协作式位置/方位估计的制作方法

专利名称：协作式位置/方位估计的制作方法
技术领域：
本发明涉及在至少一个第二类型设备的帮助下协作地估计第一类型设备的位置和/或方位。
背景技术：
设备(例如，移动设备)的位置和方位信息对基于位置的服务供应(例如，导航和信息服务)以及服务提升而言非常重要。作为一个实例，如果设备在自组网络中连接以进行多视图视听内容捕获，则需要精确获知设备的位置和方位。在这种多视图内容捕获操作中，设备例如可以用作相机、摄像机或仅用作录音机。设备例如可作为内容捕获客户端连接到任意视角服务供应。获知视听 源视角并在多设备系统中同步捕获内容对于有效地存储、分析、处理和表示媒体而言非常重要。作为进一步的实例，增强现实服务需要设备用户的精确位置和方位以便有意义地呈现给定位置内的媒体项。

发明内容
在本发明的第一方面中，公开一种方法，包括至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少一个-一个或多个信号源的相应位置估计，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及-所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。在本发明的此第一方面中，还公开一种计算机程序，其中包括当所述计算机程序在处理器上执行时，用于执行如本发明的第一方面中所述的方法的程序代码。所述计算机程序例如可以通过网络(例如，因特网)分发。所述计算机程序例如可以在计算机可读介质中存储和编码。所述计算机程序例如可以至少部分地表示处理器的软件和/或固件。在本发明的此第一方面，还公开一种计算机可读介质，其上存储如本发明的第一方面中所述的计算机程序。所述计算机可读介质例如可以体现为电、磁、电磁、光或其他存储介质，并且可以是可移动介质或者固定安装在装置或设备中的介质。此类计算机可读介质的非限制性实例包括随机存取存储器(RAM)或只读存储器(ROM)。所述计算机可读介质例如可以是有形介质，例如有形存储介质。所述计算机可读介质被理解为可由计算机读取，例如由处理器读取。在本发明的此第一方面，还公开一种装置，所述装置被配置为执行如本发明的第一方面中所述的方法。在本发明的此第一方面，还公开一种装置，所述装置包括用于至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少一个的部件
-一个或多个信号源的相应位置估计，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及-所述一个或多个信号源与所述第一 类型设备之间的相应位置关系。在本发明的此第一方面，还公开一种装置，所述装置包括至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少一个-一个或多个信号源的相应位置估计，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及-所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。包括在所述存储器中的计算机程序代码例如可以至少部分地表示所述处理器的软件和/或固件。所述存储器的非限制性实例包括可由所述处理器访问的RAM或ROM。如本发明的第一方面中所述的装置例如可以包括在所述第一类型设备、所述一个或多个第二类型设备之一或另一设备中，所述设备例如是实现诸如位置服务之类的服务的单元(例如，服务器)。如本发明的第一方面中所述，至少根据所述一个或多个信号源的相应位置估计以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系来估计所述第一类型设备的位置和/或方位。如果所述第一类型设备在自组网络中连接以进行多视图视听内容捕获，则可能例如需要此估计的位置和/或方位，此估计的位置和/或方位可以在其他基于位置/方位的服务(例如，导航或增强现实)中使用。其中，所述位置例如可以通过预定义的坐标系统(例如，大地坐标)来表示。所述方位例如可以被理解为所述第一类型设备相对于预定义的坐标系统的排列(例如，其轴或平面之一的排列)，所述预定义的坐标系统可以与表示所述位置的坐标系统相同，也可以是不同的坐标系统。所述第一类型设备和所述一个或多个第二类型设备例如可以是便携式电子设备，例如移动电话、个人数字助理或媒体呈现设备。第一类型设备的非限制性实例是未配备精确定位功能(例如，基于卫星的定位功能)的“基本”设备。第二类型设备的非限制性实例是配备精确定位功能(例如，基于卫星的定位功能)的“复杂”设备。所述位置和/或方位的估计利用发出可以在所述第二类型设备处接收(以及，在本发明的某些实施例中，也在所述第一类型设备处接收)的相应信号的一个或多个信号源。此类信号的非限制性实例是(举例而言)声、光、电、磁或电磁信号，并且所述信号源然后可以相应地体现为能够产生此类信号。所述信号源可以有目的地在所述第一类型设备和所述第二类型设备所在的环境中部署(例如，根据特定计划)，或者无论以何种方式位于所述环境中。在本发明的某些实施例中，一个或多个信号源还可以包括在所述第一类型设备中。但是，有些或所有信号源还可能不包括在所述第一类型设备中，以及还可能不连接到或不依赖于所述第一类型设备。例如，一个信号源可包括在所述第一类型设备中，而其他信号源可不包括在所述第一类型设备中。应指出的是，即使来自同一信号源(因而在由信号源发送时完全相同)，在不同设备(例如，在第一类型设备和第二类型设备，或在不同的第二类型设备)处分别接收的来自信号源的信号也可能不同，这是例如因为接收时间不同和/或信号朝不同设备传播的状况不同(包括不同的传播延迟)。所述位置和/或方位的估计基于所述一个或多个信号源的相应位置估计(即，例如对于每个信号源存在一个位置估计)以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系(即，例如每个信号源与第一类型设备之间存在一个位置关系)。因此，所述估计可以仅基于单个信号源，也可以基于两个或更多个信号源。所述一个或多个信号源的位置估计例如可以至少部分地表示为区域或地区，另外在统计意义上例如可以表示为概率密度函数。信号源的位置估计在本说明书全文中被理解 为信号源的位置的估计。信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号(即，例如在每个第二类型设备处接收从信号源发送的一个信号，从而针对每个第二类型设备产生相应接收信号，其中不同第二类型设备处的接收信号可能相同，也可能不同(例如，具有不同的延迟))以及所述一个或多个第二类型设备的相应位置(即，例如每个第二类型设备存在一个位置)来确定。所述第二类型设备的位置例如可以使用定位技术来确定，例如基于卫星的定位技术(例如，根据全球导航卫星系统(GNSS)，例如全球定位系统(GPS)、伽利略定位系统或GL0NASS系统)、基于小区ID的定位系统或基于信标(例如，基站)信号接收和根据三角定位的定位系统。所述第二类型设备的位置同样可以是事先已知的，例如所述第二类型设备为固定设备(不移动)的情况。所述位置然后例如可以被视为例如在安装所述第二类型设备期间仅被确定一次。所述第二类型设备的位置可以由所述第二类型设备本身来确定，或者由另一设备(例如，参与所述第一类型设备的位置和/或方位估计的服务器)来确定。信号源的位置估计例如可以通过以下方式确定估计第二类型设备与该信号源之间的方向和/或距离，以及将此估计的方向和/或距离和所述第二类型设备的位置进行组合。所述方向例如可以根据在所述第二类型设备处接收的信号来估计。所述距离也可以根据在所述第二类型设备处接收的信号来估计，但是同样可以估计为固定(例如，预定义)值，例如被估计为相对于用于接收信号的一个或多个传感器的灵敏度的最大可能距离。在任何 情况下，所述信号源的位置估计都可被视为至少根据在所述第二类型设备处接收的来自该信号源的信号来确定，因为与所述位置估计相关的信号源(因此识别位置估计)只能通过其信号与其他信号源进行区分。其中应指出的是，在多个信号源发出信号的情况下，来自这些多个信号源的相应信号在进行接收的第二类型设备处叠加并且必须被分离以允许估计朝向信号源的相应方向和/或距离。此分离例如可以与估计一起执行，例如通过使用最大期望(EM)算法或其他任何类型的适当算法。如果多个第二类型设备接收到来自同一信号源的信号，则可以针对每个第二类型设备获取该信号源的位置估计，并且这些位置估计然后例如可以被组合(例如，通过形成交叉部分(cross section))成该信号源的单个位置估计以用于估计所述第一类型设备的位置和/或方位。所述位置和/或方位的估计还基于所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系(即，对于每个信号源而言，例如相对于所述第一类型设备存在一个位置关系)。其中，位置关系例如可以被理解为表示两个对象(在此情况下，信号源和第一类型设备)彼此的相对位置和/排列的关系。此类位置关系的非限制性实例例如可以是两个对象之间的方向，或两个对象之间的距离，或者两个对象之间的方向和距离，其中所述距离和方向都可以表示范围，或者例如可以在统计意义上表示为概率密度函数。位置关系例如可以是事先已知的，例如由于该信号源包括在所述第一类型设备中，使得两者的位置例如可以假设为相同或基本相同。备选地，位置关系可以根据在所述第一类型设备处接收的来自该信号源的信号来估计，例如根据在所述第一类型设备处接收的来自该信号源的信号估计所述第一类型设备 与该信号源之间的方向和/或距离。当然，例如当只有一个信号源包括在所述第一类型设备中(因此与事先已知的位置关系关联)并且一个或多个其他信号源位于所述第一类型设备之外(因此与估计的位置关系关联)时，也可以使用事先已知的位置关系和估计的位置关系两者。至少根据所述一个或多个信号源的相应位置估计以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系(其是事先已知的或估计的位置关系)，估计所述第一类型设备的位置和/或方位。可以例如通过以下方式执行此估计组合与同一信号源相关的位置估计和位置关系以获取所述第一类型设备的位置和/或方位的信号源特定的约束(候选位置和/或方位)，以及合并这些信号源特定的约束以得到所述第一类型设备的位置和/或方位的最终估计。应指出的是，除了实际用于估计所述第一类型设备的位置和/或方位的所述一个或多个信号源之外，还存在其他信号源。因此，本发明的第一方面可以被视为利用由第二类型设备(能够精确地确定自身的位置和/或方位)接收的来自一个或多个信号源的相应信号，连同所述第二类型设备确定的至少第二类型设备的位置一起，而允许确定所述一个或多个信号源的位置估计(例如，通过估计朝向所述信号源的方向和/或距离以及将这些方向和/或距离与所述第二类型设备的位置进行组合)。根据这些位置估计，以及根据这些信号源与第一类型设备(不能精确地确定自身的位置和/或方位)之间的位置关系(例如，方向和/或距离)，可以估计所述第一类型设备的位置和/或方位。所述位置关系可以是事先已知的(例如在信号源为所述第一类型设备的一部分的情况下)，以及/或者可以通过所述第一类型设备从所述一个或多个信号源接收的信号来估计。在任何情况下，所述第一类型设备都使用与至少一个第二类型设备的协作，以便可以获取所述第一类型设备的位置和/或方位的估计。根据本发明的第一方面的一个实施例，所述一个或多个信号源为发出相应音频信号的声源。所述声源例如可以是例如通过讲话产生声音的人类。其他非限制性声源实例包括扬声器。所述音频信号例如可以通过一个或多个麦克风在所述第二类型设备处接收(也可以在所述第一类型设备处接收，这种情况下，该信号源不包括在所述第一类型设备中)。使用声源作为信号源可以例如是有利的，因为捕获定向音频比捕获例如定向无线电信号更容易。音频信号的频率低于例如无线电信号的频率，因此，需要分析的数据量少很多。此外，与用于音频捕获的相对较小的麦克风相比，用于特定无线电频率的所需天线大小也可能是个问题。而且，音频环境和声源是所述第一类型和第二类型设备周围本身存在的，从而不必针对位置和/或方位估计实际部署声源。另外也无需触发此类声源的信号发射，因为它们可以自行产生声信号(例如，如果声源是通过讲话发出音频信号的人类)。根据本发明的第一方面的一个实施例，至少根据所述一个或多个第二设备的相应位置、所述一个或多个第二类型设备的相应方位以及至少根据在所述一个或多个第二类型设备处接收的相应信号所确定的该信号源与所述一个或多个第二类型设备之间的相应方向的相应估计来确定该信号源的至少一个位置估计。还可以通过与至少一个位置估计相同的方式确定多个甚至全部相应位置估计。如果所述第二类型设备使用两个或更多个传感器(例如，音频信号实例中的麦克风)接收信号，则例如可以根据在所述第二类型设备处接收的来自该信号源的信号确定该 信号源与(单个)第二类型设备之间的方向估计。然后可以根据所接收信号、传感器阵列的几何形状(间距)以及信号传播速度导致的传感器阵列接收输出延迟来计算该信号源相对于两个或更多个传感器组成的阵列的方向估计。此(相对)方向然后可以通过考虑所述第二类型设备的方位(例如可以通过磁力计或其他任何类型罗盘确定)来转换为绝对方向。此绝对方向然后可以与所述第二类型设备的位置进行组合作为定位点以形成然后表示位置估计的射线(ray)。其中，所述射线例如还可以通过卷曲线(coil)或扇区表示以例如用于考虑估计误差，然后此卷曲线或扇区可以表示位置估计。如果在多个第二类型设备处接收到来自同一信号源的信号，则这些多个设备的相应位置估计例如可以进行组合以得到此信号源的单个位置估计。多个第二类型设备的此位置估计组合的一个实例可以是求平均。