测试目标的方法，其与该位置测定系统一起使用。该方法确定该第一测试目标是否在该第一测量装置的特定的检测区域内，以及该第二测试目标是否在该第二测量装置的特定的检测区域内。响应于任何的测试目标未能落在该测量装置的该特定检测区域内，该测量装置的该检测区域被连续地调整，直到该测试目标正确地落在该测量装置的该特定检测区域内。
该数据处理系统包括一用户接口以指示该测试目标是否正确地落在该测量装置的该检测区域内。如果任何的测试目标未能正确地落在该测量装置的特定的检测区域内，则提供一可见指示以指示该情况。例如，可在显示器上显示一警告消息以通知一操作员作出适当的调整。或者可以在显示上提供该状态的图象表示。
本公开借助于例子和附图来说明，但这些例子和附图并非用于限制本公开，并且其中同样的参考数字指示同样的元件，在附图中图1A是一典型的位置测定系统的俯视图。
图1B示出了图1A中所示的该典型的位置测定系统的操作。
图1C示出了一典型的测量模块的一部分的结构。
图2示出了具有一重新定位机构的一典型测量模块的仰视图。
图3A是一典型测量模块的透视图。
图4A-4C示出了在该重新定位机构操作的过程中由一校准照相机观察到的一校准目标的改变的例子。
图5A-5C示出了一测量模块的旋转。
图6A-6C示出了在该重新定位机构操作的过程中由一定位照相机观察到的一定位目标的改变的例子。
图7A是该重新定位机构的变形。
图7B-7D示出了该重新定位机构的另一变形。
图7E示出了该重新定位机构的另一变形。
图8A-8C示出了确定该定位照相机的位置的一个例子。
图9是一数据处理系统的框图，根据它可以实现一典型的位置测定系统。
图10A-10C示出了该位置测定系统的一典型的用户界面的屏幕图象捕捉。
具体实施例方式
在下面的描述中，为了解释的目的，提出很多的具体细节以便提供对本公开的一个彻底的理解。对于本领域专业技术人员来说，本公开很明显可以在没有这些特定细节的情况下被实行。在其他的实例中，以框图的形式示出已经被熟知的结构和装置，目的是避免不必要地使本公开不清楚。
系统概述描述了一计算机辅助的车轮定位(wheel alignment)系统(“对准器”)，使用它可以实现一典型的位置测定系统。该对准器包括定位照相机，用于获取图象并产生附着到一测试车辆的定位目标的位置数据，一数据处理系统用于处理该位置数据并且确定该定位目标的位置，以及一重新定位机构，其被配置用于对该定位照相机的视场进行重新定位。根据定位过程中车辆的尺寸，该重新定位机构将该定位照相机的该视场调整到一位置，在上述位置处该定位目标可以由该定位照相机适当地看到，而不需要拆除和/或重新安装该对准器。
图1A是该对准器的一俯视图。该对准器具有一左测量模块2和一右测量模块4。箭头30示意性地指示正在进行定位的一机动车辆。该车辆包括左右前轮22L，22R以及左右后轮24L和24R。定位目标80a，80b，80c，80d被分别地固定到每个车轮22L，22R，24L，24R。每个定位目标通常包括一个板82，其上印有定位目标信息，以及一钳位机构88用于将该定位目标固定到一车轮上。该术语“左”和“右”仅用于说明的目的，并非有意要求一特定元件相对于另一元件定位到一特殊位置或者有特殊的联系。
该左测量模块2包括一左定位照相机10L和一校准照相机20。左定位照相机10L面对着该车辆并且沿着轴42观察该左侧定位目标80a，80b。定位照相机10L刚性地固定到左刚性支座12。
该校准照相机20面对着该右测量模块4，并沿着轴46观察校准目标160。该校准照相机20也被刚性地固定到该刚性支座12。在一实施方式中，轴42和轴46相对成大约90°角；然而，此特殊角度关系不是必需或必要的。
右测量模块4包括一右定位照相机10R，其通常对着该车辆，并且沿着该轴44观察右侧定位目标80c和80d。右定位照相机10R被固定到刚性的定位照相机支座14。校准目标160被刚性地固定到定位照相机支座14的一位置，该位置能够被沿着轴46的校准照相机20看到。
尽管校准照相机20被说明为形成左测量模块2的一部分，以及该校准目标160为该右测量模块4的一部分，该校准照相机20和该校准目标160的位置可以交换。
校准照相机20以及左定位照相机10L被固定到预定的已知的位置。类似地，右定位照相机10R和校准目标160被固定到预定的已知的位置。因此，该校准照相机相对于左定位照相机10L的位置是已知的，并且该右定位照相机10R相对于定位目标160的位置也是已知的。包含在该左测量模块中的上述两个定位照相机的相对位置可以通过使用精确定位照相机安装硬件来获得。另一种方法是对上述两个定位照相机的位置进行工厂校准，并将其存储以备以后使用。
左定位照相机10L和校准照相机20被稳定地安装在支座12上，以避免引入校准误差，所述误差在该定位照相机相对于该支座移动时会出现。类似地，右定位照相机10R和校准目标160被稳定地安装在支座14上。
可以选择，左测量模块2和右测量模块4还可以包括光源62，64，66，以照亮该校准目标160和车轮定位目标80a到80d。在一实施方式中，一第一光源62被调准为垂直于轴46，以使光线沿着该轴照亮校准目标160；一第二光源64被调准为垂直于轴42，以使光线沿着该轴照亮左侧车轮定位目标80a和80b；一第三光源66被调准为垂直于轴44，以使光线沿着该轴照亮右侧车轮定位目标80c和80d。在一实施方式中，每个光源62，64，66包括一电路板或者其他基板，其上安装有多个发光二极管(LEDs)，面向照明的方向。然而，也可以使用任何其他的光源。
根据定位车辆的尺寸的差别，该对准器使用一重新定位机构来对该定位照相机10L，10R的该视场进行重新定位，以定位到能够正确地看到该定位目标的位置，而不需要拆卸和/或重新安装该对准器。图1B示意性地说明了在不同工作模式中的该对准器的工作。其中同时示出一宽车辆31和一窄车辆32，以说明该车辆尺寸的差别。该对准器可以工作在宽模式和窄模式下。当工作在宽模式下时，照相机10L，10R的视场被分别指向点W1和W2。当工作在窄模式下时，照相机10L，10R的该视场被分别指向点N1和N2。
