信息处理设备、信息处理方法和计算机程序与流程

本公开涉及一种信息处理设备、信息处理方法和计算机程序。

背景技术：

公开了一种识别具有便携式终端的用户动作的技术(例如，参考专利文献1)。在这种技术中，在便携式终端中提供传感器，由传感器检测具有便携式终端的用户的运动，并分析检测到的运动，以便识别用户的动作。具有便携式终端的用户的动作例如是“徒步行进”、“跑步行进”、“暂停”、“乘车行进”等。而且，公开了一种能够根据用户动作获取便携式终端位置信息的技术(例如，参考专利文献2)。

加速度传感器、陀螺仪传感器等被用作检测具有便携式终端的用户运动的传感器，基于这些传感器检测的数据提取特性数据，例如行走步长、行走强度、重力方向、向前移动的方向。而且，加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器等用于估计室内的位置信息和方向信息，在室内，来自GNSS(全球卫星导航系统；卫星定位系统)卫星的无线电波是难以到达的。

引用列表

专利文献

专利文献1：JP 2006-345269A

专利文献2：JP 2012-205203A

技术实现要素：

技术问题

如上所述，在估计室内的当前位置时使用了加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器等。具体而言，在利用地磁传感器准确估计当前位置时，地磁方向还包括由于磁扰动影响导致的误差，于是，需要准确地确定磁扰动的存在与否。

于是，本公开提出了一种新型改进的信息处理设备、信息处理方法和计算机程序，其能够利用动作识别的结果准确估计当前位置。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种信息处理设备，包括：动作识别单元，所述动作识别单元被配置成利用传感器的第一感测数据识别具有所述传感器的用户的动作；以及精确度估计单元，所述精确度估计单元被配置成根据所述动作识别单元获得的用户动作识别的结果，估计地磁传感器的第二感测数据的精确度。

根据本公开，提供了一种信息处理方法，包括：利用传感器的第一感测数据识别具有所述传感器的用户的动作；以及根据所述用户动作的识别结果估计地磁传感器第二感测数据的精确度。

根据本公开，提供了一种用于令计算机执行如下操作的计算机程序：利用传感器的第一感测数据识别具有所述传感器的用户的动作；以及根据所述用户动作的识别结果估计地磁传感器第二感测数据的精确度。

本发明的有利效果

如上所述，根据本公开，可以提供一种新型改进的信息处理设备、信息处理方法和计算机程序，其能够利用动作识别的结果准确估计当前位置。

注意，上述效果未必是限制性的。利用或替代以上效果，可以实现本说明书中描述的任一种效果或可以从本说明书掌握的其他效果。

附图说明

图1是说明图，示出了根据本公开第一实施例的信息处理系统的示范性配置。

图2是说明图，示出了根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。

图3是说明图，示出了动作词典存储单元122的示范性配置。

图4是说明图，示出了位置估计处理单元130的示范性功能和配置。

图5是流程图，示出了根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性操作。

图6是说明图，示出了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。

图7是说明图，示出了位置估计处理单元130的示范性功能和配置。

图8是流程图，示出了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。

图9是说明图，示出了由根据本公开第二实施例的便携式终端100产生的地图信息300的示例。

图10是流程图，示出了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。

图11是说明图，示出了本公开第二实施例的示范性变体。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。在本说明书和附图中，利用相同附图标记表示具有基本相同功能和结构的结构元件，这些结构元件的重复解释被省略。

注意，将按照以下次序进行描述。

1.本公开的背景

2.本公开的第一实施例

2.1.示范性系统配置

2.2.示范性功能和配置

2.3.示范性操作

3.本公开的第二实施例

3.1.示范性功能和配置

3.2.示范性操作

3.3.示范性变体

4.结论

<1.本公开的背景>

在描述本公开的实施例之前，首先将描述本公开的背景。

在获取步行者的行进路线，例如位置信息和方向信息的行人推算定位(PDR)中，进行速度估计和方向估计，速度估计使用了输出加速度的加速度传感器，方向估计使用了输出角速度的陀螺仪传感器。例如，在估计来自GNSS卫星的无线电波难以达到的室内方向时，在PDR的基本配置中，将通过GNSS计算的进入室内的时间点的位置和方向分别设置为初始位置和初始方向，通过将从获自加速度传感器的加速度导出的步数乘以步长获得相对于初始位置和初始方向的行进距离，并通过将行进距离除以行进时间获得速度，并通过对从陀螺仪传感器获得的角速度进行积分获得方向。

注意，众所周知，陀螺仪传感器具有偏移误差，其中零点根据温度而涨落。而且，通过对从陀螺仪传感器获得的角速度积分获得的方向随时间具有更大误差。

有一种方法利用由地磁传感器获得的方向来估计陀螺仪传感器的偏移误差，或者校正随时间失去对准的方向。地磁传感器获得的地磁方向实际在同一地点不会变化。于是，利用地磁传感器获得的地磁方向的信息，估计了陀螺仪传感器的偏移误差，或者校正了随时间失去对准的方向。

不过，在使用产生高电流的电动机的交通工具和装置附近，例如电力机车、电梯和自动扶梯附近，由于高电流导致的磁扰动影响，地磁方向也有误差。而且，由于在高磁导率金属附近的磁场畸变，地磁方向也有误差。地磁传感器获得的地磁方向在受磁扰动影响的地点不会变成准确的方向。于是，在利用地磁传感器获得的地磁方向的信息，估计陀螺仪传感器的偏移误差，或者校正随时间失去对准的方向时，需要判断有还是没有磁扰动。