作为另一实例，可以使用基本三角定位作为组合多个第二类型设备的位置估计的技术。如果在所述第二类型设备处接收到来自多个信号源的信号(以叠加形式)，则有必要在估计相应方向之前分离这些信号，或者有必要在估计相应方向时考虑存在多个信号。该信号源的至少一个位置估计例如可以还基于该信号源与所述一个或多个第二类型设备之间的相应距离的相应估计。信号源与第二类型设备之间的距离例如可以根据在所述第二类型设备处接收的来自该信号源的信号的功率级别来估计。其中，信号源(或其至少一部分)的发射功率是已知的或可被估计是有利的。如果该信号源包括在所述第一类型设备中，则该信号源的发射功率例如可以是已知的。如果在所述第二类型设备处同时接收到来自多个信号源的信号，则在估计距离之前或之时，必须执行相应的信号分离。信号源的最大距离还可以通过用于接收来自该信号源的信号的一个或多个传感器的灵敏度来得出。该信号源与所述第二类型设备之间的估计距离(或者估计的最大可能距离)然后可用于简化先前实施例中描述的基于方向的位置估计。例如，如果基于方向的位置估计具有射线形式，则估计的方向将允许将位置估计简化为该射线上的一点。但是，估计的距离还可以通过特定范围来表示以考虑估计误差。根据本发明的第一方面的一个实施例，该信号源的至少一个位置估计还根据该信号源的至少一个先前确定的位置估计来确定。例如，不是使用当前确定的位置估计作为结果，而是可以使用先前确定的位置估计与当前确定的位置估计的交叉部分作为结果。如果该信号源是已知的或可以假设为不移动或者如果确定该信号源的新位置估计的频率足够大，以致于信号源可以假设为在两个位置估计之间仅具有不明显的移动，则使用交叉部分作为结果例如可以是有利的。根据本发明的第一方面的一个实施例，该信号源的至少一个位置估计还根据在所述一个或多个第二类型设备中的一个第二类型设备处接收的来自所述一个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差来确定。所述级差例如可以是从至少两个信号源接收的信号的相应接收功率级别之差。从两个信号源接收的信号的较大级差例如可以指示这些信号源之一必须比其他信号源距离所述第二类型设备的位置更远。根据本发明的第一方面的一个实施例，对所述第二类型设备处接收的相应信号进行分析以判定它们是否来自同一数据源并因此可以共同用作确定该信号源的所述至少一个位置估计的基础。所述分析例如可以包括例如通过交叉关联来比较在不同第二类型设备处接收的信号。在此比较中，可以考虑例如可能由不同信号传播延迟造成的所接收信号的 时移。如果在每个第二类型设备处接收来自多个信号源的信号，则这些信号可以在执行分析之前先被分离。将来自两个或更多个第二类型设备的同一信号源的位置估计进行组合(例如通过求平均或通过形成交叉部分)可以显著提高此位置估计的质量并因而还会提高取决于此位置估计的所述第一类型设备的位置和/或方位估计的质量。根据本发明的第一方面的一个实施例，所述一个或多个信号源中的至少一个信号源包括在所述第一类型设备中，并且包括在所述第一类型设备中的所述至少一个信号源与所述第一类型设备之间的位置关系例如至少在所述第一类型设备处是事先已知的(例如，无需估计)。包括在所述第一类型设备中的该信号源例如可以是用于估计所述第一类型设备的位置和/或方位的仅有信号源。在所述第一类型设备中具有信号源可以考虑不存在外部信号源(即，不包括在所述第一类型设备中的信号源)的情况，因此确保了即使(至少临时地)没有外部信号源，也能够估计所述第一类型设备的位置和/方位。同样，此估计可以还基于不包括在所述第一类型设备中的一个或多个其他信号源。包括在所述第一类型设备中的所述信号源发出的信号然后可以由所述一个或多个第二类型设备接收，并且此一个或多个相应接收的信号然后形成用于确定此信号源的位置估计的至少部分基础。由于已知此信号源包括在所述第一类型设备中，因此，然后可以将位置估计视为所述第一类型设备的位置估计。然后可以由所述第一类型设备来执行所述第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计。所述第一类型设备中的所述信号源然后例如发出由所述一个或多个第二类型设备接收的信号。包括在所述第一类型设备中的所述信号源发出的信号例如可以被优化以允许由接收此信号的所述第二类型设备正确地估计朝向所述第一类型设备的方向和/或距离。包括在所述第一类型设备中的所述信号源发出的信号例如可以以预定义的发射功率级别来发出，以允许例如基于对所接收信号的功率级别和预定义的发射功率级别的比较，来估计接收此信号的所述第二类型设备与所述第一类型设备之间的距离。如果包括在所述第一类型设备中的所述信号源与所述第二类型设备之间的距离由所述第二类型设备来估计，则使用此类预定义的功率级别可以是有利的。备选地，如果由所述第一类型设备例如基于与在所述第二类型设备处接收的信号(来自包括在所述第一类型设备中的信号源)有关的信息来估计所述距离，则可以使用任何发射功率级别；然后为执行距离估计的所述第一类型设备的单元提供有关在发出信号的信号源处使用的发射功率级别的信息即可。在所述第一类型设备处，然后可以从所述一个或多个第二类型设备和服务中的至少一个接收以下项之一所述一个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计(例如，方向和/或距离)的信息，其中所述一个或多个第二类型设备将所述一个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个提供给所述服务。
在包括在所述第一类型设备中的该信号源是所述一个或多个第二类型设备从中接收信号的唯一信号源的实例情况下，与此信号源有关的位置估计然后表示所述第一类型设备的位置估计。如果所述一个或多个第二类型设备和所述第一类型设备还从一个或多个其他信号源(不包括在所述一个类型设备中)接收相应信号，则有关这些所接收信号的信息可以由所述第一类型设备另外用于估计所述第一类型设备的位置和/或方位。根据本发明的一个实施例，所述一个或多个信号源中的一个信号源与所述第一类型设备之间的至少一个位置关系至少根据在所述第一类型设备处接收的来自该信号源的信号来估计。可以例如根据在所述第一类型设备处接收的来自该信号源的信号，通过估计所述第一类型设备和该信号源之间的方向和/或距离来估计所述位置关系。所述方向例如可以根据在所述第一类型设备处接收的信号来估计。所述距离也可以根据在所述第一类型设备处接收的信号来估计，但是也可以被估计为固定(例如，预定义的)值，例如被估计为例如相对于用于接收信号的一个或多个传感器的灵敏度的最大可能距离。所述位置关系然后可以被视为至少根据在所述第一类型设备处接收的来自该信号源的信号来估计，因为与所述位置关系估计相关的信号源(因此识别位置关系的估计)只能通过其信号与其他信号源进行区分。其中应再次指出的是，在多个信号源发出信号的情况下，来自这些多个信号源的相应信号在所述第一类型接收设备处叠加并且必须被分离以允许估计信号源的相应方向和/或距离。此分离例如可以通过例如使用最大期望(EM)算法或其他任何类型的适当算法与所述估计一起执行。该信号源与所述第一类型设备之间的至少一个位置关系例如可以至少根据该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计来估计，该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计至少根据在所述第一类型设备处接收的所述信号来确定。还可以通过与所述位置关系的至少一个估计相同的方式确定多个甚至全部相应位置关系估计。如果第一类型设备使用两个或更多个传感器(例如，音频信号实例中的麦克风)接收信号，则信号源与所述第一类型设备之间的方向估计例如可以根据在所述第一类型设备处接收的来自该信号源的信号来确定。然后可以根据所接收信号、传感器阵列的几何形状(间距)以及信号传播速度导致的传感器阵列输出延迟来计算该信号源相对于两个或更多个传感器组成的阵列的方向估计。此相对方向然后可以通过考虑所述第一类型设备的方位(如果此方位可用，例如可以通过磁力计或其他任何类型罗盘确定)来转换为绝对方向。此绝对方向然后构成估计的位置关系。同样，所述相对关系也可以构成估计的位置关系。如果所述第一类型设备与至少两个信号源之间的相应相对方向可用，则所述相对方向例如已经可用于估计所述第一类型设备的位置和/或方位，因为两个相对方向都指向同一传感器阵列，因此相对于彼此而言是固定的。再次地，如果在所述第一类型设备处接收来自多个信号源的信号(以叠加方式)，则有必要在估计相应方向之前分离这些信号，或者在估计相应方向之时考虑存在多个信号。该信号源与所述第一类型设备之间的至少一个位置关系例如可以还根据所述第一类型设备的方位来估计。知晓所述第一类型设备的方位(例如可以通过罗盘获取)允许将可根据在所述第一类型设备的传感器阵列处接收的来自该信号源的信号估计的相对于所述传感器阵列的相对方向变换为绝对方向，所述绝对方向然后可以构成估计的位置关系。即使只有一个信号源的位置估计可用，该信号源与所述第一类型设备之间的此类绝对方向(作为位置关系估计)也已经可以产生所述第一类型设备的精确位置估计。该信号源与所述第一类型设备之间的至少一个位置关系例如可以还根据该信号源和所述第一类型设备之间的距离估计来估计。考虑所述距离可以甚至进一步提高所述第一类型设备的位置和/或方位的估计质量。所述距离例如可以根据在所述第一类型设备处接收的信号来估计(例如，根据接收的信号功率级别来估计)。在存在多个信号源的情况下，必须在估计过程之前对所述第一类型设备处接收的信号进行相应分离，或者必须在估计过程中考虑存在多个信号源的事实。同样，所述距离估计可以被估计为固定(例如，预定义的)值，例如被估计为例如相对于用于接收信号的一个或多个传感器的灵敏度的最大可能距离。所述第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计可以还基于在所述第一类型设备处接收的来自所述一个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差。 所述级差例如可以是从至少两个信号源接收的信号的相应接收功率级别之差。此类信息可用作估计所述第一类型设备的位置和方位中的至少一个的进一步约束。在只知道所述第一类型设备到两个或更多个信号源(具有已知位置)的相对方向的情况下，例如利用对级差的了解是有利的，因为然后可以解决所述第一类型设备的位置和/或方位的不明确性。所述第一类型设备和所述一个或多个第二类型设备处的信号接收可以例如是持续和重复的信号接收，直到认为存在作为所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计的基础的预定数量信号源，或者直到达到所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计的预定精确度为止。因此，对来自所述一个或多个信号源的信号的接收是持续的或重复的，直到认为存在预定数量信号源，或者直到达到预定估计精确度。如果所述信号源之前未发送信号或者之前发出信号的信号源数量不足，则信号接收的进一步持续或重复可以例如是有用的。可以例如由所述第一类型设备来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的估计。这还可以包括在所述第一类型设备处接收来自所述一个或多个信号源的相应信号；在所述第一类型设备处根据所接收信号确定所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系的相应估计；以及在所述第一类型设备处，从所述一个或多个第二类型设备和服务中的至少一个接收以下项之一所述一个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述一个或多个第二类型设备将所述一个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个提供给所述服务。所述服务例如可以由诸如服务器之类的装置来执行。可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息例如可以是由所述第二类型设备接收的相应信号(其中在第二类型设备接收来自多个信号源的信号的情况下，可将这些信号的叠加发送到所述第一类型设备)和所述第二类型设备的相应位置。还可以将所述第二类型设备接收的相应信号的参数化发送到所述第一类型设备，而非发送这些信号。所述第一类型设备接收的部分或全部信息可以例如已经出于安全性和/或隐私的原因被扰乱(如果接收音频信号，则扰乱尤其重要)。根据本发明的第一方面的一个实施例，所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的估计由所述第二类型设备来执行。这可包括在所述第二类型设备处，接收所述一个或多个信号源与所述第一类型设 备之间的所述相应位置关系和可基于其得出所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的一个；在所述第二类型设备处获取所述第二类型设备的位置；在所述第二类型设备处接收来自所述一个或多个信号源的相应信号；以及在所述第二类型设备处，至少根据来自所述一个或多个信号源的所接收的信号和所获取的所述第二类型设备的位置来确定所述一个或多个信号源的相应位置估计。可基于其得出所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息例如可以是所述第一类型设备从所述一个或多个信号源接收的相应信号(其中在所述第一类型设备接收来自多个信号源的信号的情况下，可将这些信号的叠加发送到所述服务)。还可以将所述第一类型设备接收的相应信号的参数化发送到所述服务，而非发送这些信号。