视场P1表示设置在宽模式中的定位照相机10L，10R的视场，以观察附加到该宽车辆31的车轮的定位目标；视场P2表示设置在窄模式中的定位照相机10L，10R的视场，以观察附加到该窄车辆32的该车轮的定位目标。
如图1B中所示，如果该对准器被设置到宽模式，并且如果定位的车辆是一窄车辆32，则附加在该窄车辆的该定位目标将超出该视场P1。作为响应，可使用该重新定位机构以将该视场从P1重新定位至P2视场，以使该定位目标落在该定位照相机的视场中。
相反地，如果该对准器被设置到窄模式，并且如果定位的车辆是一宽车辆31，附加在该窄车辆的该定位目标将超出该视场P2。作为响应，可使用该重新定位机构以将该视场从P2重新定位视场至P1，以使该定位目标落在该定位照相机的该视场中。
尽管上面的例子为了说明的目的使用了定位照相机，该重新定位操作可以被应用到任何其他具有定向检测区域的检测装置，或者具有定向信号发射路径的信号源。例如，该检测装置可以是定向的光敏感元件，其检测来自具有光源例如LEDs的激活的定位目标的光线。每个光敏感元件检测来自一特定方向的光时其检测区域都是有限的。在另一实施方式中，该测量模块也可以包括具有LEDS的光源，并且该定位目标也可包括定向光敏感元件。该定位目标上的该传感器产生该光源的位置信号。该测量模块相对其上附加定位目标的该车轮之间的位置关系的测量，可以根据该定位目标获取的位置信号来计算。
图1C展示了该右测量模块4的一部分结构。该右测量模块4包括一支柱52，用于将该右定位照相机10R以及该校准目标160提升到一适合的高度，以使被测试的连接到该在试验中的该定位目标能够正确地被该定位照相机看到。该支柱52可以是固定到一定位架或一服务设施的底面的一刚性的柱子。
该右定位照相机10R和该校准目标160被固定到一刚性的支座14。该刚性支座14被固定到一旋转金属板230。该旋转金属板230有一孔，其允许该支柱52穿过。一杠杆260被用于使该旋转金属板230相对于该支柱52的中心旋转。由于该右定位照相机10R和该校准目标160被通过刚性支座14刚性地固定到该旋转金属板230，该右定位照相机10R和该校准目标160在该旋转金属板230绕该支柱52的中心旋转时也绕该支柱52的中心旋转。
该左测量模块2有一与该右测量模块4类似的结构，只是左测量模块2具有一校准照相机20而不是校准目标160。该左测量模块2使用该校准照相机20来观察该校准目标160。该校准照相机20与该校准目标160之间的相对位置的确定是根据该校准照相机20获取的该校准目标160的图象进行的。
测量模块的校准如图1A中所示，测量模块2和4已经被安置在要定位的该车辆的前面。该左测量模块2被定向为使得该左定位照相机10L能够观察该车辆的左侧，并且该校准照相机20能够观察该右测量模块4的该校准目标160。该右测量模块4被定位为使得该右定位照相机10R能够观察该车辆的右侧，并且该校准目标160能够被校准照相机20看到，如图1中所示。在该对准器可以使用之前，必须首先确定上述每个测量模块的组件的相对位置。
在一实施方式中，该测量模块中的元件(例如，定位照相机，校准照相机，以及校准目标)的制作和校准是采用这样一种方式，即一旦制成后，每个定位测量模块中这些元件的相对位置不会有任何的变化。随后测量两个测量模块的相对位置，完成该对准器的校准过程。
在另一实施方式中，在该对准器被制造时对每个测量模块的元件的相对位置进行校准对准器，并且存储这些元件的校准数据，以在今后校准该测量模块时使用。另外，该测量模块的校准的实现是在服务站，在那里进行车轮的定位。因为该测量模块中的定位照相机，校准照相机，和校准目标之间的相对位置被校准，在测量左测量模块相对于右测量模块的位置时，所有校准照相机均被被校准。在这些条件下，该对准器被认为是已经完全校准，并且已经可以用于车轮定位中。
在一实施方式中，左校准照相机20被用于测量左校准照相机20相对于右校准目标160的位置。左校准照相机20相对于右校准目标160的位置的测量得到该左测量模块2相对于右测量模块4的位置，因为该校准照相机被固定到该左测量模块2，并且该校准目标160被固定到右测量模块4。
在又一实施方式中，校准照相机20被配置为周期性地校准左测量模块2相对于右测量模块4的位置。校准该对准器的时间间隔是不同的，其可以是每秒几次，或者每天一次，或者每周一次，等等。
实施校准的方法的细节描述见序列号为09/576,442的共同未决申请，标题为“Self-Calibrating，Multi-Alignment camera Machine VisionMeasuring System”，由Jackson等人于2000年5月22日提交，以及序列号为09/928,453的共同未决专利申请，标题为“Self-Calibrating3DMachine Vision Measuring System Useful In Motor Vehicle WheelAlignment”，由Jackson等人于2002年8月14日提交，该两申请均被转让给本发明受让人，并且在这里提出以供参考。
重新定位机构如上面指示，该对准器有一重新定位机构，用于重新定位该定位照相机的视场，以适应不同尺寸的车辆，而不需要拆卸或重新安装该测量模块。图2展示一测量模块200的仰视图，其具有一典型的重新定位机构，其能够移动或旋转该定位照相机，以使该定位照相机的该视场可以沿着该x-y平面重新定位，如图1B中所示。
该测量模块200有一旋转金属板230。一定位照相机290被刚性地固定到该旋转金属板230，一起固定的还有一校准目标或者一校准照相机。该旋转金属板230有一允许该支柱52穿过的孔。支撑金属板210是一具有滑动器的固定车，其可以沿着该支柱52上下滑动。该支撑金属板210有四个槽242，244，246和248。该旋转金属板230通过安置在这些槽中销252，254，256和258固定到该支撑金属板210并可沿着这些槽滑动。