过去，提出了一种方法作为判断有还是没有磁扰动的方法，该方法根据所观测磁性的大小、磁倾角等确定结合了除地磁(磁扰动)之外的分量。不过，过去提出的该方法不能检测仅有方位角未对准而观测的磁性大小和磁倾角不变的磁扰动。在过去提出的方法中，在观测的磁性大小变小但方向正确时，例如在钢架商业建筑中时，可能会错误地将磁扰动认为很大。于是，根据所观测磁性的大小、磁倾角等确定结合了除地磁之外的分量的方法作为判断有还是没有磁扰动的方法是不完美的。希望能够检测磁扰动的原因，例如，铁板或盒子上的状态以及存在由电动机驱动的装置。

于是，本案例的公开者研究了一项技术，其能够具体通过有效地检测什么可能是磁扰动的原因来准确获取室内步行者的行进路线，例如位置信息和方向信息。然后，本案例的公开者设计了一项技术，其能够通过如下所述识别用户动作来检测什么可能是磁扰动原因的存在，从而能够有效地检测磁扰动的可能原因。

在上文中，已经描述了本公开的背景。接下来，将详细描述本公开的实施例。首先，将描述本公开的第一实施例。

<2.本公开的第一实施例>

[2.1.示范性系统配置]

将参考附图描述本公开的第一实施例。图1是说明图，示出了根据本公开第一实施例的信息处理系统的示范性配置。图1中所示的信息处理系统利用用户1穿戴的便携式终端100测量用户1的当前位置，并例如根据当前位置提供服务。在下文中，将使用图1描述根据本公开第一实施例的信息处理系统的示范性配置。

根据本公开第一实施例的信息处理系统包括通过被用户1穿戴而测量用户1当前位置的便携式终端100，以及根据便携式终端100测量的当前位置提供服务的装置10。便携式终端100是包括测量位置和方向的传感器的终端，并可以是本公开的信息处理设备的示例。便携式终端100可以包括，例如，GNSS传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、大气压传感器、温度传感器和其他传感器。便携式终端100可以是信息处理设备，例如移动电话、高功能移动电话(智能电话)、便携式音乐播放器、便携式视频处理装置和平板终端。

装置10可以是信息处理设备，例如个人计算机(PC)、家庭视频处理装置(DVD录像机、盒式磁带录像机等)、移动电话、高功能移动电话(智能电话)、便携式音乐播放器、便携式视频处理装置、个人数字助理(PDA)、家庭游戏机、便携式游戏机、家用电器装置和平板终端。

便携式终端100能够利用GNSS传感器，在来自GNSS卫星的无线电波容易到达的室外，获得位置信息和方向信息。另一方面，在来自GNSS卫星的无线电波难以到达的室内，利用以上传感器中除GNSS传感器之外的传感器，相对于作为初始位置和初始方向的进入室内的时间点的位置和方向，获得位置信息和方向信息，所述传感器例如是加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器等。

便携式终端100利用地磁传感器获得的方向估计测量室内位置和方向时使用的陀螺仪传感器的偏移误差，或者校正随时间失去对准的方向。如上所述，在使用产生高电流的电动机的交通工具和装置附近，例如电力机车、电梯和自动扶梯附近，由于高电流导致的磁扰动影响，地磁方向也有误差。地磁传感器获得的地磁方向在受磁扰动影响的地点不会变成准确的方向。

于是，根据本实施例的便携式终端100利用传感器获得的数据(感测数据)识别穿戴便携式终端100的用户1的动作，并利用识别结果判断用户1是否在受磁扰动影响的地点。然后，根据本实施例的便携式终端100根据穿戴便携式终端100的用户1是否在受磁扰动影响的地点，确定地磁传感器获得的感测数据的可靠性，并根据该可靠性估计陀螺仪传感器的偏移误差。根据本实施例的便携式终端100能够通过识别穿戴便携式终端100的用户1的动作来准确估计陀螺仪传感器的偏移误差。

便携式终端100可以通过网络与服务器装置200通信，网络例如是公共线路网络，例如因特网、电话线路网络和卫星通信网络，以及专用线路网络，例如各种局域网(LAN)，包括以太网(注册商标)、广域网(WAN)和网际协议-虚拟专用网络(IP-VPN)。服务器装置200能够保持地图信息，地图信息包括与是否存在磁扰动影响相关的信息，例如，稍后描述该信息。在服务器装置200保持地图信息时，便携式终端100参考地图信息判断当前位置是否是受到磁扰动影响的位置，并能够利用判断结果准确地估计陀螺仪传感器的偏移误差。

注意，图1示出了便携式终端100和装置10是不同装置的配置，但本公开不限于这样的示例。装置10可以包括便携式终端100中包括的传感器以及用于执行稍晚描述的位置估计过程的功能。

在上文中，已经使用图1描述了根据本公开第一实施例的信息处理系统的示范性配置。接下来，将描述根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。

[2.2.示范性功能和配置]

图2是说明图，示出了根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。在下文中，将描述根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。

如上所述，便携式终端100通过被用户1穿戴上而测量用户1的当前位置。如图2所示，根据本公开第一实施例的便携式终端100包括传感器单元110、动作识别单元120、动作词典存储单元122和位置估计处理单元130。

