技术总结
本发明提供一种基于贝叶斯估计和地图辅助校准的步行者室内定位方法，在被定位人员身上固定惯性测量单元；在建筑物楼层的结构化表示后，在地图上标定被定位人员的当前位置；实时推算被定位人员的位置，并计算当前位置所在的房间，并判断是否发生穿墙事件；如果发生穿墙，则判断该穿墙事件是由出门时的位置偏差引起的，还是由方向偏移导致的穿墙引起的；如果判断为由出门时的位置偏差引起的，则将位置修正到最近的门的位置，否则经过粒子滤波对位置进行修正。本发明的基于贝叶斯估计和地图辅助校准的步行者室内定位方法减小了位置和方向的误差累积，使基于惯性传感器的室内定位精度更高，实用性更强。
技术研发人员：杨卫军;徐正蓺;黄超;魏建明
受保护的技术使用者：中国科学院上海高等研究院
文档号码：201510335159
技术研发日：2015.06.17
技术公布日：2017.01.11