专利名称：移位检测方法和移位检测单元的制作方法
技术领域：
本发明涉及优选地用于检测诸如机床等设备(下文中被称为“设备”)的移位的移位检测方法和移位检测单元。
背景技术：
作为可以用于开发大规模杀伤性武器等的货物，具有高精度和/或高性能的设备被严格控制，使其不被非法出口。但是，一旦设备被出口到海外，就难以防止设备被第三方移位到不允许该设备出口到的国家。因此，提供了一种如果设备在未经许可的情况下被从其安装位置移位则检测该移位，并且禁止该设备被再次操作的机制。
为了检测设备的移位，传统地已经使用通过加速度传感器来检测由于移位引起的振动幅度的方法。另外，还考虑了另一种方法:通过对加速度传感器的值进行二阶积分而获得移动距离，并且如果移动量超过基准值，则检测到移位。在以下的说明中，检测设备的移位的操作被称为“移位检测”。
作为用于检测设备的移位的机制，提出了如下的方法:检测机械振动并且如果检测到的振动大于预定值则设备不能被再次操作(参见日本特开2003-35595号公报)。另夕卜，如日本特许第4173513号公报和日本特开2009-271855号公报中所述，提案了如下技术:将角度传感器安装到设备，如果设备转动或倾斜，则检测到移位，从而禁止设备被再次操作。另外，在日本特开2008-134173号公报中提案了如下技术:传感器设置在设备和地面之间，并且当检测到设备被从地面抬升时，禁止设备被再次操作。发明内容
发明要解决的问题
移位检测的最初目的是防止高精度和/或高性能的设备被用于开发大规模杀伤性武器等。因此，检测能力必须不被恶意第三方抑制。但是，通过简单地检测施加到设备的振动难以避免由地震引起的误检。另外，为了避免由于设备操作过程中产生的振动所引起的误检，不能增加传感器的灵敏度。因此，如果使用具有空气悬挂的卡车运输设备，则难以禁止设备的移位。另外，在使用角度传感器的情况中，通过以设备的角度不改变的方式运输设备，可以防止设备的移位被检测到。另外，在传感器设置在设备和地面之间的情况中，通过在设备和地面之间放置铁板，并且和铁板一起运输设备，可以防止设备的移位被检测到。
另外，在汽车导航系统等中已经传统地使用通过对加速度传感器的值进行二阶积分以获得位置数据的检测移动距离的方法。但是，由于由温度漂移等引起的加速度传感器的测量误差通过积分而被累积，所以位置精度将随着时间的流逝而降低。为了解决该问题，在汽车导航系统等的情况中，通过使用GPS(全球定位系统)和地图数据，对加速度传感器的测量误差进行定期校正。但是，在设备安装在室内的情况中，不能使用GPS。另外，因为漂移误差随着时间的流逝而累积，所以尽管设备实际上未移位，也可能错误地检测到设备已经移位。
鉴于上述问题，本发明的目的是可靠地检测设备是否已经移位。
用于解决问题的方案
本发明用于根据安装到设备的加速度传感器的检测值来检测设备的移位。
首先，通过在预定的时机对加速度传感器的检测值进行N阶积分而获得第一计算值，其中N是预定的正整数。另外，通过在预定的时机为第一计算值加上/从第一计算值减去特定值而获得第二计算值，并且如果第二计算值超过预设的基准值则检测设备已经移位。
本发明提供一种移位检测方法，用于基于安装到设备的加速度传感器的检测值来检测所述设备的移位，所述移位检测方法包括如下步骤:通过在预定的时机对所述加速度传感器的检测值进行N阶积分而获得第一计算值，其中N是预定的正整数；通过在所述预定的时机为所述第一计算值加上特定值或者从所述第一计算值减去特定值而获得第二计算值；以及在所述第二计算值超过预设的基准值时检测为所述设备已经移位。
在以上所述的移位检测方法中，所述预定的时机是指每次确认所述加速度传感器的所述检测值时，或者每个预定的时间间隔。
本发明提供了一种适于检测设备的移位的移位检测单元，移位检测单元包括:适于检测设备中产生的加速度的加速度传感器；适于通过在预定的时机对加速度传感器的检测值进行N阶积分而获得第一计算值的运算部，其中N是预定的正整数；适于通过在预定的时机为第一计算值加上特定值或者从第一计算值减去特定值而获得第二计算值的校正部；和适于在第二计算值超过预设的基准值时检测为设备已经移位的检测部。