一杠杆260被用于使该旋转金属板230相对于该支柱52的中心旋转。该杠杆260通过一枢轴262可旋转地固定到该旋转金属板230以及该支撑金属板210。一偏置圆盘264被围绕该枢轴262安置，并且在该支撑金属板210和该杠杆260之间。
图3A展示了具有定位照相机290和一校准目标160的测量模块200的透视图。该定位照相机290和该校准目标160通过一刚性支座14固定到该旋转金属板230。该杠杆260通过枢轴262和一轴承310固定到该旋转金属板230上。
图3B展示了该杠杆260，轴承310和机架320的详细结构。该轴承310允许该杠杆260触发该旋转金属板230的旋转。该枢轴262穿过该轴承310。该轴承310通过两个螺钉320，340固定到该旋转金属板230。该轴承310有多个小球314和该轴承内的一内轴承座圈312和一外轴承座圈316。该内轴承座圈312被压入到该枢轴262中。当该杠杆260被旋转时，该轴承310使该枢轴262旋转，并且该不同心的偏置圆盘264在该旋转金属板230上提供一个力，以使杠杆260的旋转转换为该旋转金属板230的旋转。由于该定位照相机/校准照相机/校准目标都是被刚性地固定到该旋转金属板，该定位照相机/校准照相机/校准目标随该旋转金属板230的旋转而旋转。当该定位照相机旋转时，该定位照相机的该视场也旋转。因此，如图1B中所示，可以简单地通过该杠杆260旋转该旋转金属板230，使该视场从P1定位到P2，或者从P2到P1。
图4A-4C展示了在该重新定位机构的操作过程中，由该校准照相机20观察到的该校准目标160的变化的例子。在旋转该定位照相机290的过程中，该校准照相机20和该校准目标160之间的相对位置会改变。因此，该校准目标160从该校准照相机的视场的右侧(图4A)移动到中间(图4B)，并且随后移动到该校准照相机的视场的左侧(图4C)。该校准照相机和定位目标的相对位置的确定根据的是该校准目标的图象的改变。
图5A-5C展示了在重新定位一个定位照相机的该视场的过程中，一个测量模块旋转的例子。在图5A-5C中，该校准目标160从面对着该图(图5A)的左侧旋转到几乎面对该图的中间(图5C)。
图6A-6C展示了重新定位上述定位照相机中的一个的视场的结果的一个例子。在图6A中，该定位目标超出了该定位照相机的视场。通过重新激活该重新定位机构，该定位目标开始出现在该定位照相机的视场内(图6B)，并且最终到达该定位照相机的该视场的中间(图6C)。
该重新定位机构的另一实施方式使用一马达来旋转该旋转金属板230。该马达可以是任何类型的马达，例如一伺服马达，步进马达，DC马达，等等，来旋转该轴。可使用一马达来替换该轴承310以及该杠杆260。一枢轴262连接该旋转金属板230和该支撑金属板210。该马达的外侧被刚性地固定到该旋转金属板230，类似于该轴承310的外侧。该马达的内侧向该轴262施加了一转矩。该马达使该枢轴262旋转，并使该非同心的偏置圆盘264在类似于凸轮的该旋转金属板230上施加力。
图7A展示了该重新定位机构的另一变形，用于沿着该X-Y平面重新定位该定位照相机的视场。该定位照相机290和校准目标160被刚性地固定到一金属板380，其通过铰链351固定到该支柱52。该金属板可以相对于该支柱52自由地移动，从而重新定位该定位照相机的视场。另一测量模块可以具有与图7C中所示同样的结构，不同的是一校准照相机被安置在该金属板上，面对该校准目标160。作为一种选择，一马达可用于旋转该旋转金属板230。该马达可以被安置在该铰链上，以旋转该金属板。
另一种用于沿着该X-Y平面重新定位该定位照相机的视场的该重新定位机构的变形被展示在图7B-7D中。在图7B中，该重新定位机构具有一跨于一轨道393上的定位照相机290，该轨道由柱子391支撑。该定位照相机290的底部有车轮390，于是该定位照相机290能够在该轨道393上滑动，以重新定位该定位照相机的该观察路径。图7C展示了在外侧机壳上描绘了校准目标图案160的该校准照相机190的透视图。图7D展示了一定位照相机模块396的俯视图，该模块容纳了用于观察固定到车辆车轮的定位目标的一定位照相机395，以及用于观察该校准目标图案160的一校准照相机394。该定位照相机模块396可以以与图7C中所示的类似的方式来安装。
尽管本公开描述了重新定位机构的各种设计，为本专业技术人员所熟知的，用于沿着该X-Y平面移动或者旋转该定位照相机的重新定位机构的其他变形也可以被用于实施该测量模块。另外，尽管可以得到不同的重新定位机构，该重新定位机构的应用并非限制于使用同一类型的重新定位机构。不同的重新定位机构的组合可以被使用在左和右测量模块上。例如，图7B中示出的该测量模块可以与图7A中示出的该类型的测量模块一起使用。
图7E描述了一重新定位机构，其能够沿着该X-Y平面重新定位该定位照相机的该视场。图7E展示了一测量模块700的部分结构。该测量模块700有一类似于图2中描述的结构，只是定位照相机140通过一枢轴640以可绕枢轴旋转的方式固定到一刚性的定位照相机支座14。为了更清楚的示出该定位机构，省略该测量模块的其他组件。
在该定位照相机104的背面，一弹簧650连接在该定位照相机104和该旋转金属板230之间。一螺钉调节器660被安置在该定位照相机104和该刚性定位照相机支座14之间。当该螺钉调节器660被旋转时，其使该定位照相机140相对于该枢轴640向上或者向下旋转。因此，该定位照相机可以沿着该X-Z平面向上或者向下倾斜，以适应具有不同车轮尺寸的车辆。
如果愿意，也可以使用马达来获取机器驱动的重新定位机构。例如，马达可以被安置在该铰链(图7A)，该枢轴(图7E)，或者该车轮(图7C)上，以执行该定位照相机的旋转或者移动。
操作模式的指示如图1B中所示，在将该定位照相机的视场从一宽模式重新定位到一窄模式(P1到P2)或者与之相反时，这两个视场之间的角度是小的，有时在大约6°。该6°的旋转不容易被人眼观察到。因此，技术人员要获知该观察角度的精确位置，或者测量模块是被设置到宽模式还是窄模式是有困难的。图8A-8C展示了一种方法，以确定该测量模块的操作模式。