传感器单元110根据便携式终端100的运动和取向，以及便携式终端100周围的环境，输出感测数据。例如，传感器单元110包括GNSS传感器111、加速度传感器112、陀螺仪传感器113、地磁传感器114、大气压传感器115、温度传感器116等。

GNSS传感器111是利用从GNSS卫星发射的无线电波测量当前位置的传感器。例如，GNSS传感器111可以包括什么使用全球定位系统(GPS)、什么使用全球导航卫星系统(GLONASS)、什么使用北斗等。加速度传感器112是输出加速度信息作为感测数据的传感器。陀螺仪传感器113是输出角速度信息作为感测数据的传感器。地磁传感器114是输出磁场大小和方向(磁场)作为感测数据的传感器。大气压传感器115是输出大气压信息作为感测数据的传感器115。温度传感器116是输出温度信息作为感测数据的传感器。

如果传感器输出上述信息作为感测数据，构成传感器单元110的每个传感器不限于特定传感器。而且，构成传感器单元110的传感器不限于以上那些。例如，还可以包括收集声音的麦克风和捕获图像的相机作为构成传感器单元110的传感器。而且，可以包括利用无线LAN进行室内定位的装置作为构成传感器单元110的传感器。

动作识别单元120利用传感器单元110输出的感测数据执行识别穿戴便携式终端100的用户1动作的过程。动作识别单元120可以利用传感器单元110输出的感测数据识别穿戴便携式终端100的用户1动作时，指动作词典存储单元122中存储的行为模式。而且，在执行用于识别穿戴便携式终端100的用户1动作的过程时，动作识别单元120可以使用预定时段的感测数据，例如，大致上一秒。

在动作识别单元120执行用于识别用户1动作的过程时，动作词典存储单元122存储由动作识别单元120参考的行为模式。动作词典存储单元122存储的行为模式大致被分成可能是地磁磁扰动原因的行为模式以及不能是地磁磁扰动原因的行为模式。可能是地磁磁扰动原因的行为模式可以包括乘坐由电动机驱动的装置的行为，例如，电梯行为模式、自动扶梯行为模式、汽车行为模式和电力机车等。例如，不能是地磁磁扰动的行为模式可以包括步行楼梯行为模式、自行车行为模式、步行行为模式等。

动作识别单元120比较传感器单元110输出的感测数据和动作词典存储单元122存储的行为模式。然后，动作识别单元120根据传感器单元110输出的感测数据和动作词典存储单元122存储的行为模式之间的比较结果，识别穿戴便携式终端100的用户1执行了什么动作。动作识别单元120向位置估计处理单元130输出用户1的动作识别结果。作为识别用户1动作的结果，动作识别单元120可以输出相对于动作自身的信息，并可以输出关于该动作是否可能是磁扰动原因的信息，例如在铁板或盒子上的状态以及在由电动机驱动的装置附近的状态，或该动作是否不能是磁扰动原因。

如上所述，在识别穿戴便携式终端100的用户1的动作的过程时，动作识别单元120可以使用预定周期的感测数据。动作识别单元120可以通过分析预定周期的感测数据来识别用户1的动作。例如，如果大气压在预定时间内升高(或降低)预定值或更多，由于分析大气压传感器115的值，动作识别单元120能够判定穿戴便携式终端100的用户1例如在乘坐电梯。相反，如果大气压在预定时间内升高(或降低)预定值或更多，由于分析大气压传感器115的值，动作识别单元120能够在对穿戴便携式终端100的用户1识别动作时，从候选结果中排除用户1乘坐电梯的动作。

动作识别单元120可以获取例如Wi-Fi无线电波的状况作为感测数据。如果检测到Wi-Fi无线电波强度或连接目的地的接入点频繁变化，作为采集Wi-Fi无线电波状况的结果，动作识别单元120能够判定例如穿戴便携式终端100的用户1在以高速行进。相反，如果Wi-Fi无线电波强度和连接目的地的接入点未频繁变化，动作识别单元120在对穿戴便携式终端100的用户1识别动作时，能够从候选结果中排除用户1以高速行进的动作。

动作识别单元120的动作识别过程不限于特定方法。动作识别单元120采用与例如JP2014-56585A中公开的动作识别过程相关的技术，以便对穿戴便携式终端100的用户1识别动作，该识别使用传感器单元110输出的感测数据。

图3是说明图，示出了动作词典存储单元122的示范性配置。在本实施例中，动作词典存储单元122包括自动扶梯122a行为模式、电梯122b行为模式、汽车和电力机车122c行为模式、步行楼梯122d行为模式、自行车122e行为模式和行走122f行为模式。

动作识别单元120通过参考动作词典存储单元122中存储的每种行为模式检查传感器单元110输出的感测数据，识别穿戴便携式终端100的用户1执行什么动作，如图3所示。注意，在参照动作词典存储单元122中存储的每种行为模式检查传感器单元110输出的感测数据，动作识别单元120在不能唯一地决定穿戴便携式终端100的用户1执行什么动作时，可以计算并输出用户1每种动作的执行概率。

需注意，在本实施例中，动作词典存储单元122包括在便携式终端100中，但本公开不限于这样的示例。例如，动作词典存储单元122可以包括在图1中所示的服务器装置200中。在动作词典存储单元122包括在服务器装置200中时，动作识别单元120通过与服务器装置200进行通信，参照动作词典存储单元122中存储的行为模式进行检查。