在以上所述的移位检测单元中，预定的时机是指每次确认加速度传感器的检测值时，或者每个预定的时间间隔。
发明的效果
根据本发明，如果第二计算值超过基准值则检测设备已经移位，其中，第二计算值是通过在预定的时机为第一计算值加上/从第一计算值减去特定值而获得的。因此，能够避免由地震发生时产生的振动、操作过程中产生的振动等引起的误检。另外，可以避免在如下情况下的移位的漏检:以振动被减弱的方式运输设备，例如利用具有空气悬挂的卡车运输设备。
图1是示出根据本发明的实施方式的移位检测单元的内部构造的示例的方块图2是示出根据本发明的上述实施方式的MPU的内部构造的示例的方块图3是示出当地震发生时检测到的加速度的示例的图4是示出由根据本发明的上述实施方式的加速度传感器检测到的加速度值的变化的示例的图5是示出根据本发明的上述实施方式的采集到MPU中的数据的示例的图6是示出根据本发明的上述实施方式通过对检测到的加速度进行二阶积分而计算到的设备的移动量的示例的图7是示出在通过使用10秒简单移动平均法而从加速度中去除了温度漂移的影响的情况中、移动距离的示例的图8是示出根据本发明的上述实施方式的移位检测单元的处理示例的流程图9是示出当地震发生时检测到的加速度的示例和当设备移位时检测到的加速度的示例的图10是示出通过对由本发明的上述实施方式的加速度传感器检测到的加速度进行二阶积分而获得的移动距离的示例的图，其中二阶积分操作包括校正处理。
具体实施方式
下面，将参照
本发明的实施方式。在本实施方式中，将以应用安装到设备的移位(relocation)检测单元I而通过检测设备中产生的加速度来检测设备的移位为示例(下文中被称为“本示例”)进行说明。
图1是示出移位检测单元I的内部构造的示例的方块图。
具有加速度传感器5的移位检测单元I被安装到设备(图中未示出)，该加速度传感器5具有一个或多个轴。典型地，用于检测三个轴上的加速度的三轴加速度传感器被用作加速度传感器5。
移位检测单元I包括电池(二次电池)3和用于给电池3充电的充电电路2，使得即使在设备的电源被切断时，移位检测单元I仍可以继续起作用。因为电池3通过从电源供给的电能充电，所以即使在设备的主电源被切断时，移位检测单元I仍运作。另外，考虑到存在工厂的长期休假，优选的是，电池3的容量足够大，使得移位检测单元I保持运作约I年。
另外，即使电池3已经完全放电，因此移位检测单元I的运作已经停止,也将在一打开设备的主电源时就设定移位检测标记(图8中的步骤SI)。当设定移位检测标记时，移位检测单元I就立刻假设检测到设备的移位。因此，设备不能被操作，直到设备将移位检测取消信号发送给移位检测单元I。
另外，移位检测单元I包括移位检测部4，该移位检测部4通过如下部件构造:A/D转换器6，其适于将由加速度传感器5输出的模拟加速度数据转换成数字值；MPU (微处理单元)10，其适于处理从A/D转换器6采集到的加速度数据；RAM(随机存取存储器)7，其适于保存由MPU 10处理过的数据；R0M(只读存储器)8，其适于存储在MPU 10中执行的处理软件；以及接口 9，其用于与属于设备的控制器(图中未示出)进行通讯。例如闪速存储器可用作RAM 7和ROM 8。
作为用于进行设备的移位检测的基本功能，需要在设备被从其应当安装的位置实际移位时检测设备的移位。因此，通常地，由移位检测单元I检测到的设备的微小速度的移动可被认为是由于温度漂移的影响而引起的误差。因此，为预时机间间隔内检测到的移动距离设定基准值，例如每分钟lm，并且当移动距离超过该基准值时检测到设备已经移位。利用该构造，移位检测单元I可以在不受位置检测的累积误差影响的情况下进行移位检测。
这里，MPU 10使A/D转换器6将由加速度传感器5检测到的加速度的模拟数据转换成数字数据，并且将该数字数据采集到RAM 7中。由于加速度传感器5典型地具有温度漂移特性，使得输出随温度而变化，所以MPU 10通过减去加速度在最后的预定期间内的平均值来去除温度漂移成分。另外，MPU 10通过对已经去除温度漂移成分的加速度进行时间积分而获得设备的移动速度。由于受到温度漂移影响未被完全去除的影响，所以上述移动速度包含偏移值(offset value)。