在图8A中，该杠杆260被定位设置到左侧。此时，垂直于该定位照相机表面的轴410与参考轴420形成角θ1。在图8B中，通过将该杠杆260从左边的位置旋转到中间，垂直于该定位照相机表面的轴现在是轴432，并且与该参考轴420形成角θ2，其中θ2＞θ1。在图8C中，当该杠杆260被进一步再向右侧旋转时，垂直于该定位照相机表面的轴现在是轴434，并且与该参考轴420形成角θ3，其中θ3＞θ2＞θ1。
尽管θ3和θ1之间存在角度差(大约6°)，该杠杆260从左边移动到右边(大约80°)。因此，该杠杆角度的变化在该定位照相机旋转的过程中很容易观察到。因此，该杠杆角度在该定位照相机旋转的过程中对操作员形成视觉反馈。通过观察该杠杆角度的变化，操作员能够确定该定位照相机是在宽模式，窄模式，还是上述两个模式之间的某位置。
作为一种选择，一传感器被用于检测该定位照相机的旋转，并且产生表示该定位照相机的旋转状态的信号。该信号可以被输入到一数据处理系统，并且输出到一用户接口，以表示该旋转的状态。该检测器可以被安置在该定位照相机的下面以确定旋转角度。或者，该传感器可以被安置在该杠杆上或其附近，以检测该杠杆的旋转角度(图2)，该铰链(图3C)，或者该轨道(图3D)。
查找定位目标由于车辆的尺寸不同，该对准器需要确定用来进行定位的车辆是宽车辆还是窄车辆，以及将该定位照相机的视场定位到什么地方，以使所有的定位目标均正确地出现在该定位照相机的视场内。重新定位该定位照相机的视场的一种方法是让技术人员到该测量模块处，并且手动调整该定位照相机的方向，直到该定位目标图象正确地出现在该定位照相机的视场中。
查找定位目标也可以自动地实现，而不需要人的干预。一种方法是在每次定位之前将该对准器默认地设置到一种操作模式，即或者是宽模式或者是窄模式。该对准器将为每个定位照相机初始地确定定位目标是否可接受地出现在该视场的一预定区域中。为了确定该定位目标是否正确地落在该视场的一预定区域中，该对准器可以访问正确地落在该视场的一预定区域中的定位目标的预先存储的图象。通过经常地将由该定位照相机获取的该图象信号与该预先存储的图象进行比较，该对准器能够确定该定位目标是否正确地落在了该视场的预定区域中。
如果该对准器被缺省设置到宽模式，并且如果该定位目标正确地落在了该视场的一预定区域中，该对准器确定该待定位车辆是宽车辆，并且可以在无需对该定位照相机的视场进行进一步调整的情况下，开始进行定位。
另一方面，如果至少一个定位目标未能正确地落在该视场的一预定区域中，该系统判断该在试验中的车辆是窄车辆，并且该定位照相机应向窄模式调整，直到该定位目标正确地出现在该视场中。
相反地，该对准器可以预先设置在窄模式。该对准器的操作类似于上面讨论的情况。
另一种自动地查找该定位目标的方法是使用一自动的扫描程序(process)。在该自动的扫描程序中，在每次定位之前，该对准器将为每个定位照相机初始确定定位目标是否可接受地出现在该视场的一预定区域中。如果该定位目标正确地落在该视场的一预定区域中，该定位照相机的视场将不需要受到任何更多的调整。
另一方面，如果至少一个定位目标未能正确地落在该视场的一预定区域中，则控制没有定位目标落在上述确定的区域中的该定位照相机，以扫过所有可能的位置，例如，从窄到宽，直到该定位目标正确地出现在该预先确定的视场中。
该数据处理系统的硬件概述该对准器包括一用于执行多个任务的数据处理系统，例如处理位置信号，计算相对位置，向该操作员提供一用户接口，显示定位指令和结果，从操作员接收指令，发送控制信号以重新定位该定位照相机，等等。该数据处理系统从该测量模块接收位置信号，并且发送控制信号以控制该重新定位机构的操作。
图9是一框图，其示出了一数据处理系统900，本公开的一种实施方式可以通过它来实现。数据处理系统900包括用于传递信息的总线902或者其他通信机构，以及用于处理信息的连接到总线902的一处理器904。数据处理系统900也包括一主存储器906，例如一随机访问存储器(RAM)或者其他的动态存储设备，连接到总线902，以存储由处理器904执行的信息和指令。主存储器906也可以被用于在执行由处理器904执行的指令过程中存储临时变量或者其他的中间信息。数据处理系统900还包括一只读存储器(ROM)909或连接到总线902的其他静态存储装置，用于存储静态信息和用于处理器904的指令。一存储设备910，例如一磁盘或者光盘被提供并连接到总线902，以存储信息和指令。
数据处理系统900也可以通过总线902连接到一显示器912，例如一阴极射线管(CRT)，用以向操作员显示信息。一输入设备914，包括阿拉伯数字和其他键码，被连接到总线902，用以向处理器904传递信息和指令选择。另一种类型的输入设备是光标控制916，例如鼠标，跟踪球，一光标方向键，用于向处理器904传递方向信息和指令选择，并用于控制显示器912上光标的移动。
该数据处理系统900被控制以响应该处理器904，其执行包含在主存储器906中的一个或者多个指令的一个或者多个序列。这些指令可以从另一机器可读媒介，例如存储设备910，读入到主存储器906中。包含在主存储器906中的指令序列的执行使处理器904执行这里描述的该处理步骤。在可选的实施方式中，硬件实现的电路可以代替软件指令或者与软件指令组合以实施本公开。因此，本公开的实施方式并非限制于硬件电路和软件的任何特定的组合。
这里使用的术语“机器可读媒介”，是指参与向处理器904提供指令以执行的任何媒介。这样一种媒介可以采取多种形式，包括但不限于，非易失性媒介，易失性媒介，以及传输媒介。非易失性媒介包括，例如，光盘或磁盘，例如存储设备910。易失性媒介包括动态存储器，例如主存储器906。传输媒介包括同轴电缆，铜线和光纤，包括构成总线902的线。传输媒介也可以采用声波和光波的形式，例如那些在无线电和红外线数据通信过程中产生的电磁波。
机器可读媒介的一般形式包括，例如，软盘，软塑料盘，硬盘，磁带，或者任何其他的磁媒介，CD-ROM，任何其他的光媒介，穿孔卡，纸带，任何具有孔型图案的物理媒介，RAM，PROM，EPROM，FLASH-EPROM，任何其他的存储芯片或者盒式磁盘，下文中描述的载波，或者数据处理系统可读的任何其他的媒介。