位置估计处理单元130执行用于估计便携式终端100位置和方向的过程。位置估计处理单元130利用GNSS传感器，在来自GNSS卫星的无线电波容易到达的室外，估计便携式终端100的位置和方向。另一方面，位置估计处理单元130利用传感器单元110输出的感测数据，在来自GNSS卫星的无线电波难以到达的室内，相对于作为初始位置和初始方向的进入室内时的位置和方向，估计便携式终端100的位置和方向。位置估计处理单元130尤其利用陀螺仪传感器113输出的感测数据，估计便携式终端100的位置和方向。注意，例如，可以根据来自GNSS卫星的无线电波强度是否变得等于或小于预定阈值，来判断便携式终端100是否进入室内。

如上所述，利用地磁传感器114输出的感测数据获得的方向估计测量室内位置和方向时使用的陀螺仪传感器113的偏移误差，或者校正随时间失去对准的方向。不过，如上所述，在使用产生高电流的电动机的交通工具和装置附近，例如电力机车、电梯和自动扶梯附近，由于高电流导致的磁扰动影响，地磁方向也有误差。此外，电流在电力机车行进的轨道中流动，地磁方向在乘坐电力机车的状态和接近轨道的状态中也具有误差。在受磁扰动影响的地点，通过感测地磁传感器114输出的感测数据获得的地磁方向不会变成准确的方向。

位置估计处理单元130利用动作识别单元120的识别结果判断用户1是否在受磁扰动影响的地点。然后，位置估计处理单元130根据动作识别单元120的识别结果判断穿戴便携式终端100的用户1是否在受磁扰动影响的地点，并确定地磁传感器114获得的感测数据的可靠性，并根据该可靠性估计陀螺仪传感器113的偏移误差。位置估计处理单元130能够利用动作识别单元120的识别结果准确地估计陀螺仪传感器113的偏移误差。

图4是说明图，示出了位置估计处理单元130的示范性功能和配置。图4中所示的位置估计处理单元130利用主要从加速度传感器112、陀螺仪传感器113、地磁传感器114输出的感测数据执行用于估计便携式终端100位置和方向的过程。当然，位置估计处理单元130可以利用从图4中所示的加速度传感器112、陀螺仪传感器113和地磁传感器114之外的传感器输出的感测数据，执行用于估计便携式终端100位置和方向的过程。如图4所示，位置估计处理单元130包括方向估计单元131、速度估计单元132、位置估计单元133和精确度估计单元134。

方向估计单元131利用从陀螺仪传感器113输出的感测数据估计便携式终端100的方向。方向估计单元131通过对从陀螺仪传感器113获得的角速度进行积分，相对于作为初始方向的进入室内时的方向，估计便携式终端100的方向。

如上所述，陀螺仪传感器113具有偏移误差，其中由于温度原因，零点会涨落。而且，通过对从陀螺仪传感器113获得的角速度积分获得的方向随时间具有大误差。于是，方向估计单元131利用通过感测地磁传感器114输出的感测数据获得的方向，以便估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

该方向估计单元131可以在任意时机估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。该方向估计单元131可以在任意时间间隔估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

而且，该方向估计单元131可以在温度变化预定值或更多时估计陀螺仪传感器113的偏移误差。如上所述，陀螺仪传感器113具有偏移误差，其中由于温度原因，零点会涨落。于是，可以使得在不发生温度变化时，不估计陀螺仪传感器113的偏移误差，并在温度变化发生预定值或更大时，估计陀螺仪传感器113的偏移误差。那么，在估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向时，方向估计单元131根据与从精确度估计单元134输出的地磁传感器114精确度相关的信息，执行这些估计和校准。

速度估计单元132利用从加速度传感器112输出的感测数据，估计便携式终端100的速度。通过将从加速度传感器112输出的感测数据获得的加速度导出的步数乘以步长，获得具有便携式终端100的用户1的行进距离。速度估计单元132从如上所述从加速度传感器112获得的加速度导出具有便携式终端100的用户1的行进距离，并通过将行进距离除以行进该行进距离的时间估计便携式终端100的速度。

位置估计单元133估计便携式终端100的位置。在来自GNSS卫星的无线电波难以到达的室内，位置估计单元133利用方向估计单元131估计的便携式终端100的方向信息和速度估计单元132估计的便携式终端100的速度信息，相对于作为初始位置和初始方向的进入室内时的位置和方向，估计便携式终端100的当前位置。位置估计单元133周期性地在预定时机，例如在预定间隔，获取由方向估计单元131估计的便携式终端100的方向信息以及由速度估计单元132估计的便携式终端100的速度信息。如果便携式终端100的方向信息和速度信息已知，位置估计单元133能够从最后一次估计的位置导出便携式终端100的当前位置信息。

精确度估计单元134利用动作识别单元120的识别结果估计由地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度。方向估计单元131利用通过感测地磁传感器114输出的感测数据获得的方向，以便估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。不过，在受磁扰动影响的地点，通过感测地磁传感器114输出的感测数据获得的地磁方向不会变成准确的方向。于是，精确度估计单元134利用动作识别单元120的识别结果判断该地点是否受磁扰动影响，并估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度。

例如，在动作识别单元120的识别结果指出穿戴便携式终端100的用户1处于受磁扰动影响的状态时，例如登上电梯、自动扶梯和电力机车，精确度估计单元134估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度在当前地点不好。另一方面，在动作识别单元120的识别结果指出穿戴便携式终端100的用户1处于不受磁扰动影响的状态时，例如步行、走上和走下楼梯，精确度估计单元134估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度在当前地点很好。