当MPU 10进行积分以获得移动距离时，偏移值随着时间的流逝而累积，所以即使设备的移动距离实际上为零，偏移值也逐渐变大，就好像设备正在移动一样。存在这样的担心:当虽然设备实际上未被移动、但是移动距离随着时间的流逝而变大时，移位检测操作的失误可能导致检测到设备已经被移动，因此，必须去除移动速度的偏移值。为了去除移动速度的偏移值，MPU 10进行处理以在每一定的时间间隔减去特定的值，使得偏移值接近零。通过进行该处理，当设备未被移位时，移动速度大体上维持成零。MPU 10对以上述方式获得的移动速度进行时间积分，从而获得设备的移动距离。
如果获得的移动距离超过了预定的基准值，则移位检测单元I将判断设备已经移位，并且发送操作停止信号以停止设备的操作。另外，当重新启动设备时，移位检测单元I也将响应来自设备的询问而发送操作停止信号以禁止操作。换句话说，移位检测单元I保持如下状态:只要未接收到移位检测取消信号，就不向设备发送操作许可信号。利用该构造，可以禁止移位的设备在未经许可的情况下在目的地被操作。
图2是示出MPU 10的内部构造的示例的方块图。
MPU 10包括运算部11和校正部12。运算部11适于在预定的时机对从加速度传感器5输入的、通过A/D转换器6的加速度值的数字数据进行N阶积分，以获得第一计算值，其中N是预定的正整数。校正部12适于在设备未移位时、通过在预定的时机为第一计算值加上/从第一计算值减去特定值来校正检测到的第一计算值，以获得第二计算值。这里，术语“预定的时机”是指每次确认加速度传感器5的检测值时或每个预定的时间间隔(例如每分钟、每小时等)。“第一计算值”是通过对加速度传感器5的检测值进行一阶积分而获得的速度值，或者是通过对加速度传感器5的检测值进行二阶积分而获得的距离值。“特定值”是根据加速度传感器5周围的温度而从第一计算值增大/减小的检测值的变化，“特定值”是不影响移位检测的值。
MPU 10还包括检测部13，其适于在第二计算值超过预定的基准值时检测到设备已经移位。MPU 10还包括标记设定部14和信号发送部15。标记设定部14适于在检测部13已经检测到设备已经移位时在RAM 7的预定区域设定检测标记，其中检测标记表示设备移位。信号发送部15适于发送信号给设备以指示设备停止操作，或者发送信号给设备以允许设备操作。
在检测部13检测到设备移位的情况中，检测部13—检测到设备移位，就指示标记设定部14设定检测标记，并且标记设定部14根据检测部13的指示设定检测标记。当设备询问是否设定了检测标记时，如果未设定检测标记，则信号发送部15发送操作许可信号给设备以允许设备的操作，或者如果设定了检测标记，则信号发送部15发送操作停止信号给设备以停止设备的操作。
图3示出了当地震发生时检测到的加速度的示例。
加速度传感器5需要具有足够宽的检测范围，使得当设备在正常使用状态下运转时或当地震发生时，该加速度传感器5不会错误地检测到设备已经移位。
这里，检测范围为±2G的加速度传感器5的性能的示例示出如下:
范围:±2G
灵敏度:ImG
噪声:0.65mG
温度漂移:L12mG/°C
图3示出了当发生日本标准的强度等级为5级的地震时所产生的加速度的示例，并且设备接收到的加速度最大为200gal (cm/s/s)(注:200gal (cm/s/s) = 0.2G)。从图3可知，如果加速度传感器5的检测范围等于或宽于±2G，则足以正确地检测该振动。顺便提及，当设备被卡车等运输时，设备接收到的加速度为约0.1G。由此可知，利用简单的诸如仅根据由加速度传感器5输出的加速度值来检测设备移位的方法，不能区分由地震引起的误检和实际移位。
图4示出了在60秒内温度升高1°C的情况下加速度传感器5检测到的加速度值的变化的示例。
在本示例中，加速度传感器5的灵敏度是lmG，并且由A/D转换器6A/D转换后的数字值的位数(bit number)是14位。从图4可知，由于温度漂移的影响，由加速度传感器5检测到的加速度值随着时间的流逝而增大。
图5是示出实际采集到MPU 10中的数据的示例的图。
