专利名称：基于多角度成像技术的机载输电线路巡线系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及电力传输线技术领域，具体涉及高压输电线的巡检和维护，特别是飞机对电力传输线进行巡线检测的系统。
背景技术：
电力系统架空输电线路分布很广，线路很长，许多分布在荒无人烟的崇山峻岭，如华中电网山区和丘陵地带已建的500千伏超高压输电线路，大部分远离城镇、远离交通干线、人烟稀少。传统的线路维护和检测的方式，是依靠线路运行维护人员徒步进行地面人工巡视线路，不仅工作劳动强度大，工作条件艰苦，而且劳动效率低下，不能及时发现或消除线路设备缺陷，根本无法适应现代化大电网的建设与发展需要。
随着电力技术的不断进步，以及航空事业的发展，世界各国采用直升飞机对架空输电线路进行线路巡检、带电作业和施工作业等有了长足的进步和发展。早在50年代初期，美国、加拿大以及西欧各国就已经在架空输电线路上使用直升机抢救伤病员和进行线路巡检等工作。随着中、重型直升机的陆续出现，尤其是美国、加拿大、德国以及法国等国家在直升机参与架空输电线路施工方面取得了巨大进展。80年代以来美国哥伦比亚直升机公司和美国的电力公司合作已迈入线路的带电作业领域，如应用直升机带电更换分裂导线间隔棒；在带电的交、直流500kV的超高压线路上维修架空地线，修补导线等。经过数十年的实践探索以及经验总结，西方各国以及俄罗斯、以色列和日本等国家已较为全面地掌握了采用直升机对架空输电线路进行巡检，带电作业以及线路施工等各项技术，使得他们的架空输电线路建设和维修技术推进到一个新的阶段。
纵观世界上各发达国家采用直升机开展电力作业的历史，也是经济逐渐发展带动技术不断进步的历史。即由简单到复杂，由单一项目到各类作业项目的过程，也是一个不断总结经验教训逐步发展完善的过程。
我国从1982年开始尝试运用直升机进行电力作业的工作，华中、华南、西北、东北等电力公司进行了8次直升机巡线和6次直升机作业，受检线路的电压等级遍及220kV、330kV、500kV。1982年10月25日，西宁供电局在西安热工研究院以及珠海英达新技术研究所的协助下，采用直升机对330kV龙黄线和花黄线进行了巡线检测。这次巡检任务采用的直升机型为80-150C，机载输电线路巡线系统包括TVS-600型热像仪、M1000可见光摄像机，直升机上配有两名驾驶员，两名作业人员。当时西宁供电局管辖的330kV线路共有340余km，地处青藏高原，均位于高海拔地区，最高海拔达3600m，路径十分复杂，冬季大雪封山期特别长，给运行、维护尤其是巡线带来诸多不便，其中线路路经终年积雪的日月山，山势陡峭，高差达1100m，人迹罕至，地面巡线十分困难。这次巡检的这两条线路全长145km，整个航程只用了1小时17分钟，作业时线路输送功率190MW，直升机外气温-10℃，风力3～4级。机载的红外热像仪发现了导线的10处发热点，而可见光摄像机也拍摄下了沿线地形地貌以及日月山终年积雪地段的导地线覆冰及脱冰实况。330kV龙黄、花黄线自投运以来从未检测接续管，这次巡检成功地解决了供电企业长期盼望解决的生产难题，同时也为高海拔、高寒地区以及山区的超高压线路巡检工作开了先河，也为以后的事故巡线、事故抢修提供了有益的经验。
影响输电线路正常工作的因素很多，其中包括输电线路与周围树木等障碍物之间的距离，若输电线路与周围树木等障碍物之间的距离太近，会造成高压输电线路与周围树木等障碍物之间的放电，严重影响电力传输的安全。但目前还没有一种能用于检测输电线路与周围树木等障碍物之间距离的机载输电线路巡线系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于多角度成像技术的机载输电线路巡线系统，该系统可以获得准确的参数，供计算机进行数据处理，从而准确检测输电线路与周围树木等障碍物之间的空间距离。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是基于多角度成像技术的机载输电线路巡线系统，它包括三台安装在飞机上并向下拍摄的数字照相机；用于测量数字照相机姿态的姿态测量系统；全球定位系统；用于存储数字照相机、姿态测量系统和全球定位系统输出数据的存储器阵列；三台数字照相机的观测轴线在同一平面内，且各数字照相机的观测轴线之间具有夹角。