精确度估计单元134在利用动作识别单元120的识别结果估计由地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度时，向方向估计单元131输出估计的结果。方向估计单元131根据精确度估计单元134输出的通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度的估计结果，执行用于估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向的过程。

精确度估计单元134可以输出表示精确度好或不好的二元值，或者输出预定权重，作为通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的估计结果。在精确度估计单元134输出的估计结果是表示精确度好坏的二元值的情况下，在精确度估计单元134输出表示好精确度的估计结果时，方向估计单元131利用通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向执行以上估计和校正，在精确度估计单元134输出表示坏精确度的估计结果时，不使用通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向。在精确度估计单元134输出具有预定权重的估计结果时，方向估计单元131可以根据权重，利用通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向，进行以上估计和校正。

在输出权重作为通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的估计结果时，精确度估计单元134可以利用诸如通过传感器单元110输出的感测数据获得的温度的变化量和消逝时间的信息，来改变权重。亦即，随着温度变化量变大，陀螺仪传感器113具有偏移误差的可能性变高，于是精确度估计单元134可以改变权重以使精确度更差。而且，随着时间过去，通过对来自陀螺仪传感器113的值积分获得的方向信息发生未对准的可能性变高，于是，精确度估计单元134可以改变权重以使精确度更差。

在输出每个动作的执行概率作为动作识别单元120的识别结果时，精确度估计单元134可以根据属于某一组的整个动作例如，受磁扰动影响的整个动作的执行概率，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度。

根据本公开第一实施例的便携式终端100具有图2到4所示的配置，因此能够根据地磁传感器114输出的感测数据，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。然后，根据本公开第一实施例的便携式终端100具有图2到4所示的配置，因此能够利用动作识别单元120的识别结果，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，以便利用精确度的估计结果，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

在上文中，已经描述了根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。接下来，将描述根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性操作。

[2.3.示范性操作]

图5是流程图，示出了根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性操作。图5示出了根据本公开第一实施例的便携式终端100，在识别穿戴便携式终端100的用户1的动作，以便根据识别结果估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向时的示范性操作。在下文中，将利用图5描述根据本公开第一实施例的便携式终端100的示范性操作。

在识别穿戴便携式终端100的用户1的动作，以便根据识别结果估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向时，便携式终端100首先获取传感器单元110输出的感测数据(步骤S101)。例如，动作识别单元120能够执行步骤S101的便携式终端100输出的感测数据的获取。

在以上步骤S101中获取传感器单元110输出的感测数据时，便携式终端100接下来利用所获取的感测数据对穿戴便携式终端100的用户1进行动作识别过程(步骤S102)。例如，动作识别单元120能够执行步骤S102的穿戴便携式终端100的用户1的动作识别过程。

如上所述，动作识别单元120的动作识别过程不限于特定方法。动作识别单元120采用与例如JP2014-56585A中公开的动作识别过程相关的技术，以便对穿戴便携式终端100的用户1识别动作，该识别使用传感器单元110输出的感测数据。

在以上步骤S102中执行使用传感器单元110输出的感测数据的穿戴便携式终端100的用户1的动作识别过程时，便携式终端100接下来根据以上步骤S102中动作识别过程的结果，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度(步骤S103)。例如，精确度估计单元134能够执行步骤S103的地磁传感器114的精确度估计过程。

利用以上步骤S102中动作识别过程的结果，执行以上步骤S103中对通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度估计过程。利用以上步骤S102中的动作识别过程的结果，通过判断穿戴便携式终端100的用户1是否在受磁扰动影响的地点，并估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，执行以上步骤S103中的精确度估计过程。

例如，如果以上步骤S102中的动作识别过程的结果指出穿戴便携式终端100的用户1处于受磁扰动影响的状态，例如登上电梯、自动扶梯和电力机车，则在以上步骤S103中的精确度估计过程中，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度在当前地点不好。另一方面，如果以上步骤S102中的动作识别过程的结果指出穿戴便携式终端100的用户1处于不受磁扰动影响的状态，例如走上和走下楼梯、骑自行车，则在以上步骤S103中的精确度估计过程中，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度在当前地点很好。

在以上步骤S103中，在估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度时，便携式终端100接下来利用与通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度相关的信息，估计便携式终端100的方向(步骤S104)。例如，方向估计单元131能够执行步骤S104的估计便携式终端100方向的过程。

在以上步骤S103中，如果估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度在当前地点不好，在以上步骤S104中，不使用地磁传感器114输出的感测数据，或者即使在使用地磁传感器114输出的感测数据时也以减小的权重，来估计便携式终端100的方向。另一方面，如果估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度在当前地点很好，在以上步骤S104中，使用地磁传感器114输出的感测数据，或者以增大的权重，来估计便携式终端100的方向。

根据本公开第一实施例的便携式终端100能够通过执行图5所示的行为，根据地磁传感器114输出的感测数据，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。然后，根据本公开第一实施例的便携式终端100能够利用使用传感器单元110输出的感测数据的动作识别过程的结果，通过执行图5所示的行为，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，以便利用精确度的估计结果，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

在上文中，已经描述了本公开的第一实施例。接下来，将描述本公开的第二实施例。

<3.本公开的第二实施例>

以上本公开的第一实施例利用使用传感器单元110输出的感测数据的用户1动作识别过程的结果，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度。