各种形式的机器可读媒介可以被用于存储一个或者多个指令的一个或者多个序列，以供处理器904执行。例如，该指令可以初始地包含在一远程数据处理的磁盘上。该远程数据处理系统可以将该指令载入其动态存储器中，并且使用一调制解调器通过一电话线发送该指令。数据处理系统900本地的调制解调器能够接收该电话线上的该数据，并且使用一红外线发送器将该数据转换为一红外信号。一红外检测器能够接收该红外信号中携带的数据，并且适当的电路能够将该数据放置到总线902上。总线902将该数据携载到主存储器906，处理器904从该存储器检索并执行该指令。由主存储器906接收的指令可以有选择地在由处理器904执行之前或之后存储到存储设备910。
数据处理系统900也包括连接到总线902的一通信接口919。通信接口919提供了一个连接到网络链路920的双向的数据通信，该网络链路920被连接到一本地网络922。例如，通信接口919可以是综合业务数字网(ISDN)卡，或者一个调制解调器，以提供到一对应类型的电话线的数据通信连接。作为另一例子，通信接口919可以是一局域网(LAN)卡，以提供到一兼容的LAN的数据通信连接。也可以采用无线链路。在任何这些实施中，通信接口919发送并接收电信号、电磁信号、或者光信号，这些信号承载了表示不同类型的信息的数字数据流。
网络链路920典型地通过一个或者多个网络提供数据通信到其他的数据设备。例如，网络链路920可以通过本地网络922提供到一主机数据处理系统924的连接或者到由因特网服务供应商(ISP)926操作的数据设备的连接。ISP 926随后通过环球数据包通信网络，即现在通常所说的“因特网”929来提供数据通信服务。本地网络922和因特网929都使用电信号、电磁信号或者光信号来承载数字数据流。通过上述各种网络的该信号，以及在网络链路920上并且通过通信接口919的信号，这些信号将该数字数据携载至数据处理系统900并携载来自数据处理系统900的数字数据，它们都是传输上述信息的载波的典型的形式。
数据处理系统900能够通过网络，网络链路920以及通信接口919发送消息并且接收数据，包括程序代码。在因特网的例子中，一服务器930可以通过因特网929，ISP926，本地网络922以及通信接口919传送用于一应用程序的被请求的代码。根据本公开的实施方式，一个如此下载的应用为如这里所述的对准器的自动校正作好了准备。
该数据处理也包括各种信号输入/输出端口(图中没有示出)，其用于连接到外部设备并且与之通信，上述外部设备例如USB端口，PS/2端口，串行口，并行口，IEEE-1394端口，红外线通信口，等等，或者其他的专用端口。该测量模块可以通过这些信号输入/输出端口与该数据处理系统通信。
用户接口该数据处理系统提供了一用户接口，以与操作员通信并要求操作员的输入。图10A-10C展示了一典型的用户接口屏面，本公开可以借助于该屏面来执行。
该屏面的上部提供了表示不同功能的各种可单击的指令按钮，用于接受该操作员的输入指令。图中示出简化表示的车辆1000。该车辆1000有一转轮920，车轮922，924，926，928。定位目标992，994，996，998与该车轮一起被展示。两个定位照相机位置指示器932和934被提供以分别表示定位照相机的视场的位置。当该定位照相机旋转时，指针960A，960B相应地移动。当指针960A，960B指向该车辆900时，该定位照相机处于窄模式。当指针960A，960B指向离开该车辆900的方向时，该定位照相机处于宽模式。
该用户接口可以给操作员提供指示，即该定位目标是否在该定位照相机的正确的视场内。例如，不同的颜色可以被用于该定位目标992，994，996，998以指示该定位目标是否被该定位照相机正确地看到如果该定位目标不能被该定位照相机正确地看到，该定位目标将以第一种颜色来表示，例如白色，而当该定位目标能够被该定位照相机正确地看到时，该定位目标将以第二种颜色来表示，例如红色。
在图10A中，所有的定位目标被以白色来显示，这是指没有定位目标能够被该定位照相机看到。该定位照相机位置指示器指示该定位照相机是在窄模式中，因为指针960A，960B都指向该车辆1000。因此，根据该用户接口传递的信息，该操作员现在知道需要调整定位照相机。操作员可以发送控制指令，例如通过使用一鼠标来将该指针移动到该测量模块，以控制定位照相机的视场的重新定位。
在图10B中，该指针960A现在指向离开该车辆1000的方向，并且该指针960B仍然保持与图10A中相同的位置。另外，该定位目标996，998的颜色现在变成红色，而该定位目标992，994的颜色仍然是白色。因此，该接口表示定位照相机之一已经被调整，并且该定位目标996，998能够被该定位照相机正确地看到。
在图10C中，该指针960A，960B的指向均离开该车辆1000的方向，并且所有定位目标992，994，996，998的颜色现在都变成红色。因此，这两个定位照相机的位置已经被调整，并且该定位目标992，994，996，998现在能够被该定位照相机正确地看到。
以上参照其特定的实施方式对本发明进行了描述。然而，很明显的是可以在不脱离本公开的更广的精神和范围内对其进行各种修改和更正。说明书和附图因此应被看作是说明性的，而非限制性的。
权利要求
1.一种位置测定系统，包括第一测量设备，包括具有一检测区域的第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；刚性地连接到该第一检测装置的校准目标，其中该第一检测装置与该校准目标之间的位置关系是已知的；以及在不需要改变该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系的情况下，重新定位该第一检测装置的该检测区域的装置；以及第二测量设备，包括具有一检测区域的第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；校准检测装置刚性地连接到第二检测装置的校准检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的；以及在不需要改变该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系的情况下，重新定位该第二检测装置的该检测区域的装置。