上述方案中，它还包括安装平台，安装平台安装在飞机上，三台数字照相机固定在安装平台上。
上述方案中，姿态测量系统安装在安装平台上。
上述方案中，它还包括用于控制数字照相机曝光的曝光时刻控制电路。
上述方案中，它还包括数据采集器，数字照相机、曝光时刻控制电路、姿态测量系统、全球定位系统输出的数据通过数据采集器存储在存储器阵列中。
上述方案中，它还包括用于调整安装平台姿态的调整系统。
上述方案中，各数字照相机的观测轴线与飞机的飞行方向在同一平面内。
上述方案中，三台数字照相机沿飞行方向依次为前视相机、下视相机、后视相机；后视相机观测轴线与下视相机观测轴线之间的夹角为15°；前视相机观测轴线与下视相机观测轴线之间的夹角为28.2°。
上述方案中，它还包括吊舱，吊舱安装在飞机上；数字照相机、安装平台、姿态测量系统设置在吊舱内。
上述方案中，吊舱通过减震器安装在飞机上。
本发明机载输电线路巡线系统的工作原理为载有本发明巡线系统的飞机沿输电线路飞行，巡线系统中的三台数字照相机向下对输电线路周围进行拍摄，姿态测量系统(POS)和全球定位系统(GPS)用来得到平台的位置和姿态信息。数字照相机、POS、GPS的输出数据存入存储器，可供以后计算机进行数据处理。计算机可根据空中三角测量的方法计算出输电线路周围树木等障碍物的高度，从而准确检测输电线路与周围树木等障碍物之间的空间距离。
本发明机载输电线路巡线系统的优点在于1、本发明机载输电线路巡线系统可快速、准确地对输电线路周围的树木等障碍物进行检测，检测效率高，尤其适用于崇山峻岭、原始森林等无人区线路走廊中输电线路的快速检测。
2、三台数字照相机固定在安装平台上，可以方便数字照相机定位和安装。
3、姿态测量系统安装在安装平台上，可以同时对三台数字照相机的姿态进行测量。
4、曝光时刻控制电路可根据设定控制数字照相机进行拍摄。
5、数据采集器可将某一时刻的数字照相机、曝光时刻控制电路、姿态测量系统、全球定位系统输出的数据进行打包存储。
6、由于飞机飞行时的姿态随时发生着变化，调整系统可通过安装平台对数字照相机的姿态进行自动调整，以保证数字照相机的观测角度为设定角度。
7、各数字照相机的观测轴线与飞机的飞行方向在同一平面内，有利于后期计算机的处理。
8、通过试验，飞机飞行的高度在输电线路上方100米左右比较适合，因此，三台数字照相机沿飞行方向依次为前视相机、下视相机、后视相机；后视相机观测轴线与下视相机观测轴线之间的夹角为15°；前视相机观测轴线与下视相机观测轴线之间的夹角为28.2°。一来有利于相机的全景拍摄，保证照片扫描重叠率，二来固定的角度有利于后期计算机的计算。
9、数字照相机、安装平台、姿态测量系统设置在吊舱内，使机载输电线路巡线系统方便地安装在飞机上。
10、吊舱通过减震器安装在飞机上，有利于设备的稳定工作。
图1为本发明巡线系统实施例的结构框2为同步记录的与图像相关的附加数据导出至系统盘后的msf文件示意3为同步记录的与图像相关的附加数据导出至系统盘后的datetime.dll记录的部分txt文件示意4为数据采集器软件流程5为吊舱的结构示意6为单张大角度图像树枝高度修正算法原理示意7为输电线路路剖面的计算机界面显示5中的箭头方向为飞机飞行方向。
具体实施例方式
如图1所示的本发明输电线路巡线系统实施例，它包括1、三台安装在飞机上并向下拍摄的数字照相机数字照相机采用加拿大DALSA公司的高分辨率面阵CCD全色相机。型号为DS-21-2M30，分辨率为1600×1200像素，像元尺寸为7.4μm×7.4μm，相机采用Camera Link接口，信号传输类型为LVDS低电压差分信号，内部通道数为2，总数据传输时钟频率为80MHz，最大帧速率为30帧/秒，像素深度可选8bit或10bit，动态范围449∶1，相机可调增益为0到15db，工作温度为0到40℃，工作电压为11VDC至25VDC。