在所述第二类型设备处估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个还可包括在所述第二类型设备处，从所述一个或多个第二类型设备中的至少一个其他第二类型设备和服务中的至少一个接收以下项之一所述一个或多个信号源的相应位置估计；以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述至少一个其他第二类型设备将所述一个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个提供给所述服务；以及还根据所接收的所述一个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的所述信息中的一个在所述第二类型设备处确定所述相应位置估计。所述第二类型设备接收的部分或全部信息可以例如已经出于安全性和/或隐私的原因被扰乱(如果接收音频信号，则扰乱尤其重要)。根据本发明的第一方面的一个实施例，所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的估计由诸如位置服务之类的服务来执行。所述服务例如可以由诸如服务器之类的装置来执行。这还可以包括由所述服务从所述一个或多个第二类型设备接收所述一个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个，以及由所述服务接收所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系以及可基于其得出所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的一个。可基于其得出所述一个或多个信号源的所述相应位置估计的信息例如可以是由所述第二类型设备接收的相应信号(其中在所述第二类型设备处接收来自多个信号源的信号的情况下，可将这些信号的叠加发送到所述服务)和所述第二类型设备的相应位置。还可以将所述第二类型设备接收的相应信号的参数化发送到所述服务，而非发送这些信号。可基于其得出所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息例如可以是由所述第一类型设备从所述一个或多个信号源接收的相应信号(其中在所述第一类型设备处接收来自多个信号源的信号的情况下，可将这些信号的叠加发送到所述服务)。还可以将所述第一类型设备接收的相应信号的参数化发送到所述服务，而非发送这些信号。
所述服务接收的部分或全部信息可以例如已经出于安全性和/或隐私的原因被扰乱(如果接收音频信号，则扰乱尤其重要)。根据本发明的第一方面的一个实施例，所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计包括至少考虑所述相应位置估计和所述相应位置关系中与所述一个或多个信号源中的同一信号源相关的那些相应位置估计和相应位置关系，以便针对所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个建立信号源特定的约束；以及至少合并所述信号源特定的约束以获取所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的估计。与同一信号源相关的所述相应位置估计和所述相应位置关系例如可以根据对所述一个或多个信号源发出的相应信号(在所述第一类型设备和所述一个或多个第二类型设备处接收)的分析(例如，比较，例如通过形成交叉关联)来识别。根据本发明的第一方面的一个实施例，所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计还基于所述第一类型设备的估计位置。所述估计位置例如可已由所述第一类型设备来估计。所述估计位置例如可以在蜂窝通信系统中使用基于小区ID的定位技术(例如，其中所述第一类型设备知晓其当前关联的蜂窝的ID，也知晓蜂窝的位置和延伸，但是不知晓所述第一类型设备当前在该蜂窝中的确切位置的技术)来估计。所述估计位置例如已经使用估计精确度比基于卫星的定位技术更粗略的定位技术来估计。所述估计位置例如可以根据非基于卫星的定位技术来确定。所述估计位置例如可以用作估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的进一步约束。根据本发明的第一方面的一个实施例，所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计还基于先前估计的位置和先前估计的方位中的至少一个。这些先前估计例如可以源于先前估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的步骤。例如，不是使用当前确定的位置估计作为结果，而是可以使用先前确定的位置估计和当前确定的位置估计的交叉部分作为结果。如果所述第一类型设备是已知的或可以假设为不移动或者如果确定所述第一类型设备的新位置估计的频率足够大，以致于所述第一类型设备可以假设为在两个位置估计之间仅具有不明显的移动，则使用交叉部分作为结果例如可以是有利的。
根据本发明的第一方面的一个实施例，其中所述第一类型设备以直接方式和间接方式中的一种方式来触发所述一个或多个第二类型设备处的信号接收。所述信号接收(对来自信号源的信号的接收)例如可以通过将请求发送到随后触发所述一个或多个第二类型设备的服务来间接地触发，或者通过将请求发送(例如，广播)到所述一个或多个第二类型设备(例如，具有相同小区ID的第二类型设备)来直接地触发。根据本发明的第一方面的一个实施例，如果确定在一个或多个信号源的一个或多个可用位置估计之中以及在一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的可用位置关系之中，甚至没有一个所述可用位置估计以及没有一个所述可用位置关系与同一信号源相关，则执行操作以在至少一个尚未对所述可用位置估计做出贡献的第二类型设备处触发信号接收。如果(由于所述可用位置估计与所述可用位置关系估计之间缺乏匹配)认为已参与的所述第一类型设备和所述第二类型设备不在同一环境中，则使其他第二类型设备参与估计过程可以例如是有用的。所述其他第二类型设备然后例如可以被选择为位于邻近区域(例如，在蜂窝系统的情况下，位于邻近蜂窝中)。
在本发明的第二方面，公开一种方法，所述方法包括在第一类型设备处接收来自一个或多个信号源中的一个信号源的信号以用作用于估计该信号源与所述第一类型设备之间的位置关系的至少部分基础，其中所述第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计可至少根据所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系以及所述一个或多个信号源的相应位置估计来得出，并且其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计可至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号以及所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定。在本发明的此第二方面，还公开一种计算机程序，其中包括当所述计算机程序在处理器上执行时，用于执行如本发明的第二方面中所述的方法的程序代码。所述计算机程序例如可以通过网络(例如，因特网)分发。所述计算机程序例如可以在计算机可读介质中存储和编码。所述计算机程序例如可以至少部分地表示所述处理器的软件和/或固件。在本发明的此第二方面，还公开一种计算机可读介质，其上存储如本发明的第二方面中所述的计算机程序。所述计算机可读介质例如可以体现为电、磁、电磁、光或其他存储介质，并且可以是可移动介质或者固定安装在装置或设备中的介质。此类计算机可读介质的非限制性实例包括随机存取存储器(RAM)或只读存储器(ROM)。所述计算机可读介质例如可以是有形介质，例如有形存储介质。计算机可读介质被理解为可由计算机读取，例如由处理器读取。在本发明的此第二方面，还公开一种装置，所述装置被配置为执行如本发明的第二方面中所述的方法。在本发明的此第二方面，还公开一种装置，其中包括用于在第一类型设备处接收来自一个或多个信号源中的一个信号源的信号以用作用于估计该信号源与所述第一类型设备之间的位置关系的至少部分基础的部件，其中所述第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计可至少根据所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系以及所述一个或多个信号源的相应位置估计来得出，并且其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计可至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号以及所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定。
在本发明的此第二方面，还公开一种装置，所述装置包括至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少在第一类型设备处接收来自一个或多个信号源中的一个信号源的信号以用作用于估计该信号源与所述第一类型设备之间的位置关系的至少部分基础，其中所述第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计可至少根据所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系以及所述一个或多个信号源的相应位置估计来得出，并且其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计可至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号以及所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定。对于本发明的此第二方面，上面对本发明的第一方面及其实施例的描述同样适用。具体而言，本发明的第一方面(包括其实施例)的所有特征和优点应该被理解为同样结合本发明的第二方面而被公开。其中，估计的位置关系是所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系中的一个，可基于所述相应位置关系中的一个得出所述第一类型设备的所述位置和/或所述方位的估计。
根据本发明的第二方面的一个实施例，将与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第一类型设备传送到服务以及所述第二类型设备中的一个第二类型设备中的一个，其中所述服务和该第二类型设备中的所述一个根据与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述一个或多个信号源的所述相应位置估计来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个。与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的信息例如可以是所接收信号本身，也可以是包含此接收信号以及在所述第一类型设备处接收的来自其他信号源的其他相应信号的相加信号(sum signal )，或是所接收信号的参数化，或是所述相加信号中包含的部分或全部信号的参数化。所述服务例如可以由诸如服务器之类的装置来执行。在本发明的第三方面，公开一种方法，包括在第二类型设备处接收来自一个或多个信号源中的一个信号源的信号以便至少与所述第二类型设备的位置一起用作用于确定该信号源的位置估计的至少部分基础，其中第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计可至少根据所述一个或多个信号源的相应位置估计以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系来得出。在本发明的此第三方面，还公开一种计算机程序，其中包括当所述计算机程序在处理器上执行时，用于执行如本发明的第三方面中所述的方法的程序代码。所述计算机程序例如可以通过网络(例如，因特网)分发。所述计算机程序例如可以在计算机可读介质中存储和编码。所述计算机程序例如可以至少部分地表示所述处理器的软件和/或固件。在本发明的此第三方面，还公开一种计算机可读介质，其上存储如本发明的第三方面中所述的计算机程序。所述计算机可读介质例如可以体现为电、磁、电磁、光或其他存储介质，并且可以是可移动介质或者固定安装在装置或设备中的介质。此类计算机可读介质的非限制性实例包括随机存取存储器(RAM)或只读存储器(ROM)。所述计算机可读介质例如可以是有形介质，例如有形存储介质。计算机可读介质被理解为可由计算机读取，例如由处理器读取。在本发明的此第三方面，还公开一种装置，所述装置被配置为执行如本发明的第三方面中所述的方法。在本发明的此第三方面，还公开一种装置，所述装置包括用于在第二类型设备处接收来自一个或多个信号源中的一个信号源的信号以便至少与所述第二类型设备的位置一起用作用于确定该信号源的位置估计的至少部分基础的部件，其中第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计可至少根据所述一个或多个信号源的相应位置估计以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应 位置关系来得出。