2.如权利要求1所述的系统，进一步包括一数据处理系统，其中该数据处理系统被配置以完成下列机器执行的步骤接收表示该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的信号；接收表示该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的信号；接收表示该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；以及确定该第一测试目标的一位置参数以及第二测试目标的一位置参数，该确定基于该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据，第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据。
3.如权利要求1所述的系统，其中该第一检测装置，该第二检测装置以及该校准检测装置是机器视觉装置。
4.如权利要求3所述的系统，其中该机器视觉装置是定位照相机。
5.如权利要求1所述的系统，其中该第一测试目标，该第二测试目标以及该校准目标包括发光源。
6.如权利要求5所述的系统，其中该第一检测装置，该第二检测装置以及该校准检测装置包括光传感器。
7.如权利要求1所述的系统，其中该第一测量设备还包括一第一支撑结构，所述第一检测装置和校准目标连接于其上，并且该第二测量设备包括一第二支撑结构，所述第二检测装置和校准检测装置连接于其上。
8.如权利要求7所述的系统，其中所述第一支撑结构可以相对于第一枢轴旋转，所述第二支撑结构可以相对于第二枢轴旋转。
9.如权利要求8所述的系统，其中用于重新定位该第一检测装置的检测区域的装置包括连接至第一支撑结构的第一杠杆，其用于使该第一支撑结构相对于该第一枢轴旋转，用于重新定位该第二检测装置的检测区域的装置包括连接至该第二支撑结构的第二杠杆，其用于使该第二支撑结构相对于该第二枢轴旋转。
10.如权利要求9所述的系统，其中该第一检测装置和该校准目标在该第一支撑结构相对于该第一枢轴旋转时与该第一支撑结构一起移动；并且该第二检测装置和该校准检测装置在该第二支撑结构相对于该第二枢轴旋转时与该第二支撑结构一起移动。
11.如权利要求8所述的系统，其中用于重新定位该第一检测装置的检测区域的装置包括一第一马达，用于使该第一支撑结构相对于该第一枢轴旋转，用于重新定位该第二检测装置的检测区域的装置包括一第二马达，用于使该第二支撑结构相对于该第二枢轴旋转。
12.一种位置测定系统，包括一第一测量模块，包括一第一测量装置，其与一第一定位目标装置一起使用，以产生该第一定位目标装置相对于该第一测量装置的位置数据；一校准目标，其相对于该第一测量装置的位置关系已知；以及用于重新配置该第一测量装置，使得该第一定位目标装置落在该第一测量装置的一特定的测量区域内的装置；以及一第二测量模块，包括一第二测量装置，其与一第二定位目标装置一起使用，以产生该第二定位目标装置相对于该第二测量装置的位置数据；一校准测量装置，其与该校准目标一起使用，以产生该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据，其中该第二测量装置和该校准测量装置之间的位置关系是已知的；以及用于重新配置该第二测量装置，使得该第二定位目标装置落在该第二测量装置的一特定的测量区域内的装置。
13.如权利要求13所述的系统，其中该第一和第二测量装置选自一个包括以下装置的装置组图象获取装置，其被配置以获取定位目标的图象；以及检测器，用于检测来自安置在定位目标上的一光源的光束；
14.一种用于校准一位置测定系统的方法，包括一第一测量设备和一第二测量设备，该第一测量设备包括一第一检测装置，其用于获取一第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及一校准目标，其被刚性地连接到该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括一第二检测装置，其用于获取一第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及一校准检测装置，其被刚性地连接到该第二检测装置，以获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置与该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该方法包括下列机器执行的步骤确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的一特定的检测区域内，以及该第二测试目标是否落在该第二检测装置的一特定的检测区域内；响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该第一特定的检测区域内，重新定位该第一检测装置的该检测区域，直到该第一测试目标落在该第一检测装置的该特定的检测区域中；响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，重新定位该第二检测装置的该检测区域，直到该第二测试目标落在该第二检测装置的该特定的检测区域中；接收表示该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；以及根据该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，确定该第一检测装置相对于该第二检测装置的位置关系。