相机配置简洁明了，通过Camera Link标准集成的串行总线，用户可以通过连接相机的采集卡提供的专用API函数进行相关参数的设定，例如相机工作模式、内部analog增益调节、相机曝光时间、像素深度等。
2、差分GPS全球定位系统。GPS天线安装在飞机尾部，并保证在天线上方一定范围内不被阻挡。DGPS基站设置在机场或测区中，尽量靠近测区，以提高测量精度。
3、用于测量数字照相机姿态的姿态测量系统(POS)为了直接获取每一帧图像曝光时刻的飞行姿态参数和相应的GPS数据，从而进行遥感图像的地理定位和偏差校正，姿态测量系统采用Applanix公司研制的POS/AV 510测量设备，它是GPS/INS的组合(GPS和惯导系统)，主要由四个部分组成IMU(Inertial Measure Unit惯性测量单元)，双频低噪声GPS接收机，主控计算机系统PCS和后续处理软件包。整个系统的核心是PCS主控计算机系统，它集成了实时运行于其上面惯性导航算法软件，且通过专用电缆分别与GPS和IMU连接；通过GPS数据来校正IMU获得的姿态和位置数据，从而使IMU输出的数据保持动态高精度和绝对高精度。此外，PCS输出的数据类型很多，系统主要利用PPS(Pulse per second信号)、串口输出的事件信号来和相关的每一帧图像进行同步。
4、用于存储数字照相机、姿态测量系统和全球定位系统输出数据的存储器阵列存储器采用磁盘阵列和高速大容量硬盘，主要用于记录图像数据。
5、数据采集器数据采集器主要采集相机的图像信息、POS的姿态信息和GPS位置信息，主要是保证图像、姿态、位置在时间上的相关性。数据采集器包括三块图像采集卡和主控制工控机。
图像采集卡采用的是Io Industries公司研制生产的DVR-EXPRESS CL160数据采集卡，接口基于33MHz、32bit PCI总线。支持Camera Link Base MDR26接口最大24bit格式输入或LVDS接口最大18bit格式输入。内部总时钟频率为80MHz。板载SCSI Raid0控制器，直接连接大容量高转速SCSI硬盘，接口为68芯ultra160标准界面，这种连接模式弥补了以往通过PCI总线进行图像传输、存储的速率瓶颈，减少了系统资源的占用率，极大地提高了整个采集系统的稳定性、可靠性。此外，单块采集卡最多可连接15块SCSI硬盘，且支持每块硬盘的容量最大可达300G，无损图像存储峰值速率可达141MBPS。
采集卡的核心部件是Acquisition Engine“采集引擎”，由板载现场可编程门阵列FPGA组成，控制不同格式类型的图像数据的传输、存储、显示和处理。
三块图像采集卡分别连接三台相机，为了获取地面同一目标三个角度不同的图像信息，三块采集卡同时工作来触发所连接的相机进行曝光。
三块图像采集卡中，一块为主卡，其余两块作为副卡。激活主卡板载的信号发生器，使其产生频率为2Hz，占空比为0.5的脉冲电平信号。同时设定相机工作在外同步模式状态下，其工作原理为当相机捕获到外同步信号的上升沿的同时触发自身的电子快门，电子快门脉冲的下降沿清空感光区域的电荷而后开始进行曝光，曝光时间由相机API命令事先设定好。曝光完成即传输图像出去，遵循CameraLink标准传送给采集卡。整个过程的延迟在几纳秒之内，对系统不造成任何影响。主卡板载信号发生器产生的同步脉冲由LVDS接口TTLOUT0角通过SCSI扁平电缆引出，分别连接到主卡和副卡的LVDS接口TTLIN0角，而TTLIN0角通过采集卡软件设置使其作为相机的外同步信号源。至此，实现了三块采集卡提供给各自相机的外同步信号。由应用程序驱动统一的控制命令，采集卡便通过CameraLink标准集成的控制总线向相机传递外同步脉冲信号，按照前面所说的工作原理，同时捕获三幅图像，并按照相机配置文件的格式要求，将分别来自三台相机且分辨率都是1600*1200像素的三幅图像按照上、中、下排列格式整合成一帧1600*3600像素的图像存储于所连接的SCSI硬盘阵列中。
