雷达装置及干扰防止方法与流程

本发明涉及利用了毫米波频带等的雷达装置及干扰抑制方法，涉及防止或抑制在自身的车辆(本车辆)上装载的雷达装置和在本车辆的周围存在的其他车辆(其他车辆)上装载的雷达装置因使用相同的无线频带(频道)而产生的电波干扰的技术。

背景技术：

作为以往的雷达的干扰防止方法，有其他车辆和本车辆交换彼此的行驶位置或使用无线频率等的信息，其他车辆和本车辆判断是否处于彼此干扰的位置，并在判断为处于干扰的位置情况下，通过将使用无线频率切换，防止干扰的方法(例如，参照专利文献1)。

此外，作为雷达的干扰防止方法的另一例子，有将表示与其他站的相对的优先级的信号(优先级信号)的发送和雷达信号的发送交替地反复进行的方法(例如，参照专利文献2)。在探测到来自其他站的优先级信号的发送造成的干扰的情况下，该方法通过确定其他站侧的瞬时频率来提取优先级信号，根据提取出的优先级，通过将频带或发送定时错开，防止干扰。

在专利文献1中，为了判断本车辆和其他车辆是否处于彼此干扰的位置，需要获取本车辆及其他车辆的位置信息。可是，例如，如室内停车场等那样，有难以获取位置信息的场景。此外，在专利文献1中，为了传输位置信息或使用无线频率等的信息，除了雷达发送接收单元之外，还需要无线发送接收单元等，成本增加。

此外，在专利文献2中，在探测到来自其他站的优先级信号的发送造成的干扰后开始干扰防止处理，所以将临时性地产生干扰。而且，在专利文献2中，将即使在存在无数的多路径波的复杂的无线传播环境中也适当地进行干扰的探测作为前提，需要高度的干扰探测性能。此外，在专利文献2中，在本站及其他站的优先级信号的发送期间中，本站及其他站都不能发送雷达信号，所以使有限的资源(resource)即无线频率的利用效率下降。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-48716号公报

专利文献2：日本特开2007-263915号公报

非专利文献

非专利文献1：パナソニツク株式会社2014年12月11日プレスリリ一ス、″スマ一トフオンで利用可能な「光ID」技術を開発″、インタ一ネツト(URL：http：//news.panasonic.com/press/news/data/2014/12/jn141211-2/jn141211-2.html)

非专利文献2：富山県工業技術センタ一研究報告No.25(2011)“複数の超音波信号による同時距離計測システムに関する研究”

技术实现要素：

本发明的非限定的实施例提供不交换位置信息等而实现无线频率等的资源(resource)的有效利用，并且能够防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰的雷达装置及干扰防止方法。

本发明的一方案的雷达装置是车辆上所装载的雷达装置，包括：发送雷达信号的雷达发送单元；检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯的灯检测单元；以及基于所述检测出的其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述雷达信号的发送定时、以及与所述发送定时同步的灯的亮灯定时的控制单元，设定的所述发送定时与所述其他车辆的雷达信号的发送定时不同。

再有，这些概括性的并且特定的方案，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、或记录介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

根据本发明的一方案，能够不交换位置信息等而实现无线频率等资源的有效利用，并且防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰。

从说明书和附图中将更清楚本发明的一方案中的其他优点和效果。这些优点和/或效果可以由各种实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的特征而提供全部特征。

附图说明

图1表示实施方式1的雷达装置的结构。

图2表示实施方式1的雷达装置的动作。

图3表示实施方式1的雷达装置的动作状况的一例子。

图4表示实施方式1的本车辆和其他车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。

图5表示实施方式1的变形例1的雷达装置的动作。

图6表示实施方式1的变形例1的本车辆和其他车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。

图7表示实施方式1的变形例2的雷达装置的结构。

图8表示实施方式1的变形例2的雷达装置的动作。

图9表示实施方式1的变形例2的本车辆和其他车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。

图10表示实施方式1的变形例3的雷达装置的定时控制单元的内部结构。

图11表示实施方式1的变形例3的3台车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。

图12表示实施方式2的雷达发送接收单元及雷达信号处理单元的内部结构。

图13A表示实施方式2的波束模式的一例子。

图13B表示实施方式2的波束的切换定时和灯的亮灯定时之间的关系。

图14表示在实施方式2中使用了脉冲压缩方式或FMCW方式作为雷达方式的情况。

图15A表示实施方式2的2扇区化的情况下的波束模式的一例子。

图15B表示实施方式2的2扇区化的情况下的波束的切换定时和灯的亮灯定时。

图16表示实施方式3的雷达装置的结构。

图17表示实施方式3的3台车辆中的波束的切换定时和灯的亮灯定时。

图18表示实施方式3的3台车辆中的波束的切换定时和灯的亮灯定时。

图19表示实施方式3的变形例的雷达装置的结构。

图20表示车辆密集的状况。

图21表示实施方式4的已知信号的发送定时和雷达的发送定时。

图22表示实施方式4的发送要求信号的发送定时和发送允许信号的发送定时。

图23是表示实施方式4的包含车辆的ID的发送要求信号及发送允许信号的发送定时的图。

图24表示实施方式5的雷达装置的结构。

图25表示实施方式6的雷达装置的结构。

图26A表示通过图像分析确定的车辆的位置关系的一例子。

图26B表示通过图像分析确定的车辆的位置关系的另一个例子。

图27表示实施方式7的灯的闪烁周期。

图28表示实施方式7的雷达装置的结构。

图29表示实施方式7的雷达装置的动作状况的一例子。

图30表示实施方式8的雷达装置的结构。

图31表示实施方式9的雷达装置的动作状况的一例子。

图32表示实施方式9的2台车辆的超声波传感器的切换模式。

图33表示实施方式9的超声波传感器的切换定时和灯的亮灯定时。

图34表示实施方式9的本车辆的超声波传感器的切换定时和灯的亮灯定时、以及其他车辆的超声波的接收状态。

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明本发明的实施方式。

(实施方式1)

[雷达装置的结构]

图1是表示本实施方式的雷达装置100的结构的框图。雷达装置100是车辆上所装载的车载用无线雷达装置。

图1所示的雷达装置100包括：照相机101、灯检测单元102、定时控制单元103、灯控制单元104、灯105、雷达控制单元106、雷达发送接收单元107及雷达信号处理单元108。

照相机101至少拍摄包含雷达装置100发送雷达信号(电波)的方向的区域。例如，照相机101也可以获取本车辆的前方方向或后方方向的图像。照相机101将拍摄到的图像输出到灯检测单元102。

灯检测单元102检测在照相机101拍摄到的图像中包含的、其他车辆(例 如，相向车辆、前方车辆或后方车辆)的灯亮灯或灭灯(以下，将灯的亮灯或灭灯称为“灯的状态”)。灯检测单元102将检测结果输出到定时控制单元103。

定时控制单元103基于从灯检测单元102输入的检测结果(其他车辆的灯的状态)，设定本车辆的灯105的亮灯定时、以及从本车辆发送的雷达信号的发送定时。然后，定时控制单元103基于设定的亮灯定时，将指示亮灯的信号或灭灯的信号输出到灯控制单元104。此外，定时控制单元103基于设定的发送定时，将指示雷达信号的发送的信号(发送指示信号)输出到雷达控制单元106。

这里，本车辆及其他车辆的各自中，雷达信号的发送模式(包含发送区间及发送停止区间)和灯105的闪烁模式(包含亮灯区间及灭灯区间)同步。因此，定时控制单元103基于其他车辆的灯的闪烁模式，确定与该闪烁模式同步的从其他车辆发送的雷达信号的发送模式。此外，定时控制单元103将从特定的发送模式得到的其他车辆中的雷达信号的发送停止区间设定为本车辆的雷达装置100中的雷达信号的发送区间。即，设定本车辆的雷达信号的发送区间，以与其他车辆的雷达信号的发送区间不同。

此外，定时控制单元103设定本车辆的灯105的闪烁模式，以与本车辆的雷达信号的发送模式同步。由此，其他车辆能够基于本车辆的灯105的闪烁模式，确定本车辆的雷达信号的发送模式。

灯控制单元104根据来自定时控制单元103的指示，对灯105的亮灯进行控制。例如，灯控制单元104从定时控制单元103输入了亮灯的信号时，将用于使灯亮灯的控制信号输出到灯105，从定时控制单元103输入了指示灭灯的信号时，将用于使灯灭灯的控制信号输出到灯105。

灯105基于来自灯控制单元104的控制信号，亮灯或灭灯。灯105例如是车辆的前照灯、尾灯等的装载于车辆上的灯，能够以人不能感知的速度闪烁。例如，灯105也可以由LED或LED以外的发光元件构成。

雷达控制单元106根据从定时控制单元103输入的雷达信号的发送指示信号，将控制雷达信号的发送接收的控制信号输出到雷达发送接收单元107及雷达信号处理单元108。

雷达发送接收单元107基于从雷达控制单元106输入的控制信号生成雷达信号，发送生成的雷达信号。例如，雷达发送接收单元107发送由脉冲序 列构成的脉冲压缩方式的雷达信号。但是，雷达信号不限于此。此外，雷达发送接收单元107接收雷达信号在目标(物体)上反射的信号(反射波信号)，将接收到的反射波信号变频所得的接收信号输出到雷达信号处理单元108。

雷达信号处理单元108使用从雷达控制单元106输入的控制信号、以及从雷达发送接收单元107输入的接收信号实施雷达信号处理(例如，物体检测处理)，并输出雷达信号处理结果(例如，物体检测结果)。

再有，例如，雷达信号处理结果(例如，物体检测结果)也可以显示在显示单元(未图示)上。此外，雷达信号处理结果(例如，物体检测结果)也可以被输出到ECU(Electronic Control Unit；电控单元。未图示)那样的处理装置。

此外，定时控制单元103也可以连接到控制雷达装置100整体的、ECU(未图示)那样的处理装置。该情况下，还能够从ECU指示雷达装置100的动作开始、动作结束。

此外，雷达信号处理单元108的处理也可以在ECU那样的处理装置内实施。

[雷达装置100的动作]

接着，详细地说明具有上述结构的雷达装置100的动作。

再有，这里，假设装载了雷达装置100的所有车辆中，灯105的亮灯定时和雷达发送接收单元107中的雷达信号的发送定时同步。换句话说，灯105的灭灯定时和雷达发送接收单元107中的雷达信号的发送停止定时同步。

即，在各车辆中，灯105的亮灯区间和雷达信号的发送区间被设定为相同时间，灯105的灭灯区间和雷达信号的发送停止区间被设定为相同时间。

图2是表示由雷达装置100的定时控制单元103控制的雷达装置100的动作的流程图。

在步骤(以下，表示为“ST”)200中开始动作时，在ST201中，定时控制单元103基于从灯检测单元102输入的灯的状态的检测结果(以下，称为灯检测结果)，判定其他车辆的灯是否亮灯(其他车辆灯判定)。在检测出其他车辆的灯亮灯的情况下(ST201：亮灯检测)，定时控制单元103反复进行ST201的其他车辆灯判定。

另一方面，在没有检测到其他车辆的灯亮灯的情况下(检测出其他车的灯为灭灯的情况)(ST201：未亮灯检测)，定时控制单元103在ST202中使 本车辆的灯105亮灯，在ST203中从雷达发送接收单元107发送雷达信号。

在连续了例如规定时间的ST203中的雷达发送后，定时控制单元103在ST204中使雷达信号的发送停止，在ST205中使本车辆的灯105灭灯。

在ST206中，定时控制单元103判定继续进行或停止雷达装置100的动作。在继续进行动作的情况下，定时控制单元103返回到ST201的处理(其他车辆灯判定)，反复进行上述动作。另一方面，在停止动作的情况下，定时控制单元103在ST207中使雷达装置100的动作停止。