在本发明的此第三方面，还公开一种装置，所述装置包括至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少在第二类型设备处接收来自一个或多个信号源中的一个信号源的信号以便至少与所述第二类型设备的位置一起用作用于确定该信号源的位置估计的至少部分基础，其中第一类型设备的位置和方位中的至少一个的估计可至少根据所述一个或多个信号源的相应位置估计以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系来得出。对于本发明的此第三方面，上面对本发明的第一和第二方面及其实施例的描述同样适用。具体而言，本发明的第一和第二方面(包括其实施例)的所有特征和优点应该被理解为同样结合本发明的第三方面而被公开。具体而言，所述位置关系中的至少一个例如可以是事先已知的(例如，如果相关信号源包括在所述第一类型设备中)，或可以至少根据在所述第一类型设备处接收的来自所述相关信号源的信号来估计。根据本发明的第三方面的一个实施例，将与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第二类型设备传送到服务、所述第一类型设备以及另一第二类型设备中的一个，其中所述服务、所述第一类型设备以及所述另一第二类型设备中的所述一个被配置为根据与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个。与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的信息例如可以是所接收信号本身，也可以是包含此所接收信号以及在所述第二类型设备处接收的来自其他信号源的其他相应信号的相加信号，或是所接收信号的参数化，或是所述相加信号中包含的部分或全部信号的参数化。所述服务例如可以由诸如服务器之类的装置来执行。此外，通过所述第二类型设备，可以获取所述第二类型设备的位置(以及可选地获取方位)，并且所述位置(以及可选地所述方位)可以传送到所述服务和所述第一类型设备中的一个。备选地，所述第二类型设备的位置例如可以由所述服务来确定。在本发明的第四方面，公开一种系统，所述系统包括第一类型设备、一个或多个第二类型设备，以及包括在所述第一类型设备、所述一个或多个第二类型设备之一以及第三类型设备中的一个内的处理器，所述处理器至少被配置为至少根据以下项估计所述第一类型设备的位置和方位中的至少一个-一个或多个信号源的相应位置估计，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述一个或多个第二类型设备的相应位置来确定；以及-所述一个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。
对于本发明的此第四方面，上面对本发明的第一、第二和第三方面及其实施例的描述同样适用。具体而言，本发明的第一、第二和第三方面(包括其实施例)的所有特征和优点应被理解为同样结合本发明的第四方面而被公开。具体而言，所述位置关系中的至少一个例如可以是事先已知的(例如，如果相关信号源包括在所述第一类型设备中)，或者可以至少根据在所述第一类型设备处接收的来自所述相关信号源的信号来估计。所述第三类型设备例如可以是诸如服务器之类的执行服务的设备。要指出的是，本发明的上述实施例应被理解为只是非限制性实例。此外，上述实施例(具体而言，它们的单个特征)应被理解为在所有可能的相互组合中被公开。通过参考下文给出的详细描述，本发明的这些和进一步概念将得到阐述并变得显而易见。


附图中示出图Ia :根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的示意图；图Ib :根据本发明的其他实施例的用于位置和/或方位估计的系统的示意图；图Ic :根据本发明的其他实施例的用于位置和/或方位估计的系统的示意图；图2 :根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第一类型设备中包括的装置的示意图；图3 :根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第二类型设备中包括的装置的示意图；图4:根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的服务器中包括的装置的示意图；图5 :根据本发明的一个实施例的有形存储介质的示意图；图6 :根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第一类型设备所执行的方法的流程图；图7 :根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第二类型设备所执行的方法的流程图；图8a:根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的服务器所执行的方法的流程图；图Sb :根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第一类型设备所执行的方法的流程图； 图Sc :根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第二类型设备所执行的方法的流程图；图8d:根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统中的第一类型设备所执行的方法的流程图；图9 :由麦克风阵列的信号接收导致的延迟差异的示意图；图10 :双声道提示(cue)编码中的声道间声级差(ILD)和声道间时间差(ITD)的示意图11 :根据本发明的一个实施例的第一类型设备和第二类型设备从单个声源接收信号的示意图；图12 :在第一类型设备的方位是已知的情况下，根据本发明的一个实施例的图11的第一类型设备的位置估计的实例的示意图；图13 :根据本发明的一个实施例的第一类型设备和第二类型设备从两个声源接收信号的示意图；图14 :在第一类型设备的方位是已知的情况下，根据本发明的一个实施例的图13的第一类型设备的位置估计的实例的示意图；
图15 :在第一类型设备的方位并非已知的情况下，根据本发明的一个实施例的图13的第一类型设备的位置估计的实例的示意图；图16 :在第一类型设备的方位是已知的并且考虑声源的相对响度的情况下，根据本发明的一个实施例的图13的第一类型设备的位置估计的实例的示意图；图17:根据本发明的一个实施例的估计第一类型设备的位置和/或方位的流程图；图18 :根据本发明的一个实施例的估计声源的位置(参见图17中的步骤501)的流程图；图19 :根据本发明的一个实施例的基于声源的位置来估计第一类型设备的位置和/或方位(参见图17中的步骤502)的流程图；以及图20 :根据本发明的一个实施例的位置和/或方位估计协议的流程图。
具体实施例方式本发明涉及使用至少一个第二类型设备(自身能够精确地确定自己的位置)的支持来协作估计第一类型设备(自身不能精确地确定自己的位置)的位置和/或方位。在本发明的各实施例中，所述第一类型设备和所述至少一个第二类型设备均从一个或多个信号源接收信号。对这些所接收的信号进行分析以确定所述信号源与所述设备之间的位置关系。另外了解所述第二类型设备的位置则允许估计所述第一类型设备的位置和/或方位。在本发明的其他实施例中，所述第一类型设备包括至少一个信号源，以便此信号源与所述第一类型设备之间的位置关系是事先已知的。来自此信号源的信号然后由所述至少一个第二类型设备接收并被用于确定此信号源的位置估计，所述信号源的位置估计与所述第一类型设备和此信号源之间的事先已知的位置关系共同产生所述第一类型设备的位置估计。如果存在其他信号源，并且它们不包括在所述第一类型设备中(例如，用作自然音频信号源的人类)，则来自这些其他信号源的信号可以由所述第一类型设备(用于估计所述第一类型设备与这些信号源之间的位置关系)和所述第二类型设备(用于确定这些信号源的位置估计)两者来接收和分析，以作为所述第一类型设备的位置和/或方位的估计的进一步基础。此概念将参考图la_8d进一步阐述。图9_20专注于本发明的特定应用领域，其中由麦克风接收的声源用作信号源。图1-19中的描述均明确被理解为由本说明书中“发明内容”部分中的上述描述支持和补充。
图Ia是根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统I的示意图。系统I包括信号源10、第一类型设备11、第二类型设备12以及服务器(或更一般地说，第三设备)13。在图Ia的系统I中，假设第一类型设备11的位置和/或方位由服务器13根据从第一类型设备11和第二类型设备12接收的信息来估计。此信息与在第一类型设备11和第二类型设备12处接收的来自信号源10的信号相关，并且与第二类型设备12的位置信息相关。所述服务器例如可以执行与多视图视听媒体捕获应用或服务提供相关的专用服务，或者与多用户事件投放相关的专用服务。图Ib示意性地示出包括信号源10和修改后的第一类型设备11'和修改后的第二类型设备12'的备选系统I'。在系统I'中，第一类型设备11'的位置和/或方位可由第一类型设备或第二类型设备12'来估计，对于此任务，不再存在服务器。如果第一类型设备11'执行估计，则它例如可以接收有关在第二类型设备12'处接收的来自信号源10的信号的信息，以及有关第二类型设备12'确定的第二类型设备12'的位置的信息， 然后将此信息与有关在第一类型设备11'自身处接收的来自信号源10的信号的信息一起进行处理。如果第二类型设备12'执行估计，则它例如可以接收有关在第一类型设备1Γ处接收的来自信号源10的信号的信息，并将此信息与有关在第二类型设备12'处接收的来自信号源10的信号的信息以及有关第二类型设备12'自身确定的第二类型设备12'的位置的信息一起进行处理。图Ia和Ib为了简化表示，仅示出一个信号源和一个第二类型设备。但是应理解，本发明同样旨在使用多个信号源和/或多个第二类型设备。使用多个信号源的情况例如在下面参考图13-16进行说明。图Ic示意性地示出其他备选系统I"，其中信号源10"包括在修改后的第一类型设备11"中。在系统I"中，第一类型设备11"的位置和/或方位可由第一类型设备11"或第二类型设备12"来估计。信号源10"例如可以发出由第二类型设备12"接收的信号。此接收的信号或其相关信息然后与所确定的第二类型设备12"的位置和/或方位或其相关信息一起用于确定信号源10"的位置估计。由于信号源10"包括在第一类型设备11"中，因此第一类型设备11"与信号源10"之间的位置关系是事先已知的(它们的位置然后例如可以被认为是相同的)，因此可以将信号源10"的位置估计视为第一类型设备11"的位置估计。如果第一类型设备11"的位置和/或方位由第二类型设备12"来估计，则有必要为第二类型设备12"提供有关第一类型设备11"与信号源10"之间事先已知的位置关系的信息，因为第二类型设备12"处可能没有此信息。例如，可以通过将特定信息包括在信号源10"发出的信号中来实现此目的(例如，第二类型设备12"知晓的信息序列)。然后当识别到此信息序列时，第二类型设备12"可以知道此信息序列所源自的信号源包括在第一类型设备11"中(而将不包含此类信息序列的信号所来自的其他信号源视为不包括在第一类型设备11"中)。但是，在第一类型设备11"中包括的信号源10"是唯一信号源的情况下，第二类型设备12"可以隐含地知晓或认为信号源10"包括在第一类型设备11"中。如果第一类型设备11"的位置和/或方位由第一类型设备11"来确定，则第一类型设备11"有必要接收第二类型设备12"确定的有关信号源10"的位置估计的信息或第一类型设备11"可据以确定信号源10"的此类位置估计的信息。例如，在第二类型设备12"处接收的来自信号源10"的信号可以至少部分地提供给第一类型设备11"。由于第一类型设备11"知晓信号源10"发出的信号，因此第一类型设备11"可以将在第二类型设备12"处接收并提供给第一类型设备11"的信号与信号源10"进行关联(例如通过关联操作)。第一类型设备11"然后知晓信号源10"的位置估计也表示第一类型设备11"的位置估计。在图Ic中，假设仅存在一个信号源10"，并且此信号源包括在第一类型设备11"中。当然还可以存在来自其他信号源(可以位于第一类型设备11"之内或之外)的信号被第二类型设备12"接收(同时在信号源位于第一类型设备11"之外的情况下，被第一类型设备11"接收)并用作估计第一类型设备11"的位置和/或方位的进一步基础的情况，例如上面参考图Ib介绍的那样。图2是根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第一类型设备中包括的装置110的示意图。此装置110可以包括在图Ia的系统I中的第一类型设备11中，也可以包括在图Ib的系统I'的修改后的第一类型设备11'中，下面将进一步详细 地说明。装置110包括执行程序存储器111中存储的程序代码的处理器118。主存储器112例如由处理器118用作工作存储器。处理器118还与被配置为从一个或多个信号源接收信号的一个或多个可选传感器113 (例如麦克风或天线)进行交互。在根据包括在第一类型设备中的单个信号源来估计第一类型设备的位置和/或方位(参见图Ic)的本发明的实施例中，可以例如不需要此类传感器113。处理器118还与允许用户和第一类型设备11/1Γ /11"之间的交互的可选用户接口 115进行交互。与处理器118交互的其他可选组件包括允许粗略定位第一类型设备11/11, /11"的粗略定位单元116以及允许确定第一类型设备11/1P /11"的方位的定向单元117。此定向单元117例如可以体现为数字罗盘。最后，处理器118与通信接口 114进行交互，通信接口 114允许与其他设备进行通信，例如与图Ia的系统I的服务器13，或者与图Ib的系统I'的修改后的第二类型设备12'，或者与图Ic的系统I"的修改后的第二类型设备12"进行通信。装置110的粗略定位单元116被理解为与第二类型设备12/12' /12"使用的定位相比，只允许对第一类型设备11/11, /11"的粗略定位(参见下面的相应说明)。例如，一个实例可以是不进行定位或仅由第一类型设备11/1Γ /11"实现基于小区ID的定位(不使用三角定位)以及由第二类设备12/12' /12"实现基于GNSS的定位。处理器118还与可选信令单元119进行交互，信令单元119被配置为用作信号源(例如，图Ic的系统I"的信号源10")，即，配置为发出信号。如果信号源为声源，则信令单元119例如可以体现为例如当被处理器118触发时，发出音频信号的喇叭。装置110中包含信令单元119可以允许省略外部信号源(即，不包括在诸如图Ic的系统I"的第一类型设备11"之类的第一类型设备中的信号源)。图3是根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的第二类型设备中包括的装置120的示意图。此装置120可以包括在图Ia的系统I中的第二类型设备12中，或者可以包括在图Ib的系统P的修改后的第二类型设备12 ^中，或者可以包括在图Ic的系统I"的修改后的第二类型设备12"中，下面将进一步详细地说明。