可知，在开始的20秒，因为加速度的值太小而不能被检测，所以当进行A/D转换时检测不到加速度传感器5的输出；但是，在这20秒流逝之后，由加速度传感器5输出的加速度值逐渐地变为能够被检测。
图6是示出通 过对加速度进行二阶积分而由运算部11计算到的第一计算值(即，移动量)的示例的图。
如图5所示，因为加速度传感器5在开始的20秒没有输出，所以设备的移动量为零。但是，在这20秒流逝之后，通过对加速度传感器5的输出进行二阶积分而计算到的设备的移动量被累积而变大。
结果，因为温度漂移的影响，虽然设备实际上并未移动，但是检测到设备由于在60秒内移动了 1.5m而发生了移位。为了避免这样的误检，校正部12从加速度传感器5测得的加速度中减去加速度的移动平均值，以由此去除由温度漂移引起的加速度的大增长。
这里，加速度的移动平均值相当于通过给加速度施加低通滤波器而获得的值，并且等于提取诸如温度漂移等缓慢变化的成分。上述由60秒内温度变化1°C引起的温度漂移可被转换成0.019mG的加速度(注:0.019mG = 0.18mm/S2)。该值太小，而不被认为是实际移动设备时产生的加速度，从而即使该值通过减去加速度的移动平均值而被去除，也不会对移位检测造成影响。顺便提及，可使用多种方法来获得加速度的移动平均值，例如简单移动平均法、加权移动平均法、指数移动平均法等，其中简单移动平均法是在预定期间的简单平均值。
图7是示出在通过使用10秒简单移动平均法去除了温度漂移的情况中、加速度和移动距离的示例的图。
从图7可知，可以通过使用简单移动平均法来基本去除温度漂移对加速度值的影响。因此，即使设备实际上未被移动，检测到的设备移动距离也在60秒内被减去约0.5m。但是，如从图7可知的那样，残留误差被积分，因此，移动距离随着时间的流逝而增加。如果增加的移动距离被整体用作用于进行移位检测的数据，则存在如下可能:虽然设备实际上未被移动，但是由于设备的移动距离超过了极限，所以误检到设备已经移位。为了解决该问题，校正部12进行校正处理以经常地使移动速度的计算值和移动距离的计算值接近零以获得第二计算值。
如果移动量在该校正量以下，则移位检测单元I将不能检测移位；然而，不引起问题的小的校正就足够了。例如，通过朝着速度零减去速度lcm/s而进行I秒后的移动速度的校正处理，其中，lcm/s的速度是实际上不可能使设备移位的速度。类似地，以相同的方式例如通过I秒后减去Icm来进行移动距离的校正处理。
图8是示出移位检测单元I的处理示例的流程图。
移位检测单元I利用储存在RAM 7中的移位检测标记来控制设备是否已经移位的判断。另外，移位检测单元I仅在移位检测标记被清除时才响应设备的询问而发送操作许可信号给设备。因此，标记设定部14在一通过接口 9识别到移位检测单元I的电源打开时，就设定移位检测标记(步骤SI)。
接着，标记设定部14判断是否已经通过接口 9从设备接收到移位检测取消信号(步骤S2)。一旦检测部13已经检测到移位并且在RAM 7中设定了移位检测标记，移位检测标记就不会被清除，除非来自制造商的拥有取消移位检测权限的人员从设备发送了加密的取消信号。
如果没有接收到来自设备的移位检测取消信号，则标记设定部14将处理移至步骤S4。但是，如果接收到来自设备的移位检测取消信号，则标记设定部14将清除移位检测标记(步骤S3)。之后，MPU 10进行判 断设备实际是否已经移位的处理。
首先，标记设定部14判断是否存在来自安装有移位检测单元I的设备的、关于移位检测标记的状态的询问。如果不存在该询问，则处理将进入到步骤S8。
但是，如果存在该询问，则标记设定部14判断移位检测标记是否已经被清除(步骤S5)。如果移位检测标记已经被清除，则信号发送部15将发送操作许可信号给设备以允许操作(步骤S6)，并且处理将继续到步骤S8。但是，如果移位检测标记未被清除，则信号发送部15将发送操作停止信号给设备以停止操作(步骤S7)，并且处理将继续到步骤S8。
接着，运算部11判断加速度A。。是否是测量范围内的值(步骤S8)。如果运算部11判断加速度A。。不在测量范围内，则处理将继续到步骤S15，以设定移位检测标记，这意味着检测到移位。