这样一来，定时控制单元103将其他车辆的灯105的亮灯区间判定是该其他车辆中的雷达信号的发送区间，在该发送期间中，不从本车辆发送雷达信号。此外，定时控制单元103将其他车辆的灯105的灭灯区间判定是该其他车辆中的雷达信号的发送停止区间，在该发送停止区间中，从本车辆发送雷达信号。这样，雷达装置100基于其他车辆的灯的闪烁模式，使本车的雷达信号的发送区间与其他车辆的雷达信号的发送区间不同，能够防止或抑制其他车辆的雷达信号的干扰，从本车辆发送雷达信号。

此外，定时控制单元103使灯105的亮灯(ST202)和雷达发送(ST203)同步，使灯105的灭灯(ST205)和雷达发送停止(ST204)同步。由此，对于其他车辆，雷达装置100能够通过检测本车辆的灯105的亮灯定时，通知从本车辆发送的雷达信号的发送定时。

接着，说明雷达装置100的动作的具体例子。图3是表示在本实施方式中所假想的状况的一例子的图。图3表示车辆301及车辆302在同一方向(图中向上)上行驶的情况。再有，车辆301及车辆302都装载有雷达装置100。

图4是表示车辆301及车辆302中的灯105及雷达的动作状态的定时的图。

在图4所示的发送区间401中，装载在车辆301上的雷达装置100，在发送雷达信号之前，使用照相机101检测其他车辆的灯的状态。在发送区间401中，没有检测到其他车辆(包含车辆302)的灯亮灯(其他车辆灯检测：“无”)，所以车辆301的雷达装置100判断为在本车辆发送雷达信号的方向上其他车辆没有发送雷达信号，将车辆301的灯105亮灯(灯：ON)，发送雷达信号。

此外，在图4所示的发送区间402中，装载在车辆302上的雷达装置100在发送雷达信号之前，使用照相机101检测其他车辆的灯的状态。在发送区 间402中，没有检测到其他车辆(包含车辆301)的灯亮灯(其他车辆灯检测：“无”)，所以车辆302的雷达装置100判断为在本车辆发送雷达信号的方向上其他车辆没有发送雷达信号，将车辆302的灯105亮灯(灯：开灯)，发送雷达信号。

此外，在发送区间403中，装载在车辆301上的雷达装置100在发送雷达信号之前，使用照相机101检测其他车辆的灯的状态。在发送区间403中，检测到车辆302的灯亮灯。因此，车辆301的雷达装置100直至检测到车辆302的灯灭灯(OFF)为止等待雷达信号的发送。然后，车辆301的雷达装置100检测车辆302的灯灭灯，并将本车辆301的灯105亮灯，发送雷达信号。

再有，在图4中，车辆301及车辆302的雷达装置100的各自雷达装置，在开始了雷达信号的发送的情况下，在雷达发送的1周期完成后，将灯105灭灯(灯：OFF)，停止雷达信号的发送。

此外，雷达装置100也可以不必检测其他车辆的灯从亮灯切换为灭灯的瞬间，也可以在从亮灯切换为灭灯起经过了规定时间后检测灭灯的情况。即，雷达装置100也可以间歇性地检测其他车辆的灯的状态。

这样，在本实施方式中，在装载在各车辆上的雷达装置100中，雷达信号的发送定时和灯105的亮灯定时同步。而且，雷达装置100基于其他车辆的灯的亮灯定时，确定来自其他车辆的雷达信号的发送定时，并以使与特定出的发送定时不同来确定来自本车辆的雷达信号的发送定时。

即，雷达装置100在没有检测到其他车辆的灯105的亮灯的情况下发送本车辆的雷达信号。另一方面，雷达装置100在检测到其他车辆的灯105的亮灯的情况下，不发送本车辆的雷达信号，而等待至检测不到其他车辆的灯105的亮灯为止。然后，雷达装置100在能够确认其他车辆的灯的灭灯的情况下(检测不到灯的亮灯的情况)，使本车辆的灯105亮灯，发送雷达信号。

由此，在本实施方式中，雷达装置100仅检测其他车辆的灯的状态，就能够防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰，发送雷达信号。例如，即使是如室内停车场等那样难以获取位置信息的场景，雷达装置100也能够确定其他车辆的雷达信号的发送定时，并防止或抑制干扰。此外，根据本实施方式，从其他车辆的灯的状态来确定其他车辆的雷达信号的发送定时，所以不需要用于传输位置信息或使用无线频率等的信息的结构，能够抑制成本的增加。

此外，根据本实施方式，雷达装置100确定从其他车辆发送的雷达信号的发送定时，并在其他车辆的雷达信号的发送停止区间、即没有产生干扰的区间使来自本车辆的雷达信号的发送开始。由此，能够避免如专利文献2那样在探测出干扰后开始干扰防止处理的情况下的、干扰临时性发生的状况。

此外，在本实施方式中，各车辆的雷达装置100在灯105的亮灯区间发送雷达信号。由此，雷达装置100通过检测其他车辆的灯105的状态，能够探测是否发生与其他车辆的雷达信号之间的干扰，所以不需要复杂的干扰探测性能或处理。

此外，根据本实施方式，各车辆的雷达装置100通过检测其他车辆的灯的状态，确定与灯的亮灯定时同步的雷达信号的发送定时，自主地控制来自本车辆的雷达信号的发送。这样一来，不需要如专利文献2那样，为了在多台车辆中防止彼此干扰而停止雷达信号的发送，所以能够防止使有限的资源即无线频率的利用效率降低。

因此，根据本实施方式，能够不交换位置信息等而实现无线频率等资源的有效利用，并且防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰。

[变形例1]

图5是表示由变形例1的雷达装置100的定时控制单元103控制的雷达装置100的动作的流程图。

在实施方式1的变形例中，假设在装载了雷达装置100的所有车辆中，灯105的灭灯定时和雷达发送接收单元107中的雷达信号的发送定时同步。换句话说，灯105的亮灯定时和雷达发送接收单元107中的雷达信号的发送停止定时同步。

即，在各车辆中，灯105的灭灯区间和雷达信号的发送区间被设定为相同时间，灯105的亮灯区间和雷达信号的发送停止区间被设定为相同时间。

即，在图5所示的流程图中，与图2所示的流程图的差异在于，在各车辆中灯105为灭灯时发送雷达信号。

以下，说明变形例1的雷达装置100的详细的动作。

ST500中开始动作时，在ST501中，定时控制单元103基于从灯检测单元102输入的灯检测结果，判定其他车辆的灯是否亮灯(其他车辆灯判定)。在没有检测到其他车辆的灯亮灯的情况下(检测出其他车辆的灯为灭灯的情况)(ST501：未亮灯检测)，定时控制单元103反复进行ST501的其他车辆 灯判定。

另一方面，在检测到其他车辆的灯亮灯的情况下(ST501：亮灯检测)，定时控制单元103在ST502中使本车辆的灯105灭灯，在ST503中使雷达发送接收单元107发送雷达信号。

在将ST503中的雷达发送连续了例如规定时间后，定时控制单元103在ST504中，使雷达信号的发送停止，在ST505中使本车辆的灯105亮灯。

在ST506中，定时控制单元103判定将雷达装置100的动作继续或停止。在将动作继续的情况下，定时控制单元103返回到ST501的处理(其他车辆灯判定)，反复进行上述动作。另一方面，在将动作停止的情况下，定时控制单元103在ST507中使雷达装置100的动作停止。

接着，说明变形例1的雷达装置100的动作的具体例子。图6是表示图3所示的车辆301及车辆302中的灯105及雷达的动作状态的定时的图。

在图6中，与图4的差异在于，在各车辆的雷达装置100发送雷达信号时将灯105灭灯(OFF)。

具体地说，在图6所示的发送区间601中，车辆301的雷达装置100检测到车辆302的灯亮灯，所以判断为在本车辆发送雷达信号方向中其他车辆不发送雷达信号，将车辆301的灯105灭灯(灯：OFF)，发送雷达信号。

此外，在图6所示的发送区间602中，由于检测到车辆301的灯亮灯，所以车辆302的雷达装置100判断为在本车辆发送雷达信号方向中其他车辆不发送雷达信号，将车辆302的灯105灭灯(灯：OFF)，并发送雷达信号。

此外，在发送区间603中，在发送雷达信号之前，装载在车辆301上的雷达装置100检测到车辆302灭灯(其他车辆灯检测：“无”)。因此，车辆301的雷达装置100直至检测到车辆302的灯亮灯(ON)为止都在等待雷达信号的发送。而且，在检测出车辆302的灯亮灯的时候，车辆301的雷达装置100将本车辆301的灯105灭灯，并发送雷达信号。

再有，在图6中，在开始了雷达信号的发送的情况下，在雷达发送的1周期完成后，车辆301及车辆302的雷达装置100各自将灯105亮灯(灯：ON)，并停止雷达信号的发送。

这样，即使在灯105的灭灯定时和雷达信号的发送定时同步的情况下，也与上述实施方式同样，能够不交换位置信息等而实现无线频率等资源的有效利用，并且能够防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰。

[变形例2]

在变形例2中，说明在多台车辆中，灯105的亮灯定时和雷达信号的发送定时同步的情况和灯105的灭灯定时和雷达信号的发送定时同步的情况混合的情况。

即，各车辆的雷达装置需要判定其他车辆的灯的状态和雷达信号的发送或发送停止(以下，称为雷达信号的状态)之间的同步是哪种类型。

图7是表示变形例2的雷达装置200的结构的框图。再有，在图7中，对与图1所示的雷达装置100相同结构附加相同的标号，并省略其说明。

具体地说，在图7中，追加了雷达信号检测单元201、动作状态判定单元202的方面、以及定时控制单元203的动作与图1的结构不同。

雷达信号检测单元201使用从雷达信号处理单元108输入的接收信号(基带信号。即，反射波信号)，判断是否存在从本车辆以外的其他车辆发送的雷达信号。即，雷达信号检测单元201使用接收到的反射波信号，检测从其他车辆发送的雷达信号的发送定时。例如，雷达信号检测单元201求输入的接收信号的功率，在超过了规定的功率(例如，仅假想了来自本车辆雷达信号的情况下的反射波信号的接收功率)的情况下判断为存在从本车辆以外的其他车辆发送的雷达信号。雷达信号检测单元201将检测结果输出到动作状态判定单元202。

在动作状态判定单元202中，输入来自灯检测单元102的灯检测结果(其他车辆的灯的亮灯或灭灯)、以及雷达信号检测单元201的检测结果(其他车辆的雷达信号的发送定时。以下，称为雷达信号检测结果。)。动作状态判定单元202使用同一定时中的雷达信号检测结果及灯检测结果，判定在其他车辆亮灯(或灭灯)时是否发送(或停止发送)雷达信号。即，动作状态判定单元202基于其他车辆的灯的状态、以及来自其他车辆的雷达信号的状态，判定从其他车辆发送的雷达信号的发送区间及发送停止区间和其他车辆的灯的亮灯区间及灭灯区间之间的对应关系(即，同步类型)。

具体地说，动作状态判定单元202在同一定时中，在检测其他车辆的灯亮灯，并检测出雷达信号的存在的情况下，判定为该其他车辆中灯的亮灯定时和雷达信号的发送定时同步。另一方面，动作状态判定单元202在同一定时中，未检测其他车辆的灯亮灯(检测其他车辆的灯灭灯的情况)，并检测出雷达信号的存在的情况下，判定在该其他车辆中灯的灭灯定时和雷达信号的 发送定时同步。

除了图1所示的定时控制单元103的动作之外，定时控制单元203还根据由动作状态判定单元202判定出的其他车辆的灯的状态及雷达信号的状态之间的对应关系(同步类型)，设定本车辆的雷达信号的发送定时及灯105的亮灯定时。