在如下所述的本公开第二实施例中，将描述一种技术，该技术创建地图，该地图能够利用使用传感器单元110输出的感测数据的用户1的动作识别过程的结果，判断是否存在磁扰动的影响。本公开的第二实施例能够通过创建和参考地图来估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，该地图能够利用用户1的动作识别过程的结果，判断是否存在磁扰动影响。

[3.1.示范性功能和配置]

图6是说明图，示出了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。在下文中，将描述根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。

如上所述，便携式终端100通过被用户1穿戴上而测量用户1的当前位置。如图6所示，根据本公开第二实施例的便携式终端100包括传感器单元110、动作识别单元120、动作词典存储单元122、位置估计处理单元130、地图产生单元140和地图信息存储单元142。

图6所示根据本公开第二实施例的便携式终端100是添加了地图产生单元140和地图信息存储单元142的图2所示根据本公开第一实施例的便携式终端100。于是，在下文中，将详细描述新添加到第二实施例的地图产生单元140和地图信息存储单元142。

地图产生单元140产生地图信息，在地图信息中，动作识别单元120对穿戴便携式终端100的用户1的动作识别的结果与位置估计处理单元130对当前位置的估计结果相关联。地图产生单元140在产生地图信息时在地图信息存储单元142中存储地图信息，在地图信息中，动作识别单元120对穿戴便携式终端100的用户1的动作识别的结果与位置估计处理单元130对当前位置的估计结果相关联。

例如，如果检测到用户1执行受到磁扰动影响的动作，例如乘坐电梯或自动扶梯，作为动作识别单元120对用户1进行动作识别的结果，地图产生单元140产生地图信息，在地图信息中，作为用户1的动作识别结果，将正在进行的受磁扰动影响的动作与地点相关联。

地图信息存储单元142存储由地图产生单元140产生的地图信息。地图信息存储单元142中存储的地图信息被位置估计处理单元130参考，并用于位置估计处理单元130对通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向精确度的估计过程中。

图7是说明图，示出了位置估计处理单元130的示范性功能和配置。图7中所示的位置估计处理单元130与图4中所示的位置估计处理单元130是相同配置，利用主要从加速度传感器112、陀螺仪传感器113、地磁传感器114输出的感测数据执行用于估计便携式终端100位置和方向的过程。

位置估计单元133根据方向估计单元131估计的方向和速度估计单元132估计的速度，估计便携式终端100的当前位置，向地图产生单元140传递估计的当前位置信息。地图产生单元140产生地图信息，将动作识别单元120在该位置对穿戴便携式终端100的用户1的动作识别的结果与位置估计单元133估计的当前位置的信息相关联。然后，地图产生单元140在地图信息存储单元142中存储所产生的地图信息。

然后，精确度估计单元134利用地图信息存储单元142中存储的地图信息，在位置估计单元133估计的便携式终端100的位置处，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度。

根据本公开第二实施例的便携式终端100能够利用地图信息存储单元142中存储的地图信息，即使动作识别单元120不执行动作识别过程，也判断是否有磁扰动的影响。然后，根据本公开第二实施例的便携式终端100利用地图信息存储单元142中存储的地图信息，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，以便利用精确度的估计结果，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

在上文中，已经描述了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性功能和配置。接下来，将描述根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。

[3.2.示范性操作]

图8是流程图，示出了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。图8示出了在识别穿戴便携式终端100的用户1的动作，并创建能够根据识别结果判断是否有磁扰动影响的地图时，根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。在下文中，将利用图8描述根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。

在识别穿戴便携式终端100的用户1的动作，以便根据识别结果估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向时，便携式终端100首先获取传感器单元110输出的感测数据(步骤S111)。例如，动作识别单元120能够执行步骤S111的便携式终端100输出的感测数据的获取。

在以上步骤S111中获取传感器单元110输出的感测数据时，便携式终端100接下来利用所获取的感测数据对穿戴便携式终端100的用户1进行动作识别过程(步骤S112)。例如，动作识别单元120能够执行步骤S112的穿戴便携式终端100的用户1的动作识别过程。

如上所述，动作识别单元120的动作识别过程不限于特定方法。动作识别单元120采用与例如JP2014-56585A中公开的动作识别过程相关的技术，以便对穿戴便携式终端100的用户1识别动作，该识别使用传感器单元110输出的感测数据。

在以上步骤S112中执行使用传感器单元110输出的感测数据的穿戴便携式终端100的用户1的动作识别过程时，便携式终端100接下来根据以上步骤S112中动作识别过程的结果，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度(步骤S113)。例如，精确度估计单元134能够执行步骤S103的地磁传感器114的精确度估计过程。

利用以上步骤S112中动作识别过程的结果，执行以上步骤S113中对通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度估计过程。利用以上步骤S112中的动作识别过程的结果，通过判断穿戴便携式终端100的用户1是否在受磁扰动影响的地点，并估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，执行以上步骤S113中的精确度估计过程。

在以上步骤S113中，在估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度时，便携式终端100接下来利用与通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度相关的信息，估计便携式终端100的方向(步骤S114)。例如，方向估计单元131能够执行步骤S114的估计便携式终端100方向的过程。

在以上步骤S114中估计便携式终端100的方向时，除了所估计方向的信息，使用从加速度传感器112输出的感测数据的便携式终端100速度的估计结果，便携式终端100接下来估计便携式终端100的当前位置(步骤S115)。例如，位置估计单元133能够执行步骤S115的估计便携式终端100当前位置的过程。便携式终端100在预定时机，例如，周期性地在预定间隔，获取便携式终端100的方向信息和便携式终端100的速度信息。如果检测到便携式终端100的方向信息和速度信息，可以在步骤S115中，从最后一次估计的位置导出便携式终端100的当前位置信息。