采集系统的控制核心为ICP EC-1040B主控制工控机，它配置的底板为PX-14S3，12根PCI插槽，2根PICMG插槽，三根ISA插槽；电源为18V-32V直流输入的ACE-828C ATX电源，总功率为280W；系统主板为ROCKY-4782E2V PICMG全长CPU卡，处理器为P42.0GHz，400FSB，芯片组为Intel 845，2条184pinDIMM插槽，最大支持2GB SDRAM内存，集成SIS 315 AGP 4X图形芯片，显存大小为32MB，集成2个Intel 10/100Mbps 82559以太网控制器，2个ATA100接口。主系统盘为迈拓DiamondMax Plus9ATA133 80G IDE硬盘，和采集卡直接连接作为图像存储介质的为西捷cheetah 10K转140G高容量ultra320 SCSI硬盘。
POS数据的实时采集为了同时解决遥感的定性、定位、定量问题，仅靠获取地面目标的光谱特征信息是不可能解决的，所以数据采集器集成了姿态测量装置POS，在成像的同时获取当前的外方位元素，直接进行遥感图像的地理定位。
为了使采集的每一帧图像都有唯一的POS数据对应，本实施例采用如下的协同方式工作1.用专用串口线连接POS的PCS主控计算机串口COM1与主控制工控机主板串口COM1。
2.引出采集卡LVDS接口TTLOUT0脚与POS事件触发EVENT1接头连接。
具体工作原理为a、在POS这一端，图像采集卡TTLOUT0脚引出的相机外同步信号电平沿触发与之连接的POS事件EVENT1，使其按照和相机外同步信号频率一样的频率开始计数。同时我们设置PSC主控制计算机串口，使其更新频率与相机外同步信号一致，这是因为相机外同步信号频率就等于图像采集的速率，频率一致就严格保证了他们之间的同步。串口的事件数据流设置为波特率9600，非极性，每字节有8bit且仅跟1位停止位。其数据格式为$EVT1，------.------，G，++++++++*##，其中$EVT1为事件标记，------.------表示当前时刻距离周日凌晨开始所经历的秒数，G代表格林尼治时间，++++++++代表事件号，*##为校验码。由于POS系统在IMU初始化且GPS接收到足够多的卫星使其状态稳定之后开始正常工作，记录当前的GPS信息及姿态数据，存储于PCS内部硬盘和插入的PCMCIA存储卡中，存储的信息和相机外同步信号电平沿触发的事件信息唯一对应，所以，PCS串口发出的事件信息就和当前的POS各项数据严格同步。
b、在主控制工控机这一端，同样设置和PCS一样的串口参数。由应用程序驱动统一的控制命令，采集一帧图像的同时访问串口获取当前的事件数据，并把获取的事件数据存储于内存中，在采集完成之后统一按照先后的顺序整合到SCSI硬盘阵列中去，且和每一帧图像一一对应。采集当前图像并访问串口的延迟在几个纳秒以内，对最后图像数据的匹配不造成任何影响。并且对于串口缓存进行了事先清空，避免了由于缓存FIFO特性造成当前串口缓存读取指针指定的数据不是当前那一帧图像对应的事件数据的误差状况。
图像数据的定位由于CL160采集卡采集图像时禁止其余线程对图像进行访问，所以本实施例利用采集卡提供的SDK开发底层流滤波stream filter类动态链接库，程序运行时动态加载到采集卡核心Engine驱动中去。采集当前图像的同时由采集卡核心Engine调用此类动态链接库，由其记录与图像相关的一些数据，这一过程的延迟和前面章节提到的一样也只有几纳秒，所以不会影响整个数据同步的问题。具体工作原理如下a、定义存储每一帧图像对应的附加信息的内存字节。
b、记录每一帧图像的图像号码。
c、记录PCS发送过来的串口事件数据。
d、动态加载DateTime.dll链接库，记录当前图像采集时刻，精确到毫秒。
e、采集完毕，采集卡核心Engine，自动将底层动态链接库记录的相关数据整合到SCSI硬盘阵列中去。且严格保持一一对应。
f、导出这类流滤波类动态链接库记录的相关数据到主系统硬盘中，便于图像数据和POS数据匹配定位的后处理。