具体地说，在雷达信号的发送定时与其他车辆中灯的亮灯定时同步的情况下，定时控制单元203根据上述实施方式1(图2所示的流程图)来动作。另一方面，在雷达信号的发送定时与其他车辆中灯的灭灯定时同步的情况下，定时控制单元203根据上述变形例1(图5所示的流程图)来动作。

图8是表示变形例2的雷达装置200的动作的流程图。再有，在图8中，对与图2及图5所示的动作同样的动作附加相同标号，并省略其说明。

图8中，在ST800开始动作时，在ST801中，灯检测单元102使用照相机101拍摄到的图像检测其他车辆的灯的状态，在ST802中，雷达信号检测单元201检测来自其他车辆的雷达信号的存在(雷达信号的发送定时)。再有，ST801的灯检测及ST802的雷达信号检测的处理顺序不限定于此，可以先实施ST802的雷达信号检测处理，在其后实施ST801的灯检测处理，也可以同时地实施。

在ST803中，动作状态判定单元202基于ST801中的灯检测结果及ST802中的雷达信号检测结果，判定其他车辆中的灯的状态(亮灯或灭灯)和雷达信号的状态(发送或发送停止)之间的对应关系(同步的类型)。即，动作状态判定单元202判定是在灯的亮灯时发送雷达信号的情况(“亮灯发送”)、或是灯的灭灯时发送雷达信号的情况(“灭灯发送”)的哪一个。

定时控制单元203在亮灯发送的情况下进行ST201～ST205的处理(与图2同样的处理)，在灭灯发送的情况下进行ST501～ST505的处理(与图5同样的处理)。

在ST804中，定时控制单元203判定继续或停止雷达装置200的动作。在继续动作的情况下，定时控制单元203返回到ST801的处理，反复进行上述动作。另一方面，在停止动作的情况下，定时控制单元203在ST805中使雷达装置200的动作停止。

接着，说明变形例2的雷达装置200的动作的具体例子。图9是表示图3所示的、车辆301(动作状态判定单元202)中的动作状态判定、以及车辆 301及车辆302中灯105及雷达的动作状态的定时的图。

再有，在图9中，假设车辆301中的动作状态判定在未判定的状态下开始。此外，在车辆301中设定为在灯亮灯时发送雷达信号的“亮灯发送”。

在图9所示的区间900中，车辆301的雷达装置200检测为在同一定时车辆302的灯亮灯，并检测到存在来自车辆302的雷达信号。因此，车辆301的雷达装置200判定是在车辆302亮灯时发送雷达信号的“亮灯发送”。

接着，在图9所示的区间901，由于没有检测到其他车辆的灯为亮灯(检测到其他车辆的灯为灭灯)(其他车辆灯检测：“无”)，所以车辆301的雷达装置200判断为在本车辆发送雷达信号方向中其他车辆未发送雷达信号，将车辆301的灯105亮灯(灯：ON)，并发送雷达信号。

再有，在图9中，表示了车辆302为“亮灯发送”的情况，但在车辆302为“灭灯发送”的情况下，车辆301的雷达装置200在检测出其他车辆的灯为亮灯的情况下，将车辆301的灯105亮灯(灯：ON)，并发送雷达信号即可(未图示)。此外，在图9中，表示了车辆301的雷达装置200设定为在亮灯时发送雷达信号的“亮灯发送”的情况，但也可以在车辆301的雷达装置200中，设定为在灭灯时发送雷达信号的“灭灯发送”。

这样，在多台车辆中，即使在灯的状态和雷达信号的状态之间对应关系(同步类型)存在多个的情况下，雷达装置200也判定与其他车辆的对应关系，设定本车辆的雷达信号的发送定时。这样一来，与上述实施方式同样，能够不交换位置信息等而实现无线频率等资源的有效利用，并且防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰。

[变形例3]

基于上述图2、图5或图8所示的流程图的方法的情况下，也可以应对灯105的闪烁周期动态地极大变动的状况。但是，如后述那样，在彼此可能干扰的车辆的台数为3台以上的情况下，有可能从多台车辆在同一定时发送雷达信号。

因此，在变形例3中，说明假想了灯105的闪烁周期没有动态地极大变动的情况(闪烁周期大致固定)的例子。

图10时表示变形例3的定时控制单元103的内部结构的一例子的框图。

图10所示的定时控制单元103包括闪烁周期检测单元131、时钟发生单元132、数字PLL(Phase Locked Loop；锁相环)133。

图10所示的定时控制单元103中，来自灯检测单元102的灯检测结果被输入到闪烁周期检测单元131及DPLL133。

闪烁周期检测单元131从表示其他车辆的灯的状态的灯检测结果(数字信号)检测其他车辆的灯的闪烁周期。例如，闪烁周期检测单元131使用其周期比假想的灯的闪烁周期短得多的时钟，通过对其他车辆的灯从亮灯切换到灭灯(或从灭灯到亮灯)的定时期间(亮灯区间及灭灯区间)的时钟数计数，检测灯的闪烁周期。闪烁周期检测单元131对于时钟发生单元132输出闪烁周期，以使与检测出的闪烁周期对应的频率的M倍的频率被输出。

时钟发生单元132基于从闪烁周期检测单元131输入的闪烁周期，产生与检测出的闪烁周期的频率的M倍的频率对应的时钟。作为时钟产生方法，例如，可列举产生与设定的频率对应的电压，通过将该电压输入到VCO(Voltage Controlled Oscillator；电压控制振荡器)，得到期望的时钟频率的方法，或构成NCO(Numerically Controlled Oscillator；数字控制振荡器)的方法等。

DPLL133将从时钟发生单元132输入的时钟大致分频为1/M。然后，DPLL133将分频后的信号和来自灯检测单元102的信号进行比较，并控制分频比，以使双方的相位一致。由此，来自DPLL133的输出信号成为与作为灯检测单元102得到的灯检测结果的信号同步的信号。

根据以上的结构，能够利用车辆台数为3台以上的情况(细节后述)下需要的、灯的闪烁周期。

再有，在灯的闪烁周期动态地极大变动的情况下，在图10所示的定时控制单元103中，通过由闪烁周期检测单元131检测该变动，再设定从时钟发生单元132输出的时钟的频率，得到与变动后的灯的闪烁周期同步的信号。

这样一来，在将灯的闪烁周期稳定为前提的情况下，例如，图2所示的流程图的其他车辆灯判定处理(ST201)实质上回到判定DPLL133的输出信号是“0”还是“1”。

图11表示3台的车辆1～3的灯105及雷达信号的发送定时。

在图11中，周期1001(灯的闪烁周期)表示1台的车辆反复进行灯105的亮灯及雷达信号的发送的周期(闪烁周期、发送周期)。即，是1台的车辆中的灯从亮灯切换到灭灯(或从灭灯到亮灯)的定时期间的周期。将周期1001的期间设为T1。

区间1002是将车辆1将灯105亮灯，并发送雷达信号区间。区间1003是车辆2将灯105亮灯，并发送雷达信号区间。区间1004是车辆3将灯105亮灯，并发送雷达信号区间。

如图11所示，各车辆上装载的雷达装置100将周期T1以彼此可能干扰的车辆的台数来分割，将分割的区间的其中1区间设定为灯105的亮灯区间及雷达信号的发送区间。在图11所示的一例子中，区间被划分，以在各车辆中，灯105亮灯、雷达信号被发送的时间和灯105灭灯、雷达信号的发送被停止的时间之比固定为1∶2。

再有，在图11中，将雷达发送和雷达发送停止之间的时间之比设为了1∶2，但不限定于此，根据彼此可能干扰的车辆的台数的增减，雷达发送和雷达发送停止之间的时间之比也变化。例如，雷达发送和雷达发送停止之间的时间之比，在车辆台数4台的情况下也可以设定为1∶3，在5台的情况下也可以设定为1∶4。

这样，在变形例3中，将灯105的亮灯及雷达信号的发送的周期T1以特定的区域(例如，彼此可能干扰的环境下)中存在的车辆的台数来分割，将分割后的多个区间之中其中1区间设定为各车辆的雷达信号的发送区间。这样一来，对于特定区域中存在的车辆，能够将发送雷达信号期间最佳地分配。

再有，例如，如图11所示，雷达发送区间和雷达发送停止区间比为1∶2的情况下，根据图7所示的雷达装置200的结构，也可以分别判定本车辆以外的2台的车辆在3个区间1002、1003、1004之中的哪个区间进行雷达发送。

具体地说，动作状态判定单元20使用同一定时的雷达信号检测结果和灯检测结果，判定在3个区间1002、1003、1004之中的哪个区间中其他车辆发送雷达信号。然后，定时控制单元203确定其他车辆不发送雷达信号的区间，将该区间设定为本车辆发送雷达信号的区间即可。

更详细地，动作状态判定单元202从灯检测单元102检测的其他车辆的灯105的亮灯区间和灭灯区间的比率，求每周期T1(闪烁周期)的区间数N。然后，动作状态判定单元202判定在N区间中其他车辆的灯105亮灯的M个的区间和其他车辆的灯105不亮灯的(N-M)个区间。本车辆受到控制，以在其他车辆的任何的灯105都不亮灯的(N-M)个区间的其中一个定时，发送雷达信号。

此外，有关其他车辆的灯105亮灯的M个的区间的判定，除了其他车辆 的灯105的状态的检测，也可以检测从其他车辆发送的雷达信号的存在。例如，动作状态判定单元202也可以判定其他车辆发送雷达信号的M个区间和其他车辆不发送雷达信号的(N-M)个区间。此外，动作状态判定单元202也可以判定其他车辆的灯105的亮灯及雷达信号的发送的两方被检测的M个的区间和除此以外的(N-M)个区间。

此外，在图1中，作为一例，示出了使雷达信号的发送区间以车辆1、车辆2、车辆3顺序地变化的情况，但不限定于此，也可以对每个周期T1变更发送雷达信号车辆的次序。这时，也可以随机地调换发送雷达信号车辆的次序。而且，为了将各车辆的灯105的亮灯时间增长，也可以预先设定使发送雷达信号车辆的次序循环的特定的模式(pattern)，在各车辆中，按照设定的模式，移动各周期中的发送雷达信号时间。该情况下，与使发送雷达信号车辆的次序随机地变化的情况比较，能够高效率地确保周期T1内的雷达信号的发送时间。

此外，车辆的灯105的亮灯没有被限于夜间，也可以是白天。在白天，由于雷达装置能够检测其他车辆的灯105的亮灯状态即可，所以也可以用人眼不能感知那样的高速的闪烁或较短的亮灯。

(实施方式2)

在本实施方式中，详细地说明实施方式1中说明的雷达装置(图1所示的雷达装置100或图7所示的雷达装置200)中的雷达发送接收单元107及雷达信号处理单元108的动作。

图12是表示本实施方式的雷达装置100或雷达装置200中的雷达发送接收单元107及雷达信号处理单元108的内部结构的框图。

雷达发送接收单元107包括波形生成单元171、无线发送单元172、发送阵列天线173、接收阵列天线174及无线接收单元175。此外，雷达信号处理单元108包括积分单元181、到来方向估计单元182及检测单元183。

再有，这里，将其他车辆上装载的雷达装置在灯105的亮灯定时发送雷达信号(亮灯发送)作为前提。

此外，发送阵列天线173的各天线元件(阵列分支)按规定的间隔阵列状地构成，将雷达信号辐射到空间。通过适当地控制各天线元件的相位，发送阵列天线173能够形成使波束的中心角度变化的波束模式。例如，由定时控制单元103实施使该中心角度变化的定时(波束的切换定时)。

此外，接收阵列天线173的各天线元件按规定的间隔阵列状地构成。

波形生成单元171按照来自雷达控制单元106的指示，生成其周期比发送阵列天线173中的波束的切换定时短的波形。

无线发送单元172将从波形生成单元171输入的波形与例如毫米波频带的载波频率混合所得的雷达信号输出到发送阵列天线173的各天线元件。此外，例如，无线发送单元172按照来自定时控制单元103的指示，控制发送阵列天线173的每个天线元件的载波频率的相位。由此，雷达信号以期望的波束模式被发送。