如果判断加速度A。。在测量范围内，则运算部11将基于加速度A。。获得移动平均值4。_，并且根据下式(I)通过从加速度A。。中减去移动平均值A。。.而获得加速度A (步骤S9)。
A = Acc-Accave(I)
接着，运算部11根据下式(2)通过加速度A乘以流逝的时间At而获得速度Vn(步骤 S10)。
Vn = Vn_!+AX Δ t(2)
接着，为了从速度Vn中去除偏移值，运算部11通过预定量Vk(正值)来校正速度Vn(步骤S11)。这里，如果速度Vn大于0，则运算部11将根据下式(3)获得速度Vn。这时，如果根据式⑶获得的速度\小于0，则Vn的值将被设定为:Vn = O。
Vn = Vn-Vk(3)
但是，如果速度Vn等于或小于0，则运算部11将根据下式(4)获得速度Vn，这时，如果根据式⑷获得的速度Vn大于O，则Vn的值将被设定为:Vn = O。
Vn = Vn+Vk(4)
接着，运算部11根据下式(5)通过速度￥ 乘以流逝的时间At而获得位置Pn(步骤 S12)。
Pn = Pn-!+VnX Δ t (5)
接着，为了从位置Pn中去除偏移值，运算部11通过预定量Pk (正值)来校正位置Pn。这里，如果位置Pn大于0，则运算部11将根据下式(6)获得位置Pn。这时，如果根据式(6)获得的位置Pn小于0，则Pn的值将被设定为:Pn = O。
Pn = Pn-Pk(6)
但是，如果位置Pn等于或小于0，则运算部11将根据下式(7)获得位置Pn，这时，如果根据式⑵获得的位置Pn大于0，则Pn的值将被设定为:Pn = O。
Pn = Pn+Pk(7)
接着，检测部13判断移动距离Pn的绝对值是否超过了移位检测的基准值PT (步骤S14)。如果移动距离Pn的绝对值未超过移位检测的基准值PT，则MPU 10会将处理移至步骤S2，以重复步骤S2至S14的处理。如果移动距离Pn的绝对值超过了移位检测的基准值PT，则标记设定部14将设定移位检测标记(步骤S15)。
图9是示出当地震发生时检测到的加速度的示例和当设备移位时检测到的加速度的示例的图。
地震波形是如上所述的日本标准的强度等级为5级的地震的波形，并且移位是以如下方案进行的6m的移动:以0.3m/s2的加速度加速I秒，然后以恒定速度移动20秒，再减速I秒到停止。
图10是示出通过对以上的加速方案进行二阶积分处理而获得的波形的示例的图，其中二阶积分处理包括 上述校正处理。
如果移位检测的判断基准被设定为约lm，则可以避免由地震等引起的移位的误检，并且仍适合检测设备的移位。虽然本示例是以地震波形是由日本标准的强度等级为5级的强震产生的示例为例进行说明的，但是替代地，可假设地震波形是由较弱的地震产生的，因此更严格地设定判断基准。显然，如果检测到超过加速度传感器5的检测范围的加速度，则可立刻判断设备被移位，而无需进行积分操作。顺便提及，上述校正处理是通过减去特定值而使加速度接近于零来进行的；但是，可以代替减去特定值而进行其它处理来使加速度接近于零，例如通过加速度乘以0.9。
利用上述本示例的移位检测单元1，通过对加速度传感器5检测到的加速度进行二阶积分而获得移动距离，并且如果在预时机间段该距离超过判断基准，则检测到设备已经移位。由于速度的偏移值、距离的偏移值等被适当地校正，所以在设备实际未移位时不会误检到设备已经移位。因此，设备移位的监控变得容易。
另外，从加速度传感器5的值中去除了温度漂移的影响。为了服务于该目的，典型地，加速度传感器5设置有温度补偿电路；然而，通过该电路不能完全去除温度漂移的影响。但是，利用移位检测单元1，通过减去在几分钟到几十分钟的时间段内的移动平均值能够几乎完全去除由温度漂移引起的加速度误差。另外，通过对以上述方式获得的、几乎不含由温度漂移引起的误差的加速度进行二阶积分能够获得移动量。但是，由于积分操作，存在由温度漂移引起的甚至微小的误差随着时间的流逝被积分而呈现大的移动量的情况。为了解决该问题，每预时机间间隔进行处理以减小移动量，使得移动量接近于零。
另外，如果移动量超过基准值，则检测部13判断设备已经移位，其中该移动量是由校正部12使用使移动量随着时间的流逝接近于零的减去量进行减法处理之后而获得的值。为校正部12设定诸如每分钟Im等不能实际使设备移位的值作为减去量，由此，可以在去除温度漂移的同时实现移位检测，从而可以提高移位检测的精度。