图2、图3分别是同步记录的与图像相关的附加数据导出至系统盘后的文件的部分内容。图2中直线圈框内的数据为串口接受的POS事件数据，圆圈内的01、02分别为图像号01、02。图3中的第一列(Date)为图像采集日期，第二列(Time)为图像采集时间(精确到毫秒)，第三列(Time in MS)为相机收到外同步信号开始曝光所累计的时间。
数据采集器采集数据的流程如图4所示。
6、曝光时刻控制电路曝光时刻控制电路控制三台相机同时曝光，每台相机曝光的时间间隔为0.5s，保证照片77％的扫描重叠率。
曝光时刻控制电路作为图像和POS数据配对的备用方案。曝光时刻控制电路内部有一时钟电路，当接收到POS的第1个1pps信号后清零，并记录当时的POS时间。当曝光同步脉冲信号出现后，产生曝光的当前时刻，存放在缓存器，供计算机访问。曝光时刻确定电路主要由时钟电路、锁存器、译码器等组成。时钟基频由2MHz晶振产生。曝光时刻电路主要通过ALTERA EMP7128SLC实现。曝光时刻控制电路内建于计算机，通过IDE总线和计算机通讯，曝光同步脉冲来自图像采集卡，1pps信号通过Q9接插件及屏蔽电缆和POS相连。
7、安装平台如图1、5所示，三台数字相机3、4、5固定安装在安装平台1上。三台数字照相机的观测轴线在同一平面内，且各数字照相机的观测轴线之间具有夹角。各数字照相机的观测轴线与飞机的飞行方向在同一平面内。三台数字照相机沿飞行方向依次为前视相机3、下视相机4、后视相机5；后视相机5观测轴线与下视相机4观测轴线之间的夹角为15°；前视相机3观测轴线与下视相机4观测轴线之间的夹角为28.2°。
8、用于调整安装平台姿态的调整系统它包括倾角传感器、平台控制器、电机7；电机7为步进电机，它的输出轴与安装平台的一端连接。倾角传感器设置在安装平台上，它的输出端与平台控制器连接。平台控制器控制电机7。
当飞机飞行时，飞机的姿态有一定的俯仰、测滚和偏航，这都影响图像的定位精度，严重时会无法解算目标的空间位置关系。稳定平台需要有用于调整安装平台姿态的调整系统，本实施例采用单环控制方式，使平台的测滚误差＜±3°，保证输电线路在仪器的视场之内。
倾角传感器的精度直接影响着整个控制系统的控制精度，整个控制系统最终的精度不会超过传感器的精度，但可以逼近传感器的精度。倾角传感器的选择，除了考虑它的功能和精度外，还要考虑它的外形尺寸，重量，价格，尤其是价格。在精度达到要求情况下，显然要选择价格便宜的传感器。本实施例选择了美国Crossbow公司的CXTILT02EC倾角传感器，该倾角传感器是一个两维角度传感器，只有俯仰和测滚的角度信息，没有偏航方向的角度信息。俯仰方向的偏差通过提高相机的曝光频率来补偿，姿态偏差的精确值将通过安装在安装平台1基准面上的高精度POS获取(如图5所示)。
如图5所示，由于直升飞机的舱位较小，无法在内部开窗，本发明巡线系统实施例的数字照相机3、4、5、安装平台1、姿态测量系统2等部件设置在一吊舱8内，吊舱8通过减震器6安装在直升飞机的下部。
本发明巡线系统获得的数据储存在存储器阵列中，供以后计算机对数据进行后期的处理。计算机可根据空中三角测量的原理对数据进行计算。
根据现有条件，空中三角测量部分可以省去常规的相对定向、模型连接、绝对定向、后方交会、前方交会等预处理过程，而直接进入光束法整体联合平差。将从影像匹配得到的同名点作为加密点，利用已知的杆塔角点信息作为地面控制点和GPS、POS得到的外方位元素一起作为附加观测方程引入光束法联合平差。
光束法联合平差模块是空三测量的核心部分，它以控制点、加密点和外方位元素初始值为输入，通过带权值联合平差，输出平差后各像片的外方位元素、控制点的物方坐标和加密点的物方坐标，并可以对各项平差结果进行精度评价和可靠性分析。
光束法联合平差模块建立了误差方程，设计了针对大型稀疏矩阵的法方程式求解算法，由误差理论出发，根据各观测值的测量精度等先验知识确定各组观测量的初始权值，使用选权迭代方法在每次平差迭代前确定新的权值，并在每次迭代后利用可靠性原理对粗差进行检测定位和剔除。