接收阵列天线174接收从发送阵列天线173发送的雷达信号在目标上反射的反射波信号。

无线接收单元175对每个天线元件放大由接收阵列天线174接收到的信号，进行下变频，变换为基带信号。

在雷达信号处理单元108中，积分单元181对应于接收阵列天线174的各天线元件来设置。积分单元181对于从无线接收单元175输入的基带信号实施积分处理。由此，信噪比(Signal to noise power ratio：SNR)提高。例如，作为积分处理，积分单元181进行根据目标的移动造成的多普勒频率变动的多普勒积分。积分单元181对到来方向估计单元182输出积分结果。

到来方向估计单元182通过对于从积分单元181输入的积分结果乘以与发送波束的中心角度对应的阵列矢量，获取阵列增益，对到来方向进行估计(Direction of Arrival Estimation：DOA)。到来方向估计单元182将到来方向估计结果输出到检测单元183。

检测单元183基于雷达信号的接收电平(未图示)、从到来方向估计单元182输入的到来方向估计结果(估计角度)或估计角度的变动轨迹等特征，进行目标的检测处理。例如，检测单元183的检测结果被显示在监视器上，或被输出到进行制动控制等的控制单元。

图13A表示本实施方式的发送阵列天线173的波束模式的一例子。图13B表示本实施方式的波束的切换定时和灯的亮灯定时之间的关系。

图13A中，形成中心角度(1)～(8)的8方向的波束模式。

此外，如图13B所示，假想以如(1)、(2)、(3)、…、(7)、(8)、(1)、(2)、(3)、…那样反复进行波束的中心角度的切换。将以(1)～(8)顺序地切换波束的中心角度的1周期设为1次波束扫描。

这里，在使灯105的亮灯定时和波束扫描的定时同步时，在整个检测区域的全角度没有发生与来自其他车辆的雷达信号之间的干扰。即，在图13B的例子中，在2次的波束扫描的期间，灯105亮灯，其后的规定时间灭灯。而且，在图13B的例子中，在与其他车辆没有干扰的下一个定时中，再次在2次的波束扫描的期间，灯105亮灯。

这样，通过使波束扫描的周期(每一次波束扫描的时间)的倍数(图13B中为2倍)和使灯105亮灯的区间(亮灯区间)一致，如实施方式1中说明的，能够防止或抑制干扰。

图14概念性地表示使用了脉冲压缩方式或FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave；调频连续波)方式作为雷达方式的情况。

在脉冲压缩方式中，在将波束的中心角度固定的时间内，从波形生成单元171多次发送波形。在脉冲压缩方式中，例如，将固定码长的脉冲串作为波形发送，在接收侧中，通过以与发送侧相同的码型取相关而得到编码增益，可进行远处或反射率小的目标的检测。

此外，在脉冲压缩方式中，通过多次发送固定码长的脉冲串，将脉冲串的相关结果进行多普勒积分，能够使信噪比进一步提高。此外，在脉冲压缩方式中，还得到伴随目标的移动的多普勒频率变动量。由此，在雷达装置100中，容易进行相对速度不同的目标的提取。此外，通过将对于相关处理后的峰值电平，被期待充分地抑制其周围(旁瓣)的电平的补码用作脉冲串，容易进行相互的距离近、反射率极大地不同的多个目标的分离。例如，通过使用补码，雷达装置100容易检测在反射率较高的车辆的近旁存在的、反射率低的人。

此外，即使在补码之中，使用斯帕诺码(Spano code)时，即使相对速度较快的情况，也能够极大地保持旁瓣的抑制比。例如，为了消除伴随多普勒变动的相位旋转产生的旁瓣的残留成分，也可以8次为单位来发送斯帕诺码。例如，如图14所示，在接收侧中，在8×N(N：自然数)次之前为止，进行简单的加法运算(相干加法运算)，将其结果进行多普勒积分时，降低运算量，并且得到旁瓣抑制的效果。例如，如图14所示，在进行512次的多普勒积分的情况下，在各波束方向(1)～(8)中，发送8×N×512次的脉冲串。再有，作为多普勒积分的运算方法，将积分数限定为2的乘方，并使用快速傅立叶变换(Fast Fourier Transform：FFT)时，能够减少运算量。

此外，在本实施方式中，取代上述的脉冲压缩方式作为雷达方式，也可适用FMCW方式。在FMCW方式中，周期地反复进行以线性固定速度在规定的频率范围中扫描载波频率。在原理上，对输出载波的VCO(Voltage Controlled Oscillator；电压控制振荡器)提供三角波即可。

在图14中，作为FMCW方式，表示多个目标的分离检测容易的、所谓高速线性调频(chirp)方式的情况。如图14所示，在FMCW方式中，作为VCO的电压输入的信号，电平以线性固定速度变大，这被周期性地反复。有关高速线性调频方式中的接收侧的处理，假想在进行了用于距离提取的FFT处理后，进行用于多普勒变动提取的FFT处理。例如，在接收侧，在以扫描周期进行了用于距离提取的FFT处理后，例如在512次的积分区间进行用于多普勒变动提取的FFT处理。

此外，在本实施方式中，例如，作为探测90度以上的广角区域的雷达装置，图15A所示，也可以由多个扇区(图15A中为2扇区)构成探测的区域。

例如，雷达装置100具备多个上述雷达发送接收单元107。例如，在图15A中，具备实现波束模式(1)～(8)的雷达发送接收单元107和实现波束模式(a)～(h)的雷达发送接收单元107。此外，如图15B所示，雷达装置100在2个扇区同时地发送雷达信号。在图15B中，在同时地形成(1)及(a)的波束模式并进行了雷达发送后，同时地形成(2)及(b)的波束模式并进行雷达发送。对于其他的波束模式(3)～(8)、(c)～(h)也是同样。

这里，例如，如果在扇区间不同的频道被使用，则彼此没有干扰，但频率利用效率下降。因此，在扇区间使用同一频道的情况下，为了抑制扇区间的干扰，例如，使本机信号在扇区间共用。而且，建立波束扫描单位左右的定时同步。例如，在波束扫描单位为50msec(毫秒)的情况下，为了建立扇区间的定时同步，设置1μsec(微秒)左右的同步确保时间。然后，为了在扇区间进行码正交，在重叠不同的正交码时，扇区间的干扰被降低。可是，一般地，为了高频的本机信号的共用，需要考虑了分支线的阻抗匹配等的结构，安装上的限制也大。因此，也可以使本机信号不共用，而将对PLL等的源振输入信号共用，在扇区间使本机信号同步。但是，码正交化的效果因同步精度而劣化，还被担心干扰增大。

作为在扇区间不进行本机信号的同步的情况，考虑在扇区间稍稍错开脉冲重复周期的方式。由此，在扇区间积分区间不同，所以在各扇区中，来自 其他扇区的信号成为白色噪声的举动，在积分后对特定的距离等不产生干扰，而只是信噪比的劣化，能够抑制对检测性能的影响。这里，脉冲重复周期需要设定在相当于检测对象的距离的反射波的往返时间以上。但是，在不小心增大脉冲重复周期时，由于雷达的检测周期会慢，所以需要适当地设定脉冲重复周期。例如，在扇区间不极大地改变脉冲重复周期，例如，也可以为1％左右的差。

此外，在扇区间脉冲重复周期不同的情况下不采取任何对策时，在扇区间成为不同的波束扫描周期，检测定时不一致，被认为后级的处理复杂。因此，在扇区间，尽管与脉冲重复周期慢的扇区匹配，也可以设定等待时间，在脉冲反复频率快的扇区中，在脉冲重复周期慢的扇区中的波束扫描完成之前，不实施后面的波束扫描。灯105的亮灯定时也可以同样地在脉冲重复周期慢的扇区中波束扫描完成之前，不进行后面的亮灯。

(实施方式3)

在本实施方式中，假想在如实施方式1那样使车辆的灯的亮灯定时和雷达信号的发送定时同步的方式中，存在2台可能干扰的车辆。而且，说明在2台车辆中时分地共享频率，不存在空闲时间的状况下，第3台车辆新开始雷达信号的发送的情况。

这里，在先发送雷达信号的2台车辆所占有的频道以外有空闲频道的情况下，第3台车辆能够通过使用该空闲频道而没有干扰地发送雷达信号。但是，在无空闲频道的情况下，第3台车辆使用先发送雷达信号的2台的车辆占有的频道发送雷达信号时，产生干扰。

因此，为了第3台的车辆没有干扰地发送雷达信号，需要将先发送雷达信号的2台车辆每台使用了1/2的时间的比例变更为每台1/3的时间的比例。

在本实施方式中，说明对于先发送雷达信号的2台车辆，新的要发送雷达信号的第3台车辆要求的方法，以变更使用的时间的比例。

具体地说，期望变更时间比例的车辆通过调制本车辆的灯的亮灯定时来通知期望信息(即，用于防止干扰的信息)。这样一来，不需要用于通知期望的新的通信用的装置等，能够以低成本通知期望。

即，本实施方式，通过调制灯的亮灯定时，对于周围的其他车辆，提醒在没有干扰的定时中的雷达信号的发送，同时由多台车辆共享同一频道，实 现频率的有效利用。

图16是表示本实施方式的雷达装置300的结构的框图。再有，在图16中，与实施方式1(图1或图7)同样的结构附加相同的标号，并省略其说明。

图16所示的雷达装置300包括照相机101、灯检测单元301、定时控制单元302、灯控制单元104、灯105、雷达控制单元106、雷达发送接收单元303。再有，图16也可以包括图1所示的雷达信号处理单元108。

照相机101包括镜头111及图像传感器112。图像传感器112通过镜头111获取图像。

灯检测单元301包括读取单元311及提取单元312。

读取单元311从图像传感器112输入的图像中读取信息。例如，提出了将由图像传感器获取的图像分成块单位，读取从LED等光源发送的信息，以超过照相机的运动图像拍摄速度(帧速率)的速度读取信息的方式(例如，非专利文献1)。使用该方式的情况下，从其他车辆的雷达装置300，通过灯105的闪烁来发送以超过照相机101的运动图像拍摄速度(帧速率)的速度调制后的信号(例如LED信号)。然后，读取单元311将1帧的图像按块单位读取，将读取出的图像输出到提取单元312。这样一来，雷达装置300能够提取比帧速率高速地调制后的信息。此外，能够缩短在多台车辆间切换雷达信号的发送为止的等待时间，所以能够防止雷达的探测性能的下降。

提取单元312从读取单元311输入的图像中，基于相当于其他车辆的灯105的区域中的明暗差(即，灯105的闪烁模式)，提取从其他车辆通知的信息。在该信息中，包含请求将使用频道的时间的比例变更的期望信息和灯检测结果(灯的亮灯或灭灯)。

定时控制单元302包括状态管理单元321及定时器322。

状态管理单元321基于从提取单元312输入的信息(即，其他车辆的期望信息和灯检测结果)、以及从雷达发送接收单元303输入的信息(即，其他车辆的雷达信号检测结果(雷达信号的发送定时)，控制灯105的亮灯定时、以及雷达信号的发送定时。

例如，在本车辆对多台其他车辆共享的频道请求同步的情况下，状态管理单元321对于灯控制单元104指示相当于期望信息的闪烁模式。此外，此时，状态管理单元321也可以确定一定期间不发送雷达信号。例如，状态管理单元321对于定时器322指示上述一定期间的计时，并进行控制，以在一 定期间届满之前不发送雷达信号。此外，为了对周围的车辆通知一定期间不发送雷达信号，状态管理单元321也可以对灯控制单元104指示相当于用于通知雷达信号的发送停止的通知信息的闪烁模式。