另外，检测部13通过使用由运算部11对加速度进行二阶积分而获得的距离来判断设备是否已经移位。因此，没有发生位置移动的，例如由地震等引起的振动，设备自身的振动，不会被判断为设备的移位，因此，可以避免误检。为了避免由地震等引起的误检，传统地，降低移位检测的灵敏度；但是，利用本发明的方法，不必降低移位检测的灵敏度。因此，能够提高移位检测的检测率，同时能够降低误检率。
另外，在传统方法中，由于当地震发生时引起的移位检测操作的失误将导致设备操作不能重新启动，直到制造商人员的到来。但是，利用本发明的方法，由地震引起的振动和由移位引起的振动能够相互区分。因此，当地震发生时，为了安全可以自动地停止设备，并且在地震过后，使用者能够自己重新启动设备，而无需等待制造商人员。
<变型例>
顺便提及，在上述实施方式中，仅以对沿一个轴的加速度进行处理为例进行了说明；但是，优选的是，对由加速度传感器5获得的沿X、Y和Z轴的加速度分别进行处理。另夕卜，也可以通过为移位检测单元I增加诸如陀螺仪传感器等转动检测器，来检测当设备移位时的转动，并且对通过将三个轴的加速度转换到静止坐标系(地面坐标系)中而获得的加速度进行校正。另外，在加速度传感器5被用于仅一个轴的情况中，优选的是，加速度传感器5配置在Z轴方向(即，重力方向)，以检测设备的抬升。这时，应当留意的是，配置在Z轴方向的加速度传感器5需要具有如下的检测范围:还允许检测由重力引起的加速度的值被偏移。
另外，在移位检测单元I中，通过对由加速度传感器5检测到的加速度进行二阶积分而获得设备的移动距离；但是，如果不需要考虑关于地震的误检率，则移位检测单元也可具有如下构造:通过对加速度进行一阶积分而获得设备的移动速度，并且如果该移动速度超过预定值，则检测部13检测到设备已经移位。在该情况中，取消图8的流程中的步骤S12和S13，并且将步骤S14中的移动距离改为移动速度。这时，可以简化由校正部12进行的处理。
应理解，本发明不限于上述实施方式，并且可以在不背离本发明的精神和范围的情况下进行各种应用和变型。
权利要求
1.一种移位检测方法，用于基于安装到设备的加速度传感器的检测值来检测所述设备的移位，所述移位检测方法包括如下步骤: 通过在预定的时机对所述加速度传感器的检测值进行N阶积分而获得第一计算值，其中N是预定的正整数； 通过在所述预定的时机为所述第一计算值加上特定值或者从所述第一计算值减去特定值而获得第二计算值；以及 在所述第二计算值超过预设的基准值时检测为所述设备已经移位。
2.根据权利要求1所述的移位检测方法，其特征在于，所述预定的时机是指每次确认所述加速度传感器的所述检测值时，或者每个预定的时间间隔。
3.一种适于检测设备的移位的移位检测单元，所述移位检测单元包括: 适于检测所述设备中产生的加速度的加速度传感器； 适于通过在预定的时机对所述加速度传感器的检测值进行N阶积分而获得第一计算值的运算部，其中N是预定的正整数； 适于通过在所述预定的时机为所述第一计算值加上特定值或者从所述第一计算值减去特定值而获得第二计算值的校正部；以及 适于在所述第二计算值超过预设的基准值时检测为所述设备已经移位的检测部。
4.根据权利要求3所述的移位检测单元，其特征在于，所述预定的时机是指每次确认所述加速度传感 器的所述检测值时，或者每个预定的时间间隔。
全文摘要
本发明涉及移位检测方法和移位检测单元。该移位检测单元包括适于检测设备中产生的加速度的加速度传感器；适于通过在预定的时机对加速度传感器的检测值进行N阶积分而获得第一计算值的运算部，其中N是预定的正整数；适于通过在预定的时机为第一计算值加上特定值或者从第一计算值减去特定值而获得第二计算值的校正部；以及适于在第二计算值超过预设的基准值时检测为设备已经移位的检测部。
文档编号G01C21/16GK103217155SQ20121002067
公开日2013年7月24日 申请日期2012年1月20日 优先权日2012年1月20日
发明者大野胜彦 申请人:株式会社森精机制作所