装置120包括执行程序存储器121中存储的程序代码的处理器128。主存储器122例如由处理器128用作工作存储器。处理器128还与被配置为从一个或多个信号源接收信号的一个或多个可选传感器123 (例如麦克风或天线)进行交互。处理器128还与允许用户和第二类型设备12/12' /12"之间的交互的可选用户接口 125进行交互。与处理器128交互的其他组件包括允许定位第二类型设备12/12^ /12"的定位单元126以及允许确定第二类型设备12/12' /12"方位的可选定向单元127。此定向单元127例如可以体现为数字罗盘或使用跟踪方法(例如头部跟踪)确定第二类型设备12/12' /12"的方位。最后，处理器128与通信接口 124进行交互，通信接口 124允许与其他设备进行通信，例如与图Ia的系统I的服务器13，或者与图Ib的系统I,的修改后的第一类型设备11'，或者与图Ic的系统I"的修改后的第一类型设备11"进行通信。定位单元126可以实现一种或多种定位技术来定位第二类型设备12/12' /12"。例如可以使用专用传感器信息，通过例如使用基于GNSS的定位系统(例如，GPS)来估计设备位置。当设备与蜂窝网络连接时，小区ID可以提供基本位置信息(其中定位粒度由小区大小确定)，此信息可通过进一步的技术来完善。知晓蜂窝网络中的小区ID相当于知晓当 前无线局域网(WLAN)接入点的ID，其中WLAN接入点的覆盖区域一般小于蜂窝网络中的小区。此外，可以使用从基站接收的信号的信号强度和/或信噪比来估计设备到基站或接入点的距离。此外，使用来自三个或更多基站或接入点的传输信号及其对应ID，设备可以使用三角定位测量确定位置。这种三角定位方法也可以相对于已知的地标来应用。然后可以通过使用附加罗盘信息从相机图像中检测对象来估计位置。备选地，已知的地标例如可以发出信标信号(例如，音频信号、可视信号或视听信号)。例如，在航海导航中，可视信号朝向不同方向可具有不同颜色或信号码。另一方面，可以使用麦克风阵列方法来确定已知信标的发出音频信号的到达方向(DoA)。图4是根据本发明的一个实施例的用于位置和/或方位估计的系统的服务器中包括的装置130的示意图。此装置130可以包括在图Ia的系统I中的服务器13中。装置130包括执行程序存储器131中存储的程序代码的处理器135。主存储器132例如由处理器135用作工作存储器。处理器135与允许用户和服务器13之间交互的可选用户接口 134进行交互。最后，处理器135与通信接口 133进行交互，通信接口 133允许与其他设备进行通信，例如与图Ia的系统I的第一类型设备11和第二类型设备12进行通信。包括装置110、120和130的各组件的电路可以仅在硬件中实现，部分地在硬件中并部分地在软件中实现，或者仅在软件中实现，本说明书结尾处将进一步进行说明。图5是根据本发明的一个实施例的有形存储介质60的示意图。此有形存储介质例如可以形成图2的装置110的程序存储器111的一部分、图3的装置120的程序存储器121的一部分，或图4的装置130的程序存储器131的一部分。它例如可以体现为RAM或ROM存储器，但同样可以体现为可移动存储器。有形存储介质60包括计算机程序61，计算机程序61又包括程序代码62。此程序代码例如可以实现图6的流程图200、图7的流程图300、图8a的流程图400、图8b的流程图900、图8c的流程图1000、图8d的流程图1100的方法，这将在下面进行介绍。再次参考图Ia的系统1，其中第一类型设备11的位置和/或方位的估计由服务器13来执行。第一类型设备11、第二类型设备12和服务器13所执行的方法步骤在此设置中分别由图6、7和8a的流程图200、300和400来示出。流程图200 (参见图6)示出第一类型设备11 (参见图Ia)处的处理。
流程图200从可选步骤201开始，其中获取第一类型设备的粗略位置和/或方位(通过图2的装置110的粗略定位单元116和定向单元117)。在步骤202，在第一类型设备处(经由图2的装置110的传感器(多个)113)接收来自一个或多个信号源的信号。在可选步骤230，(由图2的装置110的处理器118)处理所接收的信号(多个)。此处理例如可以包括分离从不同信号源接收的信号。此处理还可以包括分析所接收的信号以便例如得出参数，所述参数包括第一类型设备和从中接收信号的相应信号源之间的方向，或第一类型设备和从中接收信号的相应信号源之间的距离(它们只是几个非限制性实例)。除了这些参数，还可以得出仍然允许得出方向和/或距离的其他参数。在步骤204，将有关第一类型设备处接收的信号(多个)的信息传送到服务器13(经由图2的装置110的通信接口 114)。此信息例如可以出于隐私/安全的原因而至少部分地被扰乱。此信息例如可以包括所接收信号或它们的一部分，例如一系列采样值和量化值，或从所接收信号的部分或全部导出的参数，例如朝向信号源的方向和/或距离。如果在步骤201获取了第一类型设备的粗略位置和/或方位，则还可以在步骤204将此信息传送到服务器13。此外，如果传送得出的参数，则有利的是随这些得出的参数提供允许将这些参数与其相关信号源(多个)和/或与得出它们的所接收信号进行关联的信息。图7的流程图300示出由第二类型设备12 (参见图Ia)执行的处理。在步骤301，(通过图3的装置120的定位单元126)获取第二类型设备的位置。在可选步骤302，(通过图3的装置120的定向单元127)获取第二类型设备的方位。在步骤303，然后在第二类型设备处(通过图3的装置120的传感器123)接收来自一个或多个信号源的信号。在可选步骤304，(由图3的装置120的处理器128)处理所接收的信号(多个)。此处理例如可以包括分离从不同信号源接收的信号。此处理还可以包括分析所接收信号以例如得出参数，所述参数包括第二类型设备与从中接收信号的相应信号源之间的方向或第二类型设备与从中接收信号的相应信号源之间的距离(它们只是几个非限制性实例)。除了这些参数，还可以得出仍然允许得出方向和/或距离的其他参数。此处理还可以包括确定信号源的位置估计(例如，根据估计的方向和/或距离以及所获取的第二类型设备的位置(以及可选地，所获取的方位))。在步骤305，将有关在第二类型设备处接收的信号(多个)和有关所获取的第二类型设备的位置的信息(经由图3的装置120的通信接口 124)传送到服务器13。此信息例如可以出于隐私/安全的原因而至少部分地被扰乱。此信息例如可以包括所接收信号或它们的一部分，例如一系列采样值和量化值，或通过所接收信号的部分或全部得出的参数，例如朝向信号源的方向和/或距离，以及所获取的第二类型设备的位置(以及可选地，所获取的方位)。同样，此信息可以包括(或仅包括)由第二类型设备确定的信号源的位置估计。此外，如果传送得出的参数，则有利的是随这些得出的参数提供允许将这些参数与其相关信号源(多个)和/或与得出它们的所接收信号进行关联的信息。图8a的流程图400示出由服务器13 (参见图Ia)执行的处理。在步骤401，(经由图4的装置130的通信接口 133)获取有关在第一类型设备11和第二类型设备(多个)12 (如果存在一个以上的第二类型设备)处接收的信号(多个)和第二类型设备(多个)12的位置(多个)的信息。如果第一类型设备11已传送第一类型设备11的粗略位置和/或方位，则也在步骤401接收此信息以及可选地所获取的第二类型设备(多个)12的方位(多个)。在步骤402，信号源(多个)的位置估计(多个)至少根据所接收的有关在第二类型设备(多个)处接收的信号(多个)和所接收的第二类型设备(多个)的位置(多个)(以及如果可用，所接收的方位(多个))的信息来确定。如果此信息在传送之前已被扰乱，则对其进行相应的解除扰乱。如果有关在第二类型设备(多个)处接收的信号(多个)的信息包括采取基本未处理形式的所接收信号(多个)，则此确定可以包括相对于每个第二类型设备，分离来自不同信号源的所接收信号(多个)，以及/或者包括分析所接收信号(多个)以得出参 数，所述参数包括信号源(多个)与第二类型设备(多个)之间的方向(多个)和/或距离(多个)。此分析例如可以产生信号源与第二类型设备之间的每个位置关系，并且连同此第二类型设备的位置(如果可用，第二类型设备的方位)一起可以确定该信号源的位置估计。根据不同第二类型设备处接收的信号得出的同一信号源的位置估计可以被组合以获取此信号源的更精确的位置估计。其中，与同一信号源相关的位置估计可以被分组以允许执行此组合操作，所述分组基于对确定这些位置估计所依据的所接收信号的分析(例如，通过交叉关联)。在确定位置估计时，还可以考虑诸如信号源的先前位置估计以及在同一第二类型设备处接收的来自不同信号源的信号的级差之类的其他信息。在步骤403，信号源(多个)与第一类型设备之间的位置关系(多个)至少根据所接收的有关在第一类型设备处接收的信号(多个)(以及如果可用，第一类型设备的方位)的信息来估计。类似地，如果有关在第一类型设备(多个)处接收的信号(多个)的信息包括采取基本未处理形式的所接收信号(多个)，则此确定可以包括分离来自不同信号源的所接收信号(多个)，以及/或者包括分析所接收信号(多个)以得出参数，所述参数包括信号源(多个)与第一类型设备之间的方向(多个)和/或距离(多个)。在步骤404，第一类型设备的位置和/或方位至少根据步骤402确定的信号源(多个)的位置估计(多个)和步骤403估计的位置关系(多个)来估计。其中考虑所确定的位置估计(多个)和所估计的位置关系(多个)中与同一信号源相关的那些位置估计和位置关系，以便针对第一类型设备的位置和/或方位建立信号源特定的约束，然后合并这些信号源特定的约束以获取第一类型设备的位置和/或方位的估计。其中，与同一信号源相关的所确定的位置估计(多个)和所估计的位置关系(多个)例如可以根据对相应所接收信号(可据以确定所述位置估计(多个)和所述位置关系估计(多个))的分析(例如，交叉关联)来识别。在此估计中，可以使用其他信息，例如第一类型设备的粗略位置(如果可用)、第一类型设备的位置和/或方位的先前估计、在第一类型设备处接收的来自不同信号源的信号之间的级差(它们只是几个实例)。返回图Ib的系统I'，应考虑由第一类型设备11'自身估计第一类型设备11'的位置和/或方位的情况。如上所述，第一类型设备11'的基本架构然后可以与图2中所示的第一类型设备11的架构保持相同。只是处理器118执行的任务有所变化，通过使此处理器118执行图Sb的流程图900的步骤可以完成这些任务。第二类型设备12'的架构和处理保持与第二类型设备12的架构和处理相同(参见图3和图7)，但必须记住，第二类型设备12'现在与第一类型设备11'而非服务器13进行通信。图Sb的流程图900示出图Ib的系统I'中的第一类型设备11'的处理，此时第
一类型设备的位置和/或方位由第一类型设备11'来估计。在步骤901，(经由图2的装置110的传感器113)在第一类型设备1Γ处接收来自信号源(多个)的信号(多个)。在步骤902，接收有关在第二类型设备(多个)12'处接收的信号(多个)和第二类型设备(多个)的位置(多个)(以及方位(多个)，如果可用)的信息。在图6的流程图300中的步骤305由第二类型设备(多个)传送此信息。
在步骤903，信号源(多个)的位置估计(多个)至少根据从第二类型设备(多个)接收的信息来确定。参考图8a的流程图400的步骤402的描述完成此步骤。在步骤904，信号源(多个)与第一类型设备之间的位置关系(多个)至少根据步骤901中在第一类型设备处接收的信号来确定。参考图8a的流程图400的步骤403的描述完成此步骤。最后，在步骤905，第一类型设备的位置和/或方位至少根据步骤903确定的信号源(多个)的位置估计(多个)和步骤904估计的位置关系(多个)来估计，其方式如参考图8a的流程图400的步骤404所述。再次返回图Ib的系统I'，现在应考虑由第二类型设备12'估计第一类型设备11,的位置和/或方位的情况。第二类型设备12'的基本架构然后可以与图3中所示的第二类型设备12的架构保持相同。只是处理器128执行的任务有所变化，通过使此处理器128执行图Sc的流程图1000中的步骤可以完成这些任务。第一类型设备I'的架构和处理都保持与第一类型设备11的架构和处理相同(参见图2和图6)，但必须记住，第一类型设备P现在与第二类型设备12'而非服务器13进行通信。图8c的流程图1000示出图Ib的系统Γ中的第二类型设备12'的处理，此时第