此外，状态管理单元321通过使用从后述的雷达接收单元334输入的接收电平，监测频道的占有状况，判断共享频道的多台其他车辆是否实际上在发送雷达信号。例如，在监测结果中，判断为某台其他车辆不发送雷达信号的情况下，状态管理单元321判定为该其他车辆移动到离开了本车辆的位置(干扰不到的位置)。该情况下，作为共享频道的车辆，状态管理单元321将该其他车辆除外，变更共享频道的各车辆的时间比例。

定时器322按照状态管理单元321的指示开始计时，对状态管理单元321通知一定期间届满。

雷达发送接收单元303包括雷达发送单元331、发送天线332、接收天线333及雷达接收单元334。

雷达发送单元331按照雷达控制单元106的指示，生成雷达信号，通过发送天线332发送雷达信号。

雷达接收单元334接收通过接收天线333接收到的、雷达信号在目标上反射的反射波信号，实施接收处理。此外，雷达接收单元334将接收到的反射波信号的接收电平输出到状态管理单元321。

接着，详细地说明本实施方式的雷达装置300的动作。在以下，说明在上述车辆A、B、C中假想的情况1～3。再有，假设车辆A、B、C分别装载有雷达装置300。

[情况1]

图17表示在前面存在2台的车辆A、B，以各1/2的时间比例发送雷达信号的状况下，第3台车辆C新发送雷达信号时，3台的车辆中时分发送的情况。

即，在车辆C通知用于发送雷达信号的期望信息之前，车辆A、B时分地占有频道。在车辆A、B时分频道的区间中，车辆A、B各自中的雷达发送时间和雷达停止时间之间比率是1∶1。

在发送雷达信号之前，车辆C对于已经在发送雷达信号的车辆A、B通知期望信息，以变更时间比例。如图17所示，期望信息通过车辆C的灯105的闪烁模式来通知。例如，车辆C在起动发动机时通知要求信息。

车辆A、B检测车辆C的灯105的闪烁，读取要求信息时，控制灯105的亮灯定时及雷达信号的发送定时，以将频道由车辆A、B、C时分地使用。即，在频道的使用周期中，车辆A、B将本车辆的雷达信号的发送时间从1/2缩短到1/3，将本车辆的雷达信号的发送停止时间从1/2扩大到2/3。

然后，车辆C根据变更后的时间比例，在车辆A、B不发送雷达信号的区间(时隙)发送雷达信号。车辆C在哪个区间发送雷达信号，例如，也可以按照在实施方式1的变形例2、3中说明的动作进行。

由此，在由车辆A、B、C将频道时分的区间中，车辆A、B、C各自中的雷达发送时间和雷达发送停止时间之间的比率为1∶2。即，按可能干扰的车辆的台数分割灯105的亮灯及雷达信号的发送的周期T1所得的多个区间之中其中1区间被设定为各车辆的雷达信号的发送区间。

[情况2]

图18表示车辆C和车辆A、B处于分开位置，存在于彼此没有干扰的场景，不仅从车辆A、B，而且还从车辆C已经发送雷达信号的状况，车辆C靠近车辆A、B的情况。

在该情况下，如图18所示，最初，车辆C与车辆A、B的雷达信号的发送定时不同步地发送雷达信号。

车辆C靠近车辆A或车辆B时，通过照相机101拍摄车辆A或车辆B的灯105的状态(亮灯或灭灯)，探测到车辆C的雷达信号的发送定时和车辆A、B的雷达信号的发送定时不同步。

再有，在车辆C靠近车辆A、B的情况下，车辆A、B也通过照相机101拍摄车辆C的灯105的状态，探测到车辆C的雷达信号的发送定时和车辆A、B的雷达信号的发送定时不同步。这里，判断为1周期中的车辆A、B的各自的亮灯时间的比例比1周期中的车辆C的亮灯时间的比例短，并且在车辆A、B中已经进行了频道的共用。因此，该情况下，亮灯时间的比例更长、没有进行频道的共用的车辆C动作，以对于车辆A、B同步。

即，为了与车辆A、B同步，车辆C对于车辆A、B通知要求信息，以变更时间比例。如图18所示，要求信息通过车辆C的灯105的闪烁模式来通知。

车辆A、B检测车辆C的灯105的闪烁，读取要求信息时，控制灯105的亮灯定时及雷达信号的发送定时，以由车辆A、B、C时分地使用频道。即， 在频道的使用周期中，车辆A、B将本车辆的雷达信号的发送时间从1/2缩短到1/3，将本车辆的雷达信号的发送停止时间从1/2扩大到2/3。

然后，车辆C根据变更后的时间比例，在车辆A、B不发送雷达信号的区间(时隙)发送雷达信号。车辆C在哪个区间发送雷达信号，例如，也可以按照实施方式1的变形例2、3中说明的动作进行。

由此，在车辆A、B、C将频道时分的区间中，车辆A、B、C各自中的雷达发送时间和雷达发送停止时间之间的比率为1∶2。

[情况3]

在情况3中，说明车辆C离开车辆A、B的情况。即，说明从如情况1(图17)、情况2(图18)那样，车辆A、B、C时分(3分割)地共用频道的状态，车辆C离开的情况。

在车辆A及车辆B中车辆C的灯105的闪烁没有被识别的情况下，车辆C在离开车辆A及车辆B，所以车辆A及车辆B即使以1/2的时间比例(即，由车辆A、B时分)发送雷达信号也不发生干扰。

但是，如果两车辆不能共享车辆A及车辆B都无法识别车辆C的灯105的闪烁，则无法判断为车辆C离开车辆A及车辆B。

因此，在离开车辆A及车辆B双方的方向的、照相机的图像分析的结果，车辆C判断为车辆A、B的大小在一定以下的情况下，车辆C通过灯105的闪烁模式通知同步脱离要求信息。车辆A及车辆B提取该同步脱离要求信息时，进行控制，以将频道按车辆A、B时分。由此，在将频道时分的区间中，车辆A、B各自中的雷达发送时间和雷达发送停止时间之间的比率为1∶1。

再有，在车辆A、B和车辆C之间的距离充分分开的定时通知来自车辆C的同步脱离要求信息。因此，在车辆A、B中，也可能认为无法识别车辆C的灯105的闪烁。因此，例如，各车辆的雷达装置300(图16)在本车辆的雷达信号的发送区间以外的其他车辆的雷达信号的发送区间也实施雷达接收处理，也可以监视频道是否在所有的区间被使用。

具体地说，在图16所示的雷达装置300中，雷达接收单元334实施作为对象的频道的雷达接收处理，状态管理单元321监测本车辆不发送雷达信号的定时中的接收电平。例如，如果车辆C的雷达信号的发送定时中的接收电平低于规定的阈值，则车辆A及车辆B的各状态管理单元321判定为车辆C距车辆A及车辆B很远，没有干扰。该情况下，车辆A及车辆B的各状态 管理单元321将灯105的亮灯区间及雷达信号的发送区间加长，并进行控制，以使仅由车辆A和车辆B占有频道。

这样一来，根据本实施方式，即使在可能干扰的车辆的台数变更的情况下，也能够适当地设定对共用频道的多台车辆的时间分配。

[变形例]

图19是表示本实施方式的变形例的雷达装置300a的结构的框图。再有，图19中，与图16同样的结构附加相同的标号，省略其说明。

具体地说，在图19所示的雷达装置300a的灯检测单元301中新设置有图像分析单元350。

图像分析单元350切取由图像传感器112拍摄到的图像之中的、其他车辆的灯105存在的区域，将切取出的区域的图像输出到读取单元311。

即，雷达装置300a的读取单元311被限定在包含其他车辆的灯105的区域周围，以块单位读取图像，提取单元312提取信息。

这样一来，例如，即使是由于距本车辆远处存在的其他车辆出现在图像的一部分难以掌握该其他车辆的灯105的状态的情况下，通过对于该其他车辆的灯105的区域提取信息，也能够高精度地掌握灯105的状态。

这里，假想同一车辆上装载的多个灯105(例如，LED)的闪烁模式同步。因此，在图像内存在多个灯的情况下，图像分析单元350基于闪烁模式，判别它们是否为同一车辆的闪烁模式，如果是同一车辆的闪烁模式，则作为通知同一信息的闪烁模式进行处理。例如，在读取单元311中单独地读取出各灯的区域的图像后，通过对于同一车辆的多个灯的图像进行平均化处理等，也能够提高提取的信息的精度。此外，在雷达装置300a中，在图像内的多个灯不是同一车辆的灯的情况下，也可以提取每台车辆的信息，与雷达发送的发送停止期间最长的发送停止期间匹配地控制雷达信号的发送定时，以不引起预干扰。

(实施方式4)

在本实施方式中，说明如停车场那样的、多台车辆密集的场景。

再有，本实施方式的雷达装置与实施方式3的雷达装置300的基本结构共用，所以引用图16来说明。

作为本实施方式中假想的场景的一例子，图20表示密集了10台的车辆A～J的情况。

例如，在图20中，位于两端的车辆A和车辆J分开，所以假定即使在同一定时使用了同一频道，也没有干扰。

根据实施方式3中说明的方法，无论实际上是否有干扰，通过各个车辆上装载的照相机101及灯105，在多台车辆间同步顺序建立。假如即使车辆A和车辆J处于用本车辆的照相机101彼此无法识别灯105的闪烁的位置关系，但在车辆A和车辆J之间存在的车辆C或车辆H等也能够识别车辆A及车辆J。因此，通过车辆C或车辆H等，即使在车辆A和车辆J之间也建立同步。其结果，车辆A～车辆J各自按1/10的时间比例在彼此没有干扰的定时发送雷达信号。

这样，尽管车辆A和车辆J位于彼此没有干扰的位置，但包含车辆A及车辆J在内共享的频道，所以频率利用效率下降。

例如，在存在1000台左右的车辆那样大规模的停车场中，各个车辆能够发送雷达信号的时间为1/1000，雷达的探测周期变长，得不到充分的性能。这是因为即使存在于很远处的、甚至位于没有干扰的距离的车辆之间也要同步。

此外，如实施方式3(情况3)中说明的，在各车辆监测其他车辆的频道的使用，掌握了存在没有被使用的频道的定时的情况下，也可进行控制，以将与该定时对应的车辆的时间分配除外，增长其他车辆的灯的亮灯区间(雷达信号的发送区间)。但是，在该情况下，被时间分配除外的车辆通知要求信息，以再次变更时间比例，雷达信号的发送状态总是不稳定。

因此，在本实施方式中，雷达装置300不是与周围的车辆同步，而是逻辑地确认在雷达信号的发送时周围的车辆是否为发送雷达信号的定时，并进行控制，以在周围的车辆不发送雷达信号的定时，从本车辆发送雷达信号。换句话说，通过车辆的灯的闪烁和使用照相机实现在无线通信领域被常用的载波检测那样的控制。

以下，分别说明本实施方式中的具体的控制方法(方法1～3)。

[方法1]

图21是表示方法1的各车辆的灯105的状态和雷达信号的发送定时之间的关系的图。

例如，在车辆A使雷达发送时，如图21所示，车辆A(雷达装置300)控制灯105的亮灯定时，以在雷达信号的发送区间中通知已知信号(已知的 闪烁模式)。

这时，在图21中，周围的车辆B、C、D、F、G、H、I处于能够用照相机拍摄车辆A的已知信号(对多台车辆是已知的闪烁模式)的位置，识别已知信号。该情况下，车辆B、C、D、F、G、H、I在从车辆A通知了已知信号的期间(即，车辆A的雷达信号的发送区间)，不发送来自本车辆的雷达信号。

再有，图21中，仅表示了车辆A的雷达信号的发送区间，但对于其他车辆的雷达信号的发送区间也是同样。

另一方面，车辆J在无法用照相机拍摄车辆A的已知信号(已知的闪烁模式)的位置。该情况下，如图21所示，车辆J与车辆A独立地控制雷达信号的发送。再有，在雷达信号的发送区间中，与车辆A同样，车辆J控制灯105的亮灯定时，以通知已知信号(已知的闪烁模式)。