后期的计算机处理可建立影像匹配及高程模型，生成线路高度提取、DSM修正及正射影像。考虑到图像中输电线路的一些先验信息，如输电线路贯穿整个图像，近似直线等信息，输电线路自动提取时利用线性检测模板检测输电线路象素，由于复杂的背景干扰，检测的输电线路象素不连续。对局部检测的输电线路象素进行分段radon变换，利用类似kalman跟踪连接，最后通过曲线拟合获得平滑的输电线路。
由于输电线路上很难找到同名点，实际计算输电线路高度时，是对输电线路上的间隔棒进行计算，并最终拟合到整条线路。考虑到实际间隔棒形状大小基本固定不变，且基本竖直等，可采用一种自适应模板的间隔棒检测方法。当已知两张不同角度相片的内外方位元素，可大致确定相片中不同象素位置间隔棒投影的形状。由此形状信息设计图像中不同位置的间隔棒提取模板。
针对巡线这一特殊目的，对于细数字表明模型(DSM)提取的树冠尺度上的包络，还必须考虑树枝的高度，需要对高出树冠包络面的有威胁的树枝进行高度修正，以提供树木生长对输电线路影响的有效预警。利用单张大角度投影相片上的树枝信息对DSM进行修正方法的原理图如图6所示，图中的S为相机位置的坐标，由细DSM树冠包络12的投影位置获得树枝底部A的空间坐标，利用提取树枝的端点象素获得B点的像片坐标，通过空间解析几何和摄影测量的方法，可以解得树枝端点在近似垂直的空间位置C点的坐标，并可计算出C的最小偏离天顶角，从而求出树枝11的垂直高度，对DSM进行修正。
如图7所示，计算机最后得到的结果之一为输电线路横端面和剖面图的界面显示，图中的纵坐标为模拟高度，区域9表示障碍物，直线10表示预警线。
权利要求
1.基于多角度成像技术的机载输电线路巡线系统，其特征在于它包括三台安装在飞机上并向下拍摄的数字照相机；用于测量数字照相机姿态的姿态测量系统；全球定位系统；用于存储数字照相机、姿态测量系统和全球定位系统输出数据的存储器阵列；三台数字照相机的观测轴线在同一平面内，且各数字照相机的观测轴线之间具有夹角。
2.如权利要求1所述的巡线系统，其特征在于它还包括安装平台(1)，安装平台(1)安装在飞机上，三台数字照相机固定在安装平台(1)上。
3.如权利要求2所述的巡线系统，其特征在于姿态测量系统(2)安装在安装平台(1)上。
4.如权利要求1所述的巡线系统，其特征在于它还包括用于控制数字照相机曝光的曝光时刻控制电路。
5.如权利要求4所述的巡线系统，其特征在于它还包括数据采集器，数字照相机、曝光时刻控制电路、姿态测量系统、全球定位系统输出的数据通过数据采集器存储在存储器阵列中。
6.如权利要求2所述的巡线系统，其特征在于它还包括用于调整安装平台姿态的调整系统。
7.如权利要求1所述的巡线系统，其特征在于各数字照相机的观测轴线与飞机的飞行方向在同一平面内。
8.如权利要求7所述的巡线系统，其特征在于三台数字照相机沿飞行方向依次为前视相机(3)、下视相机(4)、后视相机(5)；后视相机(5)观测轴线与下视相机(4)观测轴线之间的夹角为15°；前视相机(3)观测轴线与下视相机(4)观测轴线之间的夹角为28.2°。
9.如权利要求3所述的巡线系统，其特征在于它还包括吊舱(8)，吊舱(8)安装在飞机上；数字照相机、安装平台(1)、姿态测量系统(2)设置在吊舱内。
10.如权利要求9所述的巡线系统，其特征在于吊舱(8)通过减震器(6)安装在飞机上。
全文摘要
本发明涉及基于多角度成像技术的机载输电线路巡线系统，它包括三台安装在飞机上并向下拍摄的数字照相机、用于测量数字照相机姿态的姿态测量系统、全球定位系统、用于存储数字照相机、姿态测量系统和全球定位系统输出数据的存储器阵列；三台数字照相机的观测轴线在同一平面内，且各数字照相机的观测轴线之间具有夹角。本发明机载输电线路巡线系统可快速、准确地对输电线路周围的树木等障碍物进行检测，检测效率高，尤其适用于崇山峻岭、原始森林等无人区线路走廊中输电线路的快速检测。
文档编号G01R31/00GK1837815SQ20061001884
公开日2006年9月27日 申请日期2006年4月20日 优先权日2006年4月20日
发明者卢放, 杨又华, 赵永生, 吴伯华, 刘华钢, 张予, 邹建明, 刘斌, 朱克, 姚勇, 张崇飞, 付斌, 祁利, 阎广建, 汪骏发, 苏林 申请人:华中电网有限公司