在以上步骤S115中估计便携式终端100的当前位置时，便携式终端100接下来将以上步骤S112中动作识别过程的结果与估计的当前位置相关联，以便产生地图信息(步骤S116)。例如，地图产生单元140能够执行步骤S116的地图信息产生过程。

图9是说明图，示出了由根据本公开第二实施例的便携式终端100产生的地图信息300的示例。图9示出了地图信息300，其中在穿戴便携式终端100的用户1执行动作的区域(例如，商用建筑物的预定楼层)中示出了从动作识别结果推导出受磁扰动影响的区域310。可以通过累积从动作识别过程的结果判定有磁扰动影响的地点的信息，产生区域310。便携式终端100能够通过产生图9中所示的地图信息300，在估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度时，使用地图信息300。

毋庸赘言，根据本公开第二实施例的便携式终端100产生的地图信息300不限于如图9所示示出有磁扰动影响的区域310的地图信息。

根据本公开第二实施例的便携式终端100产生的地图信息300可以指出从动作识别过程的结果以例如高精确度判定有磁扰动影响的地点。在以高精确度指示被判定为有磁扰动影响的地点时，在进行稍后描述的陀螺仪传感器113偏移误差估计和方向校正时，根据本公开第二实施例的便携式终端100可以判定在判定有磁扰动影响的地点周围的预定区域之内有磁扰动影响。

图10是流程图，示出了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。图10示出了根据本公开的第二实施例的便携式终端100在根据能够判断有无磁扰动影响的地图信息估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准时的示范性操作。在下文中，将利用图10描述根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。

在根据地图信息进行陀螺仪传感器113的偏移误差估计和方向校正时，除使用从加速度传感器输出的感测数据的便携式终端100的估计方向和速度估计结果的信息之外，便携式终端100首先估计便携式终端100的当前位置(步骤S121)。例如，位置估计单元133能够执行步骤S121的估计便携式终端100当前位置的过程。

在以上步骤S121中估计便携式终端100的当前位置时，便携式终端100接下来参考地图信息存储单元142中存储的能够判断有无磁扰动影响的地图信息(步骤S122)。例如，精确度估计单元134能够执行步骤S122的地图信息参考过程。

在以上步骤S122中参考能够判断有无磁扰动影响的地图信息时，便携式终端100接下来判断在以上步骤S121中估计的便携式终端100的当前位置是否是受磁扰动影响的位置(步骤S123)。例如，精确度估计单元134能够执行步骤S123的判断过程。

在判断以上步骤S121中估计的便携式终端100的当前位置是否是以上步骤S123中受磁扰动影响的位置时，便携式终端100接下来根据以上步骤S123中的判断结果估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度(步骤S124)。例如，精确度估计单元134能够执行步骤S124的地磁传感器114的精确度估计过程。

亦即，如果在以上步骤S121中估计的便携式终端100的当前位置是受到磁扰动影响的位置，该便携式终端100估计该位置处通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度不好。另一方面，如果在以上步骤S121中估计的便携式终端100的当前位置不是受到磁扰动影响的位置，该便携式终端100估计该位置处通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度好。

在以上步骤S124中，在估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度时，便携式终端100接下来利用与通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度相关的信息，估计便携式终端100的方向，如图5的步骤S104中所示。

如上所述，根据本公开第二实施例的便携式终端100利用地图信息存储单元中存储的地图信息，即使动作识别单元120不进行动作识别过程，也能够判断是否有磁扰动的影响。然后，根据本公开第二实施例的便携式终端100利用如上所述地图信息存储单元142中存储的地图信息，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，以便利用精确度的估计结果，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

在上文中，已经描述了根据本公开第二实施例的便携式终端100的示范性操作。需注意，在上述第二实施例中，已经描述了产生指出有磁扰动影响的区域310的地图信息300的情况，但相反，地图产生单元140可以产生指出没有暂时干扰的区域的地图信息。

[3.3.示范性变体]

在以上本公开的第二实施例中，描述了地图产生单元140和地图信息存储单元142包括在便携式终端100内部中的配置，但本公开不限于这样的示例。例如，在服务器装置200中可以包括具有等价于地图产生单元140和地图信息存储单元142的功能的单元。

图11是说明图，示出了本公开第二实施例的示范性变体。图11示出了服务器装置200中包括通信单元210、地图产生单元220和地图信息存储单元230的示例。而且，图11示出了便携式终端100中包括通信单元160的示例。

在如图11中那样配置便携式终端100时，从通信单元160向服务器装置200发送动作识别单元120的动作识别过程的结果和位置估计处理单元130的位置估计过程的结果。而且，在如图11中那样配置服务器装置200时，地图产生单元220使用从便携式终端100发送的动作识别过程的结果和位置估计过程的结果，以形成地图信息存储单元230中存储的地图信息。

而且，在如图11中配置的便携式终端100参考服务器装置200中存储的地图信息时，位置估计处理单元130经由通信单元160参考地图信息存储单元230中存储的地图信息。然后，便携式终端100根据地图信息存储单元230中存储的地图信息，判断是否存在磁扰动影响，并能够估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度。

<4.结论>

如上所述，根据本公开的第一实施例，提供了一种便携式终端100，其能够根据地磁传感器114输出的感测数据，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。根据本公开第一实施例的便携式终端100利用动作识别单元120的识别结果，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，以便利用精确度估计结果，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