这样，在方法1中，各车辆(雷达装置300)在本车辆的雷达信号的发送区间中，使用多台车辆已知的固有的闪烁模式使灯105闪烁。然后，能够确认该闪烁模式的其他车辆在该雷达信号的发送区间中不发送雷达信号。

这样一来，即使是某台车辆的雷达信号的发送区间，在与该车辆的雷达信号没有干扰的车辆中，在该雷达信号的发送区间中，能够发送雷达信号。

此外，在方法1中，将共用雷达信号的发送上使用的频道的车辆限定为能够确认已知信号的车辆。例如，在图21中，车辆A、B、C、D、F、G、H、I共用频道(即，时分)，车辆J与车辆A、B、C、D、F、G、H、I独立地使用频道。由此，能够将共用频道的车辆的数抑制到必要最低限度，能够确保各个车辆可以发送雷达信号的时间。因此，可缩短雷达的探测周期，得到充分的性能。

[方法2]

在方法2中，在图20中，尽管车辆D位于与车辆A产生干扰的位置，但假定无法识别车辆A的灯105的闪烁模式的状况。

该情况下，根据方法1，车辆D与车辆A独立地发送雷达信号，所以车辆A与车辆D产生干扰，雷达的检测性能劣化。

因此，在方法2中，如图22所示，车辆A(雷达装置300)对灯105的闪烁进行控制，以在发送雷达信号之前，通知雷达信号的发送要求信号(表示发送要求的闪烁模式)。

这时，在图22中，周围的车辆B、C、F、G、H、I能够用照相机拍摄车辆A的发送要求信号(闪烁模式)，识别为闪烁模式与发送要求信号对应。该情况下，车辆B、C、F、G、H、I对灯105的闪烁进行控制，以通知雷达信号的发送允许信号(表示发送允许的闪烁模式)。

此外，此时，车辆B、C、F、G、H、I，对于车辆A要求发送雷达信号的发送区间，在检测不到表示来自其他车辆的发送要求的闪烁模式的情况下，对于车辆A以表示发送允许的闪烁模式使灯105亮灯即可。由此，能够防止在比车辆A早的定时被发送允许的车辆(未图示)和车辆A同时地发送雷达信号。

此外，在车辆B、C、F、G、H、I通知发送允许信号的情况下，在经过相当于车辆A的雷达信号的发送区间的一定时间为止，不发送来自本车辆的雷达信号。

然后，车辆A确认来自周围的车辆的发送允许信号时，发送雷达信号。即，装载在车辆上的雷达装置300(定时控制单元302)，以表示雷达信号的发送要求的闪烁模式使灯105亮灯后，在其他车辆的灯的闪烁模式是表示雷达信号的发送允许的闪烁模式的情况下发送雷达信号。

另一方面，在图22中，车辆D在用照相机不能拍摄车辆A的发送要求信号(灯105的闪烁模式)的位置。该情况下，如图22所示，车辆D不通知发送允许信号(不以表示发送允许的闪烁模式使灯105闪烁)。但是，车辆D能够用照相机拍摄周围的车辆B、C、F、G、H或I的发送允许信号，识别为闪烁模式与发送允许信号对应。该情况下，车辆D要求其他车辆(车辆A)进行雷达信号的发送，判断为该要求被允许，在经过相当于其他车辆(车辆A)的雷达信号的发送区间的一定时间为止，不发送来自本车辆的雷达信号。

即，即使识别出发送要求信号或发送允许信号的其中一个的车辆，也将雷达信号的发送抑制一定时间。例如，在图22中，车辆D尽管无法识别来自车辆A的发送要求信号，但能够识别来自周围的车辆的发送允许信号，所以不发送本车辆的雷达信号。

另一方面，在图22中，假设车辆J位于车辆A的发送要求信号及车辆B、C、F、G、H、I的发送允许信号的哪一个都不能用照相机拍摄的位置。该情况下，如图22所示，车辆J与车辆A独立地发送雷达信号。再有，与车辆A，车辆J控制灯105的闪烁，以在发送雷达信号之前，通知雷达信号的发送要 求信号。

这样，在方法2中，在本车辆的发送雷达信号之前，各车辆(雷达装置300)使用相当于发送要求信号的闪烁模式使灯105闪烁。然后，能够确认发送要求信号的车辆使用相当于发送允许信号的闪烁模式使灯105闪烁，同时不在其他车辆的雷达信号的发送区间中发送雷达信号。而且，能够确认发送允许信号的车辆也不在其他车辆的雷达信号的发送区间中发送雷达信号。

这样一来，在不能确认来自可能干扰的车辆的发送要求信号的车辆中，能够通过不发送雷达信号，防止或抑制干扰。

[方法3]

在方法2中，还被假想发送要求信号的通知定时(亮灯定时)在多台车辆中一致。例如，在图20中，在车辆B和车辆G的发送要求信号的通知定时一致的情况下，能够识别与车辆B及车辆G的发送要求信号对应的闪烁模式的周围的车辆通知发送允许信号(闪烁模式)。由此，车辆B及车辆G双方发送雷达信号，产生干扰。

因此，在方法3中，说明即使在多台车辆的发送要求信号的通知定时一致的情况下也无干扰地发送雷达信号方法。

具体地说，发送雷达信号车辆(雷达装置300)，在发送要求信号中，包含车辆固有的ID(识别号)。即，在表示发送要求的闪烁模式中，包含与要求雷达信号的发送的车辆的ID对应的闪烁模式。

此外，其他车辆(雷达装置300)确认发送要求信号时，将发送要求信号中包含的ID包含在发送允许信号中。即，在表示发送允许的闪烁模式中，包含与允许雷达信号的发送的车辆的ID对应的闪烁模式。由此，发送允许信号成为将与该发送允许信号中包含的ID对应车辆设为对象的信号。

要发送雷达信号的车辆确认从周围的车辆分别通知的发送允许信号，判定它们的发送允许信号中包含的ID是否与本车辆对应。要发送雷达信号的车辆在发送允许信号中包含的所有ID是本车辆的ID的情况下，发送雷达信号，在发送允许信号中包含的至少一个ID不是本车辆的ID的情况下，不发送雷达信号。

即，发送雷达信号车辆在发送允许信号中包含的所有ID是本车辆的ID情况下，判断为被允许雷达信号的发送。

此外，所有车辆(雷达装置300)不是在雷达信号的发送完成的定时、 或者在紧接不允许雷达信号的发送的定时之后通知发送要求信号(灯105的闪烁模式)，而是在仅经过了以规定时间为上限的随机时间后，将发送要求信号再次发送。这样一来，能够降低来自多台车辆的发送要求信号的通知定时一致的几率。即，在发送雷达信号情况下，各车辆在从上述定时经过了随机时间后通知发送要求信号(闪烁模式)。

例如，在图23中，车辆B及车辆G同时地通知发送要求信号。该情况下，车辆B通知包含车辆B的ID的发送要求信号，车辆G通知包含车辆G的ID的发送要求信号。

接着，在图23中，车辆A识别从车辆G通知的发送要求信号，通知包含车辆G的ID的发送允许信号。另一方面，车辆F识别从车辆B通知的发送要求信号，通知包含车辆B的ID的发送允许信号。即，来自车辆A的发送允许信号中包含的车辆的ID与来自车辆F的发送允许信号中包含的车辆的ID不同。

此外，例如，在同一定时识别出车辆B及车辆G双方的发送要求信号的车辆(未图示)不通知发送允许信号。或者，该车辆也可以通知发送禁止信号。

接着，在图23中，车辆B及车辆G识别来自车辆A及车辆F的发送允许信号。这时，相对于一方的发送允许信号发往本车辆，另一方的发送允许信号发往其他车辆，所以车辆B及车辆G判定为对于本车辆不允许雷达信号的发送，不发送雷达信号。

此外，例如，车辆B及车辆G在不能识别发往本车辆的发送允许信号的情况、或识别出发送禁止信号的情况下，不发送雷达信号。

然后，在图23中，车辆B在判定不允许雷达信号的发送后经过随机时间后再次通知发送要求信号。此时，车辆B和车辆G中随机时间一致的几率较低，其中一方(图23中为车辆B)的发送要求信号先被周围的车辆识别的可能性升高。

在图23中，车辆A识别从车辆B通知的发送要求信号，通知包含车辆B的ID的发送允许信号。此外，车辆F识别从车辆B通知的发送要求信号，通知包含车辆B的ID的发送允许信号。即，来自车辆A的发送允许信号中包含的车辆的ID与来自车辆F的发送允许信号中包含的车辆的ID相同。

因此，来自车辆A及车辆F的发送允许信号中包含的所有ID是本车辆 的ID，所以车辆B判定为对于本车辆允许雷达信号的发送，并发送雷达信号。此外，将发送允许信号发送的车辆A及车辆F、以及确认了发送允许信号的其他车辆(未图示)，在相当于车辆B的雷达信号的发送区间的一定时间中，不发送雷达信号。

再有，还假想即使在经过随机时间后将再次通知发送要求信号的一系列处理反复进行规定次数，也不允许雷达信号的发送的情况。该情况下，雷达装置300也可以在达到了规定次数后发送雷达信号。这样一来，将干扰作为前提进行雷达探测，能够优先地确保行驶的安全性。

以上，说明了方法1～方法3。

这样一来，根据本实施方式，彼此没有干扰的多台车辆能够同时地使用相同的频道，所以能够防止雷达的探测周期变长。

(实施方式5)

本实施方式的雷达装置，与实施方式3的雷达装置300基本结构是共同的，所以引用图16来说明。

在本实施方式中，作为发送雷达信号时间(以下，称为发送连续时间)，被设定规定的上限值以下的任意的值。通过将发送连续时间根据周围环境来设定，雷达装置300可更高效地探测目标。例如，在即使限定探测范围也是良好的周围环境的情况下，雷达装置300通过将发送连续时间设定得比通常短，也可以使雷达探测处理在比通常短的时间内结束。

具体地说，对实施方式4中说明的发送要求信号及发送允许信号，雷达装置300除了车辆的ID，还包含发送连续时间。即，在表示雷达信号的发送要求的闪烁模式及表示发送允许的闪烁模式中，包含表示发送连续时间的闪烁模式。

由此，识别出发送要求信号或发送允许信号的车辆(雷达装置300)，在经过发送要求信号或发送允许信号中包含的发送连续时间为止，不发送雷达信号。例如，该发送连续时间被设定在图16所示的定时器322中，状态管理单元321进行控制，以在直至发送连续时间届满为止的期间，不发送雷达信号。但是，将发送要求信号发送，并识别出发往本车辆的发送允许信号的车辆发送雷达信号。

此外，在某台车辆中，在大致同时的定时识别出从多台车辆通知了发送要求信号的情况下，也可以将来自多台车辆的发送要求信号中分别包含的发 送连续时间之中最长的发送连续时间、以及该车辆ID包含在发送允许信号中。这样一来，对不是发送连续时间短的车辆、而是发送连续时间长的车辆，也能够防止干扰。

此外，在发送要求信号、发送允许信号、以及发送禁止信号等的控制信号中，除了上述信息以外，也可以包含表示车辆使用中的频道的信息。这样一来，例如，在使用多个频道运行的系统中，各车辆能够判断在所通知的发送要求信号、发送允许信号或发送禁止信号中所示的频道和自身使用中的频道是否相同。用与其他车辆不同的频道发送雷达信号车辆能够与其他车辆同时刻地发送雷达信号。因此，即使发送要求信号同时刻地重复，也能够允许发送。即，也可以还考虑使用的频道来控制雷达信号的发送定时。