15.一种机器可读媒介，含有用于控制一位置测定系统的操作的指令，该位置测定系统包括一数据处理系统，和均被连接到该数据处理系统的一第一测量设备和一第二测量设备，该第一测量设备包括一第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及一校准目标，其被刚性地连接到该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括一第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及一校准检测装置，其被刚性地连接到该第二检测装置，以获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该机器可读媒介包括用于控制该位置测定系统执行下列步骤的指令接收表示该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的信号；接收表示该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的信号；接收表示该第一校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；以及根据该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据，该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，确定该第一测试目标的位置参数以及第二测试目标的位置参数。
16.一种机器可读媒介，其包括用于控制一位置测定系统的操作的指令，该位置测定系统包括一数据处理系统，和均被连接到该数据处理系统的一第一测量设备和一第二测量设备该第一测量设备包括一第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及一校准目标，其被刚性地连接到该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括一第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及一校准检测装置，其被刚性地连接到该第二检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该机器可读媒介包括用于控制该位置测定系统执行下列机器执行的步骤的指令确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的一特定的检测区域内；确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的一特定的检测区域内；响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该特定的检测区域内，重新定位该第一检测装置的该检测区域；以及响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，重新定位该第二检测装置的该检测区域。
17.如权利要求16所述的机器可读媒介，还包括下列机器执行的步骤接收表示该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据的信号；根据该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，确定该第一检测装置相对于该第二检测装置的位置关系。
18.如权利要求17所述的机器可读媒介，还包括下列机器执行的步骤接收表示该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的信号；接收表示该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的信号；根据该第一检测装置和该第二检测装置之间的位置关系，该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系，该第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据，以及该第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据，以及该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，确定该第一测试目标的位置参数以及第二测试目标的位置参数。
19.一种机器可读媒介，其含有用于确定一位置测定系统的操作模式的指令，该位置测定系统包括一数据处理系统，用于获取一第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据的一第一检测装置，用于获取一第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据的一第二检测装置，该第一检测装置和该第二检测装置均连接至该数据处理系统，该位置测定系统被配置在第一模式或者第二模式下工作，其中，当在第一模式下工作时，该第一检测装置的该检测区域被指向第一点，并且该第二检测装置的该检测区域被指向第二点；并且当工作在第二模式下时，该第一检测装置的该检测区域被指向第三点，该第二检测装置的该检测区域被指向第四点，该机器可读媒介包括用于控制该位置测定系统执行下列机器执行的步骤的指令将该位置测定系统设置为在第一模式下工作；确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的一特定的检测区域内；确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的一特定的检测区域内；响应于该第一测试目标在该第一检测装置的该特定的检测区域之外和/或该第二测试目标在该第二检测装置的该特定的检测区域之外，指示该位置测定系统在第二模式下工作。