一类型设备的位置和/或方位由第二类型设备12'来估计。在步骤1001，(经由图3的装置120的传感器123)从信号源(多个)接收信号(多个)。例如，第二类型设备可以持续(或者至少在有限时段内持续)记录来自信号源的信号。在步骤1002，(由图3的装置120的定位单元126)获取第二类型设备的位置。在可选步骤1003，(由图3的装置120的定向单元127)获取第二类型设备的方位。在步骤1004，(经由图3的装置120的通信接口 124)接收有关在第一类型设备Ili处接收的信号(多个)的信息。在图6的流程图200的步骤204由第一类型设备传送此类信息。当接收有关在第一类型设备处接收的信号的信息时，第二类型设备然后例如可以将此信息(例如在第一类型设备处接收的信号)与步骤1001中在第二类型设备处接收的信号进行比较以识别源自同一信号源的信号。步骤1005是可选步骤，其中接收有关在一个或多个其他第二类型设备处接收的一个或多个信号和所述其他第二类型设备(多个)的位置(多个)(以及方位，如果可用)的信
肩、O
在步骤1006，信号源(多个)的位置估计(多个)至少根据步骤1004中第二类型设备处的信号(多个)、步骤1002中获取的第二类型设备的位置(以及步骤1003获取的方位，如果可用)以及步骤1005中可选地接收的来自其他第二类型设备(多个)的信息来确定。如参考上面图8a的流程图400中的步骤402描述的那样来确定所述位置估计。在步骤1007，信号源(多个)与第一类型设备之间的位置关系(多个)至少根据步骤1001中从第一类型设备接收的信息来估计。如参考上面图8a的流程图400的步骤403描述的那样完成此步骤。最后，在步骤1008，第一类型设备的位置和/或方位至少根据步骤1006中确定的信号源(多个)的位置估计(多个)和步骤1007中估计的位置关系(多个)来估计。如参考上面图8a的流程图400的步骤404描述的那样完成此步骤。现在返回图Ic的系统I"，应考虑由第一类型设备11"自身估计包括信号源10"的第一类型设备11"的位置和/或方位的情况。如上所述，第一类型设备11"的基本架构 然后可以与图2中所示的第一类型设备11的架构保持相同。只是处理器118执行的任务有所变化，通过使此处理器118执行图8d的流程图1100的步骤可以完成这些任务。第二类型设备12"的架构和处理都保持与第二类型设备12相同(参见图3和图7)，但必须记住，第二类型设备12"现在与第一类型设备11"而非服务器13进行通信。图8d的流程图1100示出图Ic的系统I"的第一类型设备11"的处理，此时第一类型设备的位置和/或方位由包括信号源10"的第一类型设备11"来估计。在步骤1101，从内部(B卩，包括在第一类型设备中)信号源(类似图Ic的第一类型设备11"的信号源10")传输信号。在可选步骤1102，(经由图2的装置110的传感器113)在第一类型设备11"处接收来自第一类型设备11"外部(即，不包括在其中)的一个或多个信号源的一个或多个相应信号。步骤1102例如可仅在图2的装置110具备传感器113时执行。在步骤1103，接收有关在第二类型设备(多个)12"处接收的来自内部信号源以及可选地来自一个或多个外部信号源的信号(多个)和第二类型设备(多个)的位置(多个)(以及方位(多个)，如果可用)的信息。在图6的流程图300的步骤305由第二类型设备(多个)传送此信息。在步骤1104，内部信号源和可选外部信号源(多个)的位置估计(多个)至少根据从第二类型设备(多个)接收的信息来确定。如参考图8a的流程图400的步骤402描述的那样完成此步骤。作为确定内部信号源的位置估计的其他信息，可以利用步骤1101中用于发射信号的功率级别，以便例如确定内部信号源与从该内部信号源接收信号的第二类型设备(多个)之间的距离。在可选步骤1105，外部信号源(多个)与第一类型设备之间的位置关系(多个)至少根据步骤1102中在第一类型设备处接收的信号来估计。如参考图8a的流程图400的步骤403描述的那样完成此步骤。最后，在步骤1106，第一类型设备的位置和/或方位至少根据步骤1104确定的内部信号源和可选外部信号源(多个)的位置估计、内部信号源与第一类型设备之间事先已知的位置关系以及步骤1105中可选外部信号源(多个)与第一类型设备之间估计的位置关系(多个)来估计，这与参考图8a的流程图400的步骤404描述的类似。
接下来，参考图9-20给出本发明的各实施例的更详细描述。其中，假设(仅作为非限制性实例)信号源是发出音频信号的音频源，所述音频信号可以在接收设备处通过麦克风来检测。如果接收设备处具有多个麦克风，则可以确定所接收信号的到达方向(DoA)，这将在下面进行描述。本领域技术人员很容易理解，根据麦克风阵列估计音频信号DoA的原理也适用于各种其他信号类型，例如使用天线阵列接收信号情况下的电磁信号。使用包括至少两个麦克风的麦克风阵列来执行基本DoA估计。一般而言，阵列的输出是所有麦克风的相加信号。物理地转动阵列并检测提供相关信号的最高能量的方向是估计DoA的最直接的方法。通常通过利用声波干扰现象并调整麦克风延迟线来实现阵列操控(即，使阵列朝向所需点转动)，而非物理地转动设备。例如，通过在将两个麦克风信号相加之前，将其中一个相对于另一个延迟特定量来使双麦克风阵列偏离麦克风的纵轴对齐。提供相关相加信号的最大能量的时延对应于DoA。 图9示出当包括麦克风81和82的麦克风阵列通过物理旋转稍微偏离声源80时的情况(即，阵列的法线不指向声源80)。从图9可看出，与麦克风81相比，声波(由弧形84表示)稍微延迟地到达麦克风82。现在，为了将麦克风阵列导向实际声源80，需要相对于来自麦克风82的信号将来自麦克风81的信号延迟一时间单位，此时间单位与垂直于声源80的距离的差83对应。当麦克风81与82之间的距离、所需的时延以及音速已知时，便可使用三角法确定声源80相对于阵列法线的DoA。另一估计DoA的相对直接的方法是检测由麦克风81和82捕获的信号之间的振幅差并应用相应的平移法则(panning law)。如上所述，在第一类型设备和/或第二类型设备处接收的信号可以被参数化，例如以便减少将有关所接收信号的信息传送到服务器13 (在图Ia的系统中)、或者传送到第一类型设备11'或第二类型设备12'(在图Ib的系统中)，或者传送到第一类型设备11"(在图Ic的系统中)所需的带宽量。在音频信号的情况下，空间音频参数化和编码实例为双声道提示编码(BCC)，该实例基于描述时间和空间中的音频源位置和扩散的空间提示。一般而言，首先使用例如傅里叶变换或正交镜像滤波器(QMF)滤波器组分解在时频域中变换BBC编码器的输入信号(包括两个或更多个音频声道或音频源)。在变换域中分析音频场景，然后确定相应的参数化并将其提供(例如，传输)到接收器或进行存储以供以后使用或传送。一般而言，BBC分析包括计算在一个或多个变换域时频隙中(S卩，在一个或多个输入帧的一个或多个频率子带中)估计的声道间声级差(ILD)和声道间时间差(ITD)。此外，可以确定一个或多个声道对之间的声道间相关性(ICC)以估计声源的扩散。图10示出多声道音频内容(带有C音频源)的ILD和ITD估计的实例。一般可以针对每个声道对确定ILD和ITD参数。另一方面，一般可以针对每个声道单独确定ICC。在包括两个声道的双声道音频信号的情况下，可以针对分解后的左声道和右声道确定BCC提
/Jn ο以下使用具有两个输入声道和单个缩混(downmix)信号的一个实例来示出BCC方法的部分细节。但是，该表示可以被归纳以涵盖具有两个以上声道的输入信号。可以在对数域中估计每个频率子带η的ILD Δ Ln,如下所示
权利要求
1.ー种方法，包括 -至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少ー个 -ー个或多个信号源的相应位置估计，其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及 -所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。
2.如权利要求I中所述的方法，其中所述ー个或多个信号源是发出相应音频信号的声源。
3.如权利要求I至2中的任ー权利要求中所述的方法，其中至少根据所述ー个或多个第二类型设备的所述相应位置、所述ー个或多个第二类型设备的相应方位以及至少根据在所述ー个或多个第二类型设备处接收的所述相应信号所确定的在该信号源与所述ー个或多个第二类型设备之间的相应方向的相应估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
4.如权利要求3中所述的方法，其中还根据该信号源与所述ー个或多个第二类型设备之间的相应距离的相应估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
5.如权利要求I至4中的任ー权利要求中所述的方法，其中还根据该信号源的至少ー个先前确定的位置估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
6.如权利要求I至5中的任ー权利要求中所述的方法，其中还根据在所述ー个或多个第二类型设备中的ー个第二类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
7.如权利要求I至6中的任ー权利要求中所述的方法，其中分析在所述第二类型设备处接收的所述相应信号以判定它们是否来自同一信号源并因此可以共同用作确定该信号源的所述至少ー个位置估计的基础。
8.如权利要求I至7中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述ー个或多个信号源中的至少ー个信号源包括在所述第一类型设备中，并且其中包括在所述第一类型设备中的所述至少ー个信号源与所述第一类型设备之间的位置关系是事先已知的。
9.如权利要求8中所述的方法，其中由所述第一类型设备来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计。
10.如权利要求9中所述的方法，还包括 -在所述第一类型设备处，从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。
11.如权利要求I至7中的任ー权利要求中所述的方法，其中至少基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号来估计该信号源与所述第一类型设备之间的至少ー个位置关系。
12.如权利要求11中所述的方法，其中至少基于该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系，其中至少根据在所述第一类型设备处接收的所述信号来确定该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计。
13.如权利要求12中所述的方法，其中还基于所述第一类型设备的方位来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系。
14.如权利要求12至13中的任ー权利要求中所述的方法，其中还基于该信号源与所述第一类型设备之间的距离估计来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系。
15.如权利要求11至14中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计还基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差。
16.如权利要求11至15中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备和所述ー个或多个第二类型设备处的信号接收是持续和重复的信号接收，直到认为存在作为所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计的基础的预定数量信号源，或者直到达到所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计的预定精确度为止。
17.如权利要求11至16中的任ー权利要求中所述的方法，其中由所述第一类型设备来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计。
18.如权利要求17中所述的方法，所述方法还包括 -在所述第一类型设备处，接收来自所述ー个或多个信号源的相应信号； -根据所接收的信号，在所述第一类型设备处估计所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系；以及 -在所述第一类型设备处，从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。
19.如权利要求I至8和11至16中的任ー权利要求中所述的方法，其中由所述第二类型设备来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计。
20.如权利要求19中所述的方法，所述方法还包括 -在所述第二类型设备处，接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系和可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的ー个； -在所述第二类型设备处，获取所述第二类型设备的位置； -在所述第二类型设备处，接收来自ー个或多个信号源的相应信号； 以及 -在所述第二类型设备处，至少根据来自所述ー个或多个信号源的所接收的信号和所获取的所述第二类型设备的位置来确定所述ー个或多个信号源的相应位置估计。