图24是表示考虑使用的频道来进行控制的雷达装置400的结构的框图。再有，在图24中，对与图16的相同结构附加相同的标号，并省略其说明。

具体地说，在图24中，追加了频道表401的方面、以及状态管理单元402的动作与图16的结构不同。

雷达装置400使用雷达接收单元334接收到的反射波信号，测量其他车辆的雷达信号的发送定时中的接收电平。例如，在本车辆不发送雷达信号的定时，雷达装置400可测量其他车辆的雷达信号的接收电平。雷达装置400还测量与本车辆使用的频道不同的频道的接收电平。然后，雷达装置400使用测量出的频道中的接收电平，确定其他车辆使用的频道。

频道表401存储多个频道和在雷达信号的发送上使用各频道的车辆的车辆ID之间的对应关系。

在接收到发送要求信号的情况下，状态管理单元402参照频道表401的对应关系，确定与该发送要求信号中包含的车辆ID相对应的频道。然后，例如，在同一定时被通知了多个发送要求信号的情况下，在与这些发送要求信号的各中包含的车辆ID分别对应的频道彼此不同的情况下，状态管理单元402对于这些发送要求信号的各个发送要求信号提供发送允许。

此外，状态管理单元402基于从发送要求信号、发送允许信号或发送禁止信号中包含的车辆ID确定的其他车辆的频道，也可以控制本车辆使用的频道。例如，状态管理单元402参照其他车辆的频道，也可以将本车辆使用的频道变更到比正在使用的车辆的数少的频道。

此外，在将发送允许信号发送的情况下，状态管理单元402将与发送允 许信号对应的其他车辆的车辆ID包含在该发送允许信号中。这样一来，接受发送允许信号的其他车辆(通知了发送要求信号的车辆以外的车辆)能够确定发送雷达信号车辆使用的频道。

这样一来，通过设置频道表，不包含在发送要求信号等中使用的频道的信息，而可进行考虑了频道的控制。此外，通过不包含在发送要求信号等中使用的频道的信息，控制信号的通知上需要的时间被限定，所以发送雷达信号之前的等待时间被缩短。

(实施方式6)

图25是表示本实施方式的雷达装置500的结构的框图。再有，在图25中，对与图16的相同结构附加相同的标号，并省略其说明。

具体地说，图25中，追加了干扰量表501的方面以及状态管理单元502的动作与图16的结构不同。

雷达装置500使用由雷达接收单元334接收到的反射波信号，测量其他车辆的雷达信号的发送定时中的接收电平。然后，雷达装置500使用测量出的接收电平，对每台车辆测量其他车辆和本车辆之间的干扰量。

干扰量表501存储多台其他车辆和本车辆之间的干扰量(接收电平)和车辆的车辆ID之间的对应关系。

在由其他车辆通知了发送要求信号的情况下，状态管理单元502参照干扰量表501，确定该发送要求信号中包含的与车辆ID相对应的干扰量(即，以前的雷达信号的接收电平)。然后，在确定的干扰量为规定的阈值以上的情况下，状态管理单元502通知发送允许信号(表示发送允许的闪烁模式)，在干扰量低于规定的阈值的情况下，进行控制，以不通知发送允许信号。再有，作为规定的阈值，设定对本车辆的雷达信号的发送的干扰为充分小的值(接收电平)即可。

这样，通过在干扰量低于规定的阈值的情况下不通知发送允许信号，对于不能识别来自通知发送要求信号的车辆的信号的车辆，雷达装置500能够不通知发送允许信号而发送雷达信号。即，能够减少被禁止发送雷达信号的车辆。

例如，在图20所示的一例中，说明车辆D及车辆I识别出从车辆A通知的发送要求信号的情况。这里，车辆D及车辆I参照干扰量表501，确定出以前的来自车辆A的雷达信号的接收电平(干扰量)的结果，在判断是十 分小的干扰量(低于阈值)的情况下，不通知对车辆A的发送允许信号。由此，在图20中不能识别来自车辆A的信号的车辆E或车辆J没有识别发送允许信号，所以即使在车辆A发送雷达信号的定时也能够使用同一频道发送雷达信号。

再有，尽管车辆D及车辆I对于来自车辆A的发送要求信号不通知发送允许信号，但从来自车辆A的干扰量为阈值以上的车辆(例如，车辆B，车辆F等)通知发送允许信号，所以车辆A能够发送雷达信号。

此外，图20中，在从车辆A和车辆J同时地被通知发送要求信号，在车辆D及车辆I中能够识别双方的发送要求信号的状况中，也可以根据车辆A及车辆J和本车辆(车辆A或车辆J)之间的相对的位置关系来控制雷达信号的发送。例如，车辆D及车辆I通过图像分析也可以掌握与车辆A及车辆J之间的相对的位置关系。

图26A及图26B表示车辆D或车辆I中的、与车辆A、车辆J之间的相对位置关系。图26A表示车辆J比车辆A靠近本车辆(车辆D或车辆I)的位置关系，图26B表示车辆J比本车辆(车辆D或车辆I)靠近车辆A的位置关系。

例如，如图26A所示，也可以在车辆J比车辆A靠近本车辆的情况下(车辆J和车辆A分开的情况)，判断为即使车辆J及车辆A同时地发送雷达信号也不产生干扰(或干扰量较小)，并进行控制，以不通知对车辆A及车辆J的发送要求信号的发送允许信号。即，该情况下，能够识别车辆A及车辆J双方的信号的车辆D及车辆I进行动作，以不禁止车辆A及车辆J同时地发送雷达信号。这样一来，车辆A或车辆J不识别对其他车辆的发送允许信号(包含与本车辆不同的车辆ID的发送允许信号)，而识别对本车辆的发送允许信号(包含本车辆的车辆ID的发送允许信号)，所以能够发送雷达信号。

另一方面，如图26B所示，也可以在车辆J比本车辆靠近车辆A的情况下，判断为车辆J与车辆A同时地发送雷达信号时产生干扰(干扰量较大)，并进行控制，以通知对车辆A的发送要求信号的发送允许信号。由此，由于识别对车辆A的发送允许信号，所以车辆J无法发送雷达信号。即，该情况下，车辆D及车辆I进行动作，以禁止车辆A及车辆J同时地发送雷达信号。

此外，还假想伴随车辆的移动，车辆间的位置关系改变。因此，通过图像分析来掌握各车辆的位置，各车辆的位置也与干扰量表相对应。而且，在 各车辆的位置(车辆间的位置关系)改变了的情况下，进行使车辆的干扰量的值复位等的处理。由此，始终能够参照可靠性高的干扰量表。

这样，根据本实施方式，不仅根据由照相机101拍摄到的其他车辆的灯105的闪烁，还根据实际地测量出的干扰量，所以能够更高精度地控制雷达信号的发送，能够提高无线频率的利用效率。

(实施方式7)

如上述，通过为了雷达信号的发送控制而使车辆的灯闪烁，有可能灯的亮度比用于照射车辆周围的原来的亮度高或者低。

因此，在本实施方式中，说明以使灯的亮度的变化收敛在一定程度而使灯闪烁的情况。

由于与实施方式3的雷达装置300的基本结构是共同的，所以引用图16说明本实施方式的雷达装置。

如图27所示，本实施方式的雷达装置300的定时控制单元302设置用于保持灯105的亮度的基本闪烁区间和用于通知与雷达信号的发送有关的控制信号的信息信号闪烁区间。而且，各车辆的雷达装置300仅在信息信号基本闪烁区间通知用于发送雷达信号的控制信号。

例如，在图27中，雷达装置300在信息信号闪烁区间中，通知控制信号(灯105的闪烁模式)。然后，雷达装置300在基本闪烁区间中发送雷达信号。即，在图27中，雷达装置300使信息信号闪烁区间中的灯105的闪烁模式和基本闪烁区间中的雷达信号的发送模式同步。

但是，在图27中，表示了雷达信号的发送定时与基本闪烁区间一致的情况，但雷达信号的发送定时不限定于此，也可以是其他定时(区间)。

如实施方式3中说明的，在根据将频道进行时分共享的车辆的台数，使灯105的亮灯的时间比例变化的情况下，随着台数的增大，各车辆的灯105的亮灯的时间比例减少，亮度下降。相对于此，在本实施方式中，与共享的车辆的台数对应的灯105的亮灯的时间比例的变化被适用于信息信号闪烁区间。即，基本信号闪烁区间中的亮灯的时间比例固定。

这样一来，能够将灯105的亮度的变化收敛到一定程度，维持要求的亮度。

[变形例]

图28是表示本实施方式的变形例的雷达装置600的结构的框图。再有， 图28中，对与图16相同的结构附加相同标号，省略其说明。

在本实施方式的变形例中，雷达装置600在基本闪烁区间以规定的颜色使灯105发光，在信息信号闪烁区间，雷达装置600根据使用的频道使灯105的发光颜色变化。即，多个频道和灯105的发光颜色预先相对应。

颜色提取单元601从图像传感器112输入的图像信号中，提取其他车辆在信息信号闪烁区间中发光的灯(例如，LED)的颜色。

频道判定单元602预先保持雷达信号的发送上可能使用的频道和与各频道对应的发光颜色之间的对应关系。频道判定单元602判定与颜色提取单元601提取出的颜色对应的频道。

在本车辆使用的频道和从频道判定单元602输入的其他车辆使用的频道不同的情况下，选择单元603使从提取单元312输入的信号(灯检测结果)无效。即，仅在本车辆使用的频道和其他车辆使用的频道为相同的情况下，选择单元603才将从提取单元312输入的信号输出到定时控制单元302。

在从选择单元603输入其他车辆的灯的状态(灯检测结果)的情况下(即，本车辆使用的频道和其他车辆使用的频道相同的情况)，状态管理单元604基于该灯的状态，设定雷达信号的发送定时及本车辆的灯105的亮灯定时。另一方面，在从选择单元603没有输入其他车辆的灯的状态的情况下(即，本车辆使用的频道和其他车辆使用的频道不同的情况)，状态管理单元604与其他车辆独立地设定雷达信号的发送定时及本车辆的灯105的亮灯定时。

此外，状态管理单元604管理设定的本车辆使用的频道、以及由频道判定单元602判定出的其他车辆使用的频道。

频道设定单元605根据状态管理单元604管理的频道的状况设定在本车辆中使用的频道。例如，频道设定单元605根据本车辆及其他车辆使用的频道，将本车辆的使用频道变更到比较空闲的频道。频道设定单元605将设定的频道输出到雷达发送单元331及雷达无线接收单元334，将与设定的频道对应的发光颜色的信息输出到灯105。

由此，雷达发送接收单元303使用设定的频道进行雷达的发送接收，灯105以与设定的频道对应的发光颜色亮灯。

这样，在雷达装置600中，通过识别在信息信号闪烁区间中亮灯的灯105的发光颜色，能够容易地检测所使用的频道。然后，雷达装置600基于检测结果，能够使用比较空闲的频道。

在彼此可能干扰的很多的车辆存在的情况下，在为了防止干扰而将频道进行时分，由很多的车辆共用的情况下，每一台车辆在雷达的探测中能够使用的时间的比例变少，作为结果，雷达的检测周期变长。另一方面，如上述的，在雷达信号的发送上能够使用的频道为多个的情况下，在不同的频道间没有干扰，所以可进行对每个所使用的频道独立的雷达信号的发送控制。

此外，在通过灯105的闪烁的调制进行使用的频道信息的通知的情况下，相对另外需要信息的通知所需要的时间，如本实施方式的变形例那样，通过以灯105的发光颜色来区分使用的频道，不需要通知所需要的追加时间。

(实施方式8)

