一种基于伪像距的单目测距方法
【专利摘要】本发明公开了一种基于伪像距的单目测距方法，包括如下步骤：（S10)通过摄像装置获取已知参照物的影像并传输至接收显示器，在接收端测定出此时的伪像距；（S20)在保持摄像装置设置参数不变的情况下获取目标物的影像并传输至接收显示器，在接收端测定得出目标物的物距，即摄像装置与目标物的距离；其中，摄像装置为单目摄像装置。本发明通过伪像距概念的提出，提供了一种构思新颖独特的单目测距思路，相比现有的多目测距，减少了摄像头个数，节省功耗，相比其他单目测距，精度高，复杂度低，当应用于电力巡线无人机测距领域时，在不增加电力巡线无人机任何额外负载及电量的情况下，能够实时高效地获得巡视无人机与标识物的距离，达到避障目的。
【专利说明】一种基于伪像距的单目测距方法
[0001]
【技术领域】
[0002] 本发明属于单目测距【技术领域】，具体地讲，是涉及一种基于伪像距的单目测距方 法，主要应用于利用无人机进行视频监控中的避障测距方面。
【背景技术】
[0003] 单目测距，也称单相机测距，其过程中，通常利用目标大小，根据像距、物距、目标 尺寸、影像尺寸的关系来得到物距，成像原理如图1所示，下式为一般单目测距过程中的计 算公式：
【权利要求】
1. 一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，包括如下步骤： (510) 通过摄像装置获取已知参照物的影像并传输至接收显示器，在接收端测定出此 时的伪像距； (520) 在保持摄像装置设置参数不变的情况下获取目标物的影像并传输至接收显示 器，在接收端测定得出目标物的物距，即摄像装置与目标物的距离； 其中，摄像装置为单目摄像装置。
2. 根据权利要求1所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述摄像装 置为具有在线传输功能的照相机、摄影机或摄像头。
3. 根据权利要求2所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述摄像装 置设置的参数包括焦距和放大倍数。
4. 根据权利要求3所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述摄像装 置通过有线连接或无线连接方式与接收显示器进行数据传输。
5. 根据权利要求1~4任一项所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所 述步骤（S10)包括： (511) 对摄像装置进行参数设置； (512) 获取参照物的实际尺寸V和物距?Τ ; (513) 摄像装置获取影像并传输至接收显示器； (514) 在接收端测量接收显示器上的参照物影像的尺寸 (515) 根据公式计算得此时的伪像距
6. 根据权利要求5所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述步骤 (S10)还包括： (516) 重复步骤（S12)?（S15)i次，将每次获得的伪像距巧用于计算求得伪像距?的 平均值，其中，i > 2且为自然数。
7. 根据权利要求6所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述步骤 (S20)包括： (521) 摄像装置采用与步骤（S10)中相同的参数设置； (S22 )获取目标物的实际尺寸S ; (523) 摄像装置获取影像并传输至接收显示器； (524) 在接收端测量接收显示器上的参照物影像的尺寸Z ; (525) 根据公式变换得，并以此计算得出目标物的物距A
8. 根据权利要求7所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述步骤 (S14)或/和步骤（S24)中，采用长度测量工具对影像尺寸进行物理测量。
9. 根据权利要求8所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述步骤 (S23)中所用的接收显示器与步骤（S13)中的相同。
10. 根据权利要求7所述的一种基于伪像距的单目测距方法，其特征在于，所述步骤 (S14)或/和步骤（S24)中，采用图像识别方法计算影像的像素尺寸。
【文档编号】G01C3/00GK104215217SQ201410480488
【公开日】2014年12月17日 申请日期:2014年9月19日 优先权日:2014年9月19日
【发明者】叶润, 周小佳, 闫斌 申请人:成都翼比特科技有限责任公司