21.如权利要求20中所述的方法，还包括 -在所述第二类型设备处，从至少ー个其他第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备中的所述至少ー个其他第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务； 其中还根据所接收的所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的所述信息中的ー个在所述第二类型设备处确定所述相应位置估计。
22.如权利要求I至8和11至16中的任ー权利要求中所述的方法，其中由服务来执行所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计。
23.如权利要求22中所述的方法，所述方法还包括 -由所述服务从所述ー个或多个第二类型设备接收所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个； -由所述服务从所述第一类型设备接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系以及可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的ー个。
24.如权利要求I至23中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计包括 -至少考虑所述相应位置估计和所述相应位置关系中与所述ー个或多个信号源中的同一信号源相关的那些相应位置估计和相应位置关系，以便针对所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个建立信号源特定的约束；以及 -至少合并所述信号源特定的约束以获取所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计。
25.如权利要求24中所述的方法，其中与所述同一信号源相关的所述相应位置估计和所述相应位置关系根据所述信号源发出的相应信号来识别。
26.如权利要求I至25中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计还基于所述第一类型设备的估计位置。
27.如权利要求I至26中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计还基于先前估计的位置和先前估计的方位中的至少ー个。
28.如权利要求I至27中的任ー权利要求中所述的方法，其中所述第一类型设备以直接方式和间接方式中的ー种方式来触发所述ー个或多个第二类型设备处的信号接收。
29.如权利要求I至28中的任ー权利要求中所述的方法，其中如果确定在ー个或多个信号源的ー个或多个可用位置估计之中以及在ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的可用位置关系之中，甚至没有一个所述可用位置估计以及没有一个所述可用位置关系与同一信号源相关，则执行操作以在至少ー个尚未对所述可用位置估计做出贡献的第二类型设备处触发信号接收。
30.ー种装置，包括 -用于至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少ー个的部件 -ー个或多个信号源的相应位置估计，其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及 -所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。
31.如权利要求30中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。
32.如权利要求31中所述的装置，其中所述第一类型设备包括所述ー个或多个信号源中的至少ー个信号源，并且其中包括在所述第一类型设备中的所述至少ー个信号源与所述第一类型设备之间的位置关系是事先已知的。
33.如权利要求32中所述的装置，还包括 用于从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー的部件所·述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。
34.如权利要求30中所述的装置，其中至少基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号来估计该信号源与所述第一类型设备之间的至少ー个位置关系。
35.如权利要求34中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。
36.如权利要求35中所述的装置，还包括 -用于接收来自所述ー个或多个信号源的相应信号的部件； -用于根据所接收的信号估计所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的部件；以及 -用于从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー的部件所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。
37.如权利要求30中所述的装置，其中所述装置是所述第二类型设备或是其一部分。
38.如权利要求37中所述的装置，还包括 -用于接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系和可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的一个的部件； -用于获取所述第二类型设备的位置的部件； -用于接收来自ー个或多个信号源的相应信号的部件；以及 -用于至少根据来自所述ー个或多个信号源的所接收的信号和所获取的所述第二类型设备的位置来确定所述ー个或多个信号源的相应位置估计的部件。
39.如权利要求38中所述的装置，还包括 -用于从至少ー个其他第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー的部件所述ー个或多个信号源的相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备中的所述至少一个其他第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务； 其中还根据所接收的所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的所述信息中的一个确定所述相应位置估计。
40.如权利要求30中所述的装置，其中所述装置还包括 -用于从所述ー个或多个第二类型设备接收所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个的部件；以及 -用于从所述第一类型设备接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系以及可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的一个的部件。
41.ー种装置，包括至少ー个处理器；以及包括计算机程序代码的至少ー个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少根据以下项估计第一类型设备的位置和方位中的至少ー个 -ー个或多个信号源的相应位置估计，其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定，以及 -所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。
42.如权利要求41中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。
43.如权利要求42中所述的装置，其中所述第一类型设备包括所述ー个或多个信号源中的至少ー个信号源，并且其中包括在所述第一类型设备中的所述至少ー个信号源与所述第一类型设备之间的位置关系是事先已知的。
44.如权利要求43中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置 -从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。
45.如权利要求41中所述的装置，其中至少基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号来估计该信号源与所述第一类型设备之间的至少ー个位置关系。
46.如权利要求45中所述的装置，其中所述装置是所述第一类型设备或是其一部分。
47.如权利要求46中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置 -接收来自所述ー个或多个信号源的相应信号； -根据所接收的信号估计所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系；以及 -从所述ー个或多个第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之一所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务。
48.如权利要求41中所述的装置，其中所述装置是所述第二类型设备或是其一部分。
49.如权利要求48中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置 -接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系和可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的ー个； -获取所述第二类型设备的位置； -接收来自ー个或多个信号源的相应信号；以及 -至少根据来自所述ー个或多个信号源的所接收的信号和所获取的所述第二类型设备的位置来确定所述ー个或多个信号源的相应位置估计。
50.如权利要求49中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置从至少一个其他第二类型设备和服务中的至少ー个接收以下项之ー所述ー个或多个信号源的相应位置估计；以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息，其中所述ー个或多个第二类型设备中的所述至少一个其他第二类型设备将所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的ー个提供给所述服务，其中还根据所接收的所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的所述信息中的一个确定所述相应位置估计。
51.如权利要求41中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置 -从所述ー个或多个第二类型设备接收所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计以及可基于其得出所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计的信息中的一个；以及 -从所述第一类型设备接收所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系以及可基于其得出所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系的信息中的ー个。
52.如权利要求34至36和45至47中的任ー权利要求中所述的装置，其中至少基于该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系，其中至少根据在所述第一类型设备处接收的所述信号来确定该信号源与所述第一类型设备之间的方向估计。
53.如权利要求52中所述的装置，其中还基于所述第一类型设备的方位来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系。
54.如权利要求52至53中的任ー权利要求中所述的装置，其中还基于该信号源与所述第一类型设备之间的距离估计来估计该信号源与所述第一类型设备之间的所述至少ー个位置关系。
55.如权利要求34至36、45至47以及52至54中的任ー权利要求中所述的装置，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计还基于在所述第一类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差。
56.如权利要求34至36、45至47以及52至55中的任ー权利要求中所述的装置，其中所述第一类型设备和所述ー个或多个第二类型设备处的信号接收是持续和重复的信号接收，直到认为存在作为所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计的基础的预定数量信号源，或者直到达到所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计的预定精确度为止。