而且，根据本公开的第二实施例，提供了一种便携式终端100，其利用地图信息存储单元142中存储的地图信息，即使动作识别单元120不进行动作识别过程，也能够判断有无磁扰动的影响。然后，根据本公开第二实施例的便携式终端100利用地图信息存储单元142中存储的地图信息，估计通过地磁传感器114输出的感测数据获得的方向的精确度，以便利用精确度的估计结果，估计陀螺仪传感器113的偏移误差或校正随时间失去对准的方向。

而且，可以生成一种计算机程序，用于令每个装置中提供的诸如CPU、ROM和RAM的硬件执行等价于以上每种装置配置的功能。而且，可以提供存储计算机程序的存储介质。而且，可以通过为功能框图中所示的相应功能块提供硬件或硬件电路，由硬件或硬件电路执行一系列过程。

而且，可以将根据本公开每个实施例的便携式终端100实现为装置，该装置与包括显示器的装置不同(例如，经由诸如因特网的网络连接到包括显示器的装置的服务器)，显示器显示由于便携式终端100处理而显示的图像，并可以由从服务器装置接收信息的终端装置执行。而且，可以在单个和独立装置中实现根据本公开实施例的便携式终端100的配置，并可以在多个装置合作的系统中实现该配置。例如，多个装置合作的系统可以包括多个服务器装置的组合、服务器装置和终端装置的组合等。

注意，可以将配置用户界面的软件和以上实施例中示出的应用配置为通过诸如因特网的网络使用的网络应用。例如，可以通过诸如超级文本标志语言(HTML)、标准通用标注语言(SGML)和可扩展标志语言(XML)的标志语言配置网络应用。

上文已经参考附图描述了本公开的优选实施例，但本公开不限于以上示例。本领域的技术人员可以在所附权利要求范围之内发现各种变化和修改，应当理解，它们将自然落在本公开的技术范围之内。

此外，本说明书中描述的效果仅仅是例示性或示范性效果，而不是限制性的。亦即，利用或替代以上效果，根据本公开的技术可以实现对于本领域的技术人员而言基于本说明书的描述显而易见的其他效果。

此外，也可以如下配置本技术。

(1)

一种信息处理设备，包括：

动作识别单元，所述动作识别单元被配置成利用传感器的第一感测数据识别具有所述传感器的用户的动作；以及

精确度估计单元，所述精确度估计单元被配置成根据所述动作识别单元获得的用户动作识别的结果，估计地磁传感器的第二感测数据的精确度。

(2)

根据⑴所述的信息处理设备，其中

所述精确度估计单元根据所述动作识别单元获得的动作识别结果来改变所述第二感测数据的使用的权重，作为所述第二感测数据的精确度。

(3)

根据⑴或(2)所述的信息处理设备，其中

所述动作识别单元通过参照词典信息检查所述第一感测数据来识别所述用户的动作。

(4)

根据(3)所述的信息处理设备，其中

所述词典信息是包含与对地磁施加影响的动作相关的信息的信息。

(5)

根据(4)所述的信息处理设备，其中

所述精确度估计单元根据执行对地磁赋予影响的动作的概率估计所述第二感测数据的精确度。

(6)

根据(4)或(5)所述的信息处理设备，其中

所述词典信息是包含利用采用电动机的装置行进时的第一感测数据的信息的信息。

(7)

根据(6)所述的信息处理设备(6)，其中

使用电动机的所述装置包括电梯、自动扶梯和电力机车中的至少一种。

(8)

根据(1)到(7)的任一项所述的信息处理设备，其中

所述第一感测数据包括温度数据，并且

所述精确度估计单元在所述温度数据变化量超过预定量时，执行用于估计所述第二感测数据的精确度的过程。

(9)

根据(1)到(8)的任一项所述的信息处理设备，其中

所述精确度估计单元在用于估计所述第二感测数据的精确度的上一次过程之后过去预定时间时，执行用于估计所述第二感测数据的精确度的过程。

(10)

根据(1)到(9)的任一项所述的信息处理设备，其中

所述动作识别单元通过分析所述第一感测数据来识别所述用户的动作。

(11)

根据(1)到(10)的任一项所述的信息处理设备，还包括：

方向估计单元，所述方向估计单元被配置成根据所述精确度估计单元估计的所述第二感测数据的精确度，估计当前方向。

(12)

根据(1)到(11)的任一项所述的信息处理设备，还包括：

配置成从所述第一感测数据估计当前速度的速度估计单元；以及

位置估计单元，所述位置估计单元被配置成根据所述方向估计单元估计的当前方向和所述速度估计单元估计的当前速度估计当前位置。

(13)

一种信息处理方法，包括：

利用传感器的第一感测数据识别具有所述传感器的用户的动作；以及

根据所述用户动作的识别结果估计地磁传感器第二感测数据的精确度。

(14)

一种用于令计算机执行如下操作的计算机程序：

利用传感器的第一感测数据识别具有所述传感器的用户的动作；以及

根据所述用户动作的识别结果估计地磁传感器第二感测数据的精确度。

附图标记列表

1 用户

10 便携式终端

100 便携式终端

110 传感器单元

111 GNSS传感器

112 加速度传感器

113 陀螺仪传感器

114 地磁传感器

115 大气压传感器

116 温度传感器

120 动作识别单元

122 动作词典存储单元

130 位置估计处理单元

200 服务器装置。