20.如权利要求19所述的机器可读媒介，还包括下列机器执行的步骤响应于一控制信号，重新定位该第一检测装置和第二检测装置中至少一个装置的检测区域，使得该第一测试目标落在该第一检测装置的特定的检测区域内，以及该第二测试目标落在该第二检测装置的特定的检测区域内。
21.一种机器可读媒介，其含有用于指示一位置测定系统的工作模式的指令，该位置测定系统包括一数据处理系统，和均被连接到该数据处理系统的第一测量设备和一第二测量设备，该第一测量设备包括一第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及一校准目标，其被刚性地连接至该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括一第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及一校准检测装置，其被刚性地连接至该第二检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该机器可读媒介包括用于控制该位置测定系统执行下列机器执行的步骤的指令确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的一特定的检测区域内；确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的一特定的检测区域内；响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该特定的检测区域内，提供第一可见指示，指示该第一测试目标未能落在该特定的检测区域内；以及响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，提供一第二可见指示，指示该第二测试目标未能落在该特定的检测区域内。
22.一种数据处理系统，其被配置与一位置测定系统一起工作，该位置测定系统包括一第一测量设备和一第二测量设备，该两者均被配置为连接到该数据处理系统，该第一测量设备包括一第一检测装置，用于获取第一测试目标相对于该第一检测装置的位置数据；以及一校准目标，其被刚性地连接至该第一检测装置，其中该第一检测装置和该校准目标之间的位置关系是已知的；该第二测量设备包括一第二检测装置，用于获取第二测试目标相对于该第二检测装置的位置数据；以及一校准检测装置，其被刚性地连接至该第二检测装置，用于获取该校准目标相对于该校准检测装置的位置数据，其中该第二检测装置和该校准检测装置之间的位置关系是已知的，该数据处理系统包括一数据处理器；一数据存储装置；一显示器；一数据路径，其连接到该数据处理器，该数据存储装置以及该显示器；其中，该数据存储装置含有若干指令，使得在该处理器执行该指令时，该系统执行以下步骤确定该第一测试目标是否落在该第一检测装置的一特定的检测区域内；确定该第二测试目标是否落在该第二检测装置的一特定的检测区域内；响应于该第一测试目标未能落在该第一检测装置的该特定的检测区域内，在该显示器上提供一第一可见指示，指示该第一测试目标未能落在该特定的检测区域内；以及响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，在该显示器上提供一第二可见指示，指示该第二测试目标未能落在该特定的检测区域内。
23.一种机器可读媒介，其含有用于控制一位置测定系统的工作的指令，该位置测定系统包括一数据处理系统，均连接到该数据处理系统的一第一测量模块和一第二测量模块，该第一测量模块包括一第一测量装置，用于与一第一测试装置一起使用，以产生该第一测试目标相对于该第一测量装置的位置数据；以及一校准目标，其具有该第一测量装置和该校准目标之间的一已知的位置关系；该第二测量模块包括一第二测量装置，其与一第二测试目标一起使用，以产生该第二测试目标相对于该第二测量装置的位置数据；以及一校准测量装置，其被连接至该第二测量装置，用于与该校准目标一起使用，以产生该校准目标相对于该校准测量装置的位置数据，其中该第二测量装置和该校准测量装置之间的位置关系是已知的，该机器可读媒介包括用于控制该位置测定系统执行下列的机器执行的步骤的指令确定该第一测试目标是否落在该第一测量装置的一特定的检测区域内；确定该第二测试目标是否落在该第二测量装置的一特定的检测区域内；响应于该第一测试目标未能落在该第一测量装置的该特定的检测区域内，连续地重新定位该第一测量装置的该检测区域，直到该第一测试目标适当地呈现在该第一测量装置的该特定的检测区域中；以及响应于该第二测试目标未能落在该第二检测装置的该特定的检测区域内，连续地重新定位该第二测量装置的该检测区域，直到该第二测试目标适当地呈现在该第二测量装置的该特定的检测区域中。
全文摘要
一种位置测定系统，包括第一测量设备和第二测量设备。该第一测量设备包括第一检测装置，其具有检测区域，以获取第一测试目标的位置数据，校准目标刚性地连接到该第一检测装置，其中上述第一检测装置和上述校准目标之间的位置关系是已知的。该系统具有重新定位机构，用于对该第一传感装置的该检测区域进行重新定位。上述第二测量设备置具有第二检测装置，其具有检测区域，以获取该第二检测目标的位置数据，一校准检测装置刚性地连接到该第二检测装置，以获取该校准目标的位置数据，其中上述第二检测装置和上述校准检测装置之间的位置关系是已知的，以及一重新定位机构。根据不同的需要，该重新定位机构重新调整该检测装置的视场，使该测试目标恰当地处于该检测装置的该检测区域内。
文档编号G01B11/00GK1516806SQ02811955
公开日2004年7月28日 申请日期2002年6月14日 优先权日2001年6月15日
发明者大卫·A·杰克逊, 大卫 A 杰克逊, M 布里文, 布里安·M·布里文, 克 B 奥马霍尼, 帕特瑞克·B·奥马霍尼 申请人:斯耐普昂技术有限公司