57.如权利要求30至56中的任ー权利要求中所述的装置，其中所述ー个或多个信号源是被配置为发出相应音频信号的声源。
58.如权利要求30至57中的任ー权利要求中所述的装置，其中至少根据所述ー个或多个第二类型设备的所述相应位置、所述ー个或多个第二类型设备的相应方位以及至少根据在所述ー个或多个第二类型设备处接收的所述相应信号所确定的在该信号源与所述ー个或多个第二类型设备之间的相应方向的相应估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
59.如权利要求58中所述的装置，其中还根据该信号源与所述ー个或多个第二类型设备之间的相应距离的相应估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
60.如权利要求30至59中的任ー权利要求中所述的装置，其中还根据该信号源的至少一个先前确定的位置估计来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
61.如权利要求30至60中的任ー权利要求中所述的装置，其中还根据在所述ー个或多个第二类型设备中的ー个第二类型设备处接收的来自所述ー个或多个信号源中的至少两个信号源的相应信号之间的级差来确定该信号源的所述至少ー个位置估计。
62.如权利要求30至61中的任ー权利要求中所述的装置，其中分析在所述第二类型设备处接收的所述相应信号以判定它们是否来自同一信号源并因此可以共同用作确定该信号源的所述至少ー个位置估计的基础。
63.如权利要求30至62中的任ー权利要求中所述的装置，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计包括 -至少考虑所述相应位置估计和所述相应位置关系中与所述ー个或多个信号源中的同一信号源相关的那些相应位置估计和相应位置关系，以便针对所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个建立信号源特定的约束；以及 -至少合并所述信号源特定的约束以获取所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的估计。
64.如权利要求63中所述的装置，其中与所述同一信号源相关的所述相应位置估计和所述相应位置关系根据所述信号源发出的相应信号来识别。
65.如权利要求30至64中的任ー权利要求中所述的装置，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个的所述估计还基于所述第一类型设备的估计位置。
66.如权利要求30至65中的任ー权利要求中所述的装置，其中所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少一个的所述估计还基于先前估计的位置和先前估计的方位中的至少ー个。
67.如权利要求30至66中的任ー权利要求中所述的装置，其中所述第一类型设备被配置为以直接方式和间接方式中的ー种方式来触发所述ー个或多个第二类型设备处的信号接收。
68.如权利要求30至67中的任ー权利要求中所述的装置，其中如果确定在ー个或多个信号源的ー个或多个可用位置估计之中以及在ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的可用位置关系之中，甚至没有一个所述可用位置估计以及没有一个所述可用位置关系与同一信号源相关，则执行操作以在至少ー个尚未对所述可用位置估计做出贡献的第二类型设备处触发信号接收。
69.—种方法,包括 -在第一类型设备处接收来自ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号以用作用于估计该信号源与所述第一类型设备之间的位置关系的至少部分基础，其中所述第一类型设备的位置和方位中的至少ー个的估计可至少根据所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系以及所述ー个或多个信号源的相应位置估计来得出，并且其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计可至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号以及所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定。
70.如权利要求69中所述的方法，还包括 -将与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第一类型设备传送到服务以及所述第二类型设备中的ー个第二类型设备中的ー个，其中所述服务和该第二类型设备中的所述ー个被配置为根据与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个。
71.ー种装置，包括 -用于在第一类型设备处接收来自ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号以用作用于估计该信号源与所述第一类型设备之间的位置关系的至少部分基础的部件，其中所述第ー类型设备的位置和方位中的至少ー个的估计可至少根据所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系以及所述ー个或多个信号源的相应位置估计来得出，并且其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计可至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号以及所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定。
72.如权利要求71中所述的装置，还包括 -用于将与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第一类型设备传送到服务以及所述第二类型设备中的ー个第二类型设备中的一个的部件，其中所述服务和该第二类型设备中的所述ー个根据与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个。
73.ー种装置，包括至少ー个处理器；以及包括计算机程序代码的至少ー个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少在第一类型设备处接收来自ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号以用作用于估计该信号源与所述第一类型设备之间的位置关系的至少部分基础，其中所述第一类型设备的位置和方位中的至少ー个的估计可至少根据所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系以及所述ー个或多个信号源的相应位置估计来得出，并且其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计可至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号以及所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定。
74.如权利要求73中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置将与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第一类型设备传送到服务以及所述第二类型设备中的ー个第二类型设备中的ー个，其中所述服务和该第二类型设备中的所述ー个根据与在所述第一类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述ー个或多个信号源的所述相应位置估计来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个。
75.ー种方法，包括 -在第二类型设备处接收来自ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号以便至少与所述第二类型设备的位置一起用作用于确定该信号源的位置估计的至少部分基础，其中第一类型设备的位置和方位中的至少ー个的估计可至少根据所述ー个或多个信号源的相应位置估计以及所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系来得出。
76.如权利要求75中所述的方法，还包括 -将与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第二类型设备传送到服务、所述第一类型设备以及另ー第二类型设备中的ー个，其中所述服务、所述第一类型设备以及所述另ー第二类型设备中的所述ー个被配置为根据与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个。
77.ー种装置，包括 -用于在第二类型设备处接收来自ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号以便至少与所述第二类型设备的位置一起用作用于确定该信号源的位置估计的至少部分基础的部件，其中第一类型设备的位置和方位中的至少ー个的估计可至少根据所述ー个或多个信号源的相应位置估计以及所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系来得出。
78.如权利要求77中所述的装置，还包括 -用于将与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第二类型设备传送到服务、所述第一类型设备以及另ー第二类型设备中的一个的部件，其中所述服务、所述第一类型设备以及所述另ー第二类型设备中的所述ー个被配置为根据与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个。
79.ー种装置，包括至少ー个处理器；以及包括计算机程序代码的至少ー个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置至少在第二类型设备处接收来自ー个或多个信号源中的ー个信号源的信号以便至少与所述第二类型设备的位置一起用作用于确定该信号源的位置估计的至少部分基础，其中第一类型设备的位置和方位中的至少ー个的估计可至少根据所述ー个或多个信号源的相应位置估计以及所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系来得出。
80.如权利要求79中所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为通过所述至少一个处理器使所述装置将与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的信息从所述第二类型设备传送到服务、所述第一类型设备以及另ー第二类型设备中的ー个，其中所述服务、所述第一类型设备以及所述另ー第二类型设备中的所述ー个被配置为根据与在所述第二类型设备处接收的所述信号相关的所述信息以及所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的所述相应位置关系来估计所述第一类型设备的所述位置和所述方位中的所述至少ー个。
81.一种计算机程序，包括 -当所述计算机程序在处理器上执行时，用于执行如权利要求I至29、69至70以及75至76中的任ー权利要求中所述的方法的程序代码。
82.—种计算机可读介质，其上存储有如权利要求81中所述的计算机程序。
83.ー种装置，被配置为执行如权利要求I至29、69至70以及75至76中的任ー权利要求中所述的方法。
84.如权利要求30至68、71至74、77至80以及83中的任ー权利要求中所述的装置，还包括用户接ロ。
85.—种系统,包括 -第一类型设备； -ー个或多个第二类型设备；以及 -包括在所述第一类型设备、所述ー个或多个第二类型设备之ー以及第三类型设备中的ー个内的处理器，所述处理器至少被配置为至少根据以下项估计所述第一类型设备的位置和方位中的至少ー个 -ー个或多个信号源的相应位置估计，其中所述ー个或多个信号源中的ー个信号源的至少ー个位置估计至少根据在ー个或多个第二类型设备处接收的来自该信号源的相应信号和所述ー个或多个第二类型设备的相应位置来确定；以及 -所述ー个或多个信号源与所述第一类型设备之间的相应位置关系。
全文摘要
除其他方面以外，公开了至少根据一个或多个信号源(10)的相应位置估计来估计第一类型设备(11)的位置和方位中的至少一个，其中所述一个或多个信号源中的一个信号源(10)的至少一个位置估计至少根据在一个或多个第二类型设备(12)处接收的来自该信号源(10)的相应信号、所述一个或多个第二类型设备(12)的相应位置，以及所述一个或多个信号源(10)与所述第一类型设备(11)之间的相应位置关系来确定。
文档编号G01S5/18GK102713664SQ201080061257
公开日2012年10月3日 申请日期2010年1月12日 优先权日2010年1月12日
发明者M·汉努卡塞拉, P·奥加拉 申请人:诺基亚公司