在本实施方式中，说明考虑因车辆存在的场景而不同的干扰的发生频度或影响程度进行雷达信号的发送控制的情况。

假设在如停车场那样以低速行驶的车辆或停车中的车辆存在很多的场景场景和如普通道路或高速道路那样存在以中高速行驶的车辆的场景中，干扰的发生频度及影响程度不同。

具体地说，在以低速行驶的车辆或停车中的车辆存在很多的场景中，在很多车辆间，有可能历经长时间发生干扰。此外，由于本车辆及其他车辆双方的行驶速度为低速，所以与以中高速行驶的情况相比，直至发生碰撞等事故为止的时间较长，用雷达检测物体等的周期也可以较长。

另一方面，作为以中高速行驶的车辆存在的场景，例如，如图29所示，在车辆X和车辆Y沿相同方向行驶，车辆Y向后方发送雷达信号的情况下，在车辆X和车辆Y之间干扰连续地发生。但是，彼此可干扰的车辆的台数与停车场等情况比较受到限定。

因此，在本实施方式中，雷达装置基于车辆的行驶速度(车速)的信息及图像分析结果判断车辆存在的场景，进行与场景对应的雷达信号的发送控制。

图30是表示本实施方式的雷达装置700的结构的框图。再有，在图30中，对与图16及图19相同结构附加相同的标号，省略其说明。具体地说，在图30中，与图19比较，新设置了车速检测单元701、场景判断单元702，状态管理单元703的动作不同。

车速检测单元701测量本车辆的行驶速度(车速)。

场景判断单元702基于从车速检测单元701输入的本车辆的车速、以及 从图像分析单元350输入的信息(图像分析结果)，判断本车辆的存在的场景是停车场那样的低速行驶的场景、还是中高速行驶的场景。

在本车辆低速行驶时如实施方式4中说明的，定时控制单元302的状态管理单元703选择在雷达信号的发送前通过灯105的闪烁模式通知发送要求信号，在经过了规定时间后发送雷达信号模式。另一方面，在本车辆中高速行驶时如实施方式1或3中说明的，状态管理单元703选择确定与周围的其他车辆的灯105的状态同步的其他车辆的雷达信号的发送定时，选择在其他车辆不发送雷达信号的区间(时隙)发送雷达信号，同时使灯105亮灯的模式。

这样一来，在本实施方式中，根据本车辆存放的场景切换雷达信号的发送控制的模式。例如，雷达装置700在彼此可能干扰的车辆的台数较多的场景中增长雷达的检测周期来降低干扰的发生频度，在彼此可能干扰的车辆的台数较少的场景中缩短雷达的检测周期。这样，根据本车辆存放的场景而自适应地切换雷达信号的发送控制，能够确保与场景对应的安全性。

(实施方式9)

在本实施方式中，说明取代电波而利用了超声波作为雷达信号的雷达装置。

再有，本实施方式的雷达装置与实施方式1的雷达装置100的基本结构是共同的，所以引用图1来说明。

图31表示在停车场等中，各自上装载了雷达装置100的车辆X和车辆Y相向的情况。

在车辆X及车辆Y中，装载有多个超声波传感器。例如，在图31所示的车辆X中，多个超声波传感器(1)～(4)对应于车辆X的各灯105的设置部位而装载。同样地，在图31所示的车辆Y中，多个超声波传感器(a)～(d)对应于车辆Y的各灯105的设置部位而分别装载。

这里，在同一区域使用多个超声波传感器的情况，与电波的情况同样，干扰成为课题(例如，参照非专利文献2)。

因此，在本实施方式中，装载在车辆X及车辆Y各自上的雷达装置100的定时控制单元103基于由照相机101拍摄到的图像中包含的其他车辆的灯105的状态，设定超声波传感器的切换定时。超声波传感器的切换定时表示顺序切换各车辆上装载的多个超声波传感器之中的、发送超声波的超声波传 感器的定时。

然后，雷达发送接收单元107根据来自雷达控制单元106的控制信号(包含超声波传感器的切换定时)，顺序切换多个超声波传感器之中的发送超声波(即，雷达信号)的超声波传感器。

例如，车辆X的雷达发送接收单元107按(1)→(2)→(3)→(4)的顺序时分地切换超声波传感器来发送超声波。此外，车辆X的雷达发送接收单元107用超声波传感器接收(探测)作为雷达信号发送的超声波被目标(车辆Y)反射后的超声波，并输出到雷达信号处理单元108。同样地，车辆Y的雷达发送接收单元107按(a)→(b)→(c)→(d)的顺序时分地切换超声波传感器来发送超声波。此外，车辆Y的雷达发送接收单元107用多个超声波传感器接收(探测)作为雷达信号发送的超声波被目标(车辆X)反射后的超声波，并输出到雷达信号处理单元108。

此外，顺序切换多个超声波传感器之中的、发送超声波的超声波传感器的模式(以下，称为切换模式)在车辆间同步，以使在同一区域中车辆X和车辆Y没有干扰。

图32表示车辆X及车辆Y的超声波传感器的切换模式。在图32中，车辆X的超声波传感器的切换模式：(1)→(2)→(3)→(4)与车辆Y的超声波传感器的切换模式：(c)→(d)→(a)→(b)同步。

即，装载在车辆X的前方(车辆Y位于的方向)的超声波传感器(1)、(2)发送(探测)超声波时，车辆Y的后方(与车辆X相反方向)的超声波传感器(c)、(d)发送(探测)超声波。同样地，装载在车辆X的后方(与车辆Y相反方向)的超声波传感器(3)、(4)发送(探测)超声波时，车辆Y的前方(车辆X位于的方向)的超声波传感器(a)、(b)发送(探测)超声波。即，车辆X和车辆Y的超声波传感器的切换模式被设定，以使超声波传感器的探测区域在车辆间不相同。

在车辆X和车辆Y相向的情况下，车辆X和车辆Y以不同步的方式(独立地)发送超声波时，有因干扰而发生误探测的顾虑。相对于此，在本实施方式中，即使在车辆X和车辆Y相向的情况下，通过双方的车辆同步地发送超声波，能够防止干扰造成的误探测。

此外，在本实施方式中，在各车辆中，超声波传感器的切换模式和灯105的闪烁模式同步。例如，如图33所示，定时控制单元103设定灯105的亮灯 定时，以使与本车辆的超声波传感器的切换定时同步。例如，在图33所示的车辆X中，装载在车辆X的前方(车辆Y位于的方向)的超声波传感器(1)的发送区间和灯105亮灯区间同步。此外，在图33所示的车辆Y中，装载在车辆Y的前方(车辆X位于的方向)的超声波传感器(a)的发送区间和灯105的亮灯区间同步。

这里，如图31所示，在车辆X及车辆Y相向的情况下，超声波传感器(1)和超声波传感器(a)以同一定时被使用时为彼此干扰的关系。对此，在图33中，在车辆X及车辆Y相向的情况下，各车辆的定时控制单元103设定超声波传感器的切换模式，以使与各车辆的灯105的亮灯定时相对应的超声波传感器为彼此没有干扰的关系。

具体地说，各车辆的定时控制单元103基于其他车辆的灯的闪烁模式，确定从与该闪烁模式同步的其他车辆发送的超声波传感器的切换模式。然后，定时控制单元103设定本车辆的超声波传感器的切换模式，以使其他车辆的超声波传感器和本车辆的超声波传感器没有干扰。

例如，假定车辆X比车辆Y先进行超声波传感器的探测。该情况下，车辆Y的定时控制单元103从车辆X的灯105的亮灯区间确定车辆X的超声波传感器(1)～(4)的切换模式，并将可能与车辆Y的超声波传感器干扰的超声波传感器(1)、(2)的发送区间以外的区间设定为超声波传感器(a)、(b)的发送区间。

换句话说，车辆Y的定时控制单元103将与车辆X的灯105的亮灯区间不同的定时设定为车辆Y的灯105的亮灯定时。即，如图33所示，车辆X的灯105的亮灯区间和车辆Y的灯105的亮灯区间彼此不同。由此，与各车辆的灯105的亮灯区间相对应的超声波传感器的发送区间彼此不同，所以定时控制单元103能够设定防止了车辆X和车辆Y之间干扰的超声波传感器的切换模式。

这样，根据本实施方式，各车辆上装载的雷达装置100，在通过灯检测单元102没有检测到其他车辆的灯105在亮灯的情况下，从本车辆的多个超声波传感器之中的、用于探测该其他车辆的方向的超声波传感器发送超声波。因此，雷达控制单元103通过检测其他车辆的灯105的状态，能够防止与其他车辆之间的干扰，发送超声波。例如，在各车辆中的超声波传感器的切换模式和灯105的闪烁模式之间的关系相同的情况下，在本车辆的灯105的亮 灯定时和其他车辆的灯105的亮灯定时不同的情况下，各车辆上装载的雷达装置100通过由本车辆的超声波传感器进行其他车辆的方向的探测，能够防止干扰造成的误探测。

再有，在本实施方式中，说明了雷达装置100基于其他车辆的灯105的状态来确定超声波传感器的切换模式和灯105的闪烁模式之间的关系的情况，但不限定于此。例如，雷达装置100也可以使用来自其他车辆的超声波的接收状态，确定超声波传感器的切换模式和灯105的闪烁模式之间的关系。

例如，假定车辆X比车辆Y先进行超声波传感器的探测。该情况下，车辆Y的雷达装置100在进行超声波的发送之前，掌握从灯检测单元102得到的车辆X的灯亮灯定时和超声波的接收状态之间的关系。例如，假设车辆Y的雷达装置100观测到图34所示的接收电平的信号。图34所示的、接收电平被划分为接收电平较大的区间A和接收电平较小的区间B。然后，车辆Y的雷达装置100确定从灯检测单元102得到的车辆X的灯的亮灯定时和接收电平(区间A)同步。因此，车辆Y的雷达装置100进行控制，以在区间B中，从装载在车辆Y的前方(车辆X位于的方向)的超声波传感器发送超声波，在区间A中，从装载在车辆Y的后方(与车辆X相反方向)的超声波传感器发送超声波。

以上，说明了本发明的各实施方式。

再有，在上述实施方式中，说明了使用照相机检测其他车辆的灯的状态的情况，但不限定于此，也可以使用其它的受光回路检测其他车辆的灯的状态。

此外，在上述实施方式中，通过例子说明了由硬件构成本发明的一方案的情况，但也可以在与硬件的协同中通过软件实现本发明。

此外，用于上述实施方式的说明中的各功能块通常被作为集成电路的LSI来实现。集成电路控制上述实施方式的说明中使用的各功能块，也可以包括输入和输出。这些功能块既可以被单独地集成为单芯片，也可以包含一部分或全部地被集成为单芯片。虽然这里称为LSI，但根据集成程度，可以被称为IC、系统LSI、超大LSI(Super LSI)、或特大LSI(Ultra LSI)。

此外，集成电路化的方法不限于LSI，也可使用专用电路或通用处理器来实现。也可以使用可在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)，或者使用可重构LSI内部的电路单元的连接、设 定的可重构处理器(Reconfigurable Processor)。

再者，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术的发生，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存在着适用生物技术等的可能性。

本发明的雷达装置是车辆上所装载的雷达装置，包括：雷达发送单元，发送雷达信号；灯检测单元，检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯；以及控制单元，基于所述检测出的其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述雷达信号的发送定时、以及与所述发送定时同步的灯的亮灯定时，设定的所述发送定时与所述其他车辆的雷达信号的发送定时不同。

在本发明的雷达装置中，包含所述雷达信号的发送区间及发送停止区间的发送周期与包含所述灯的亮灯区间及灭灯区间的闪烁周期同步，所述控制单元设定与所述其他车辆的雷达信号的发送区间不同的所述发送区间。

在本发明的雷达装置中，所述控制单元设定与所述亮灯区间定时相同的所述发送区间，并设定与所述灭灯区间定时相同的所述发送停止区间。

在本发明的雷达装置中，所述控制单元设定定时与所述灭灯区间相同的所述发送区间，并设定与所述亮灯区间定时相同的所述发送停止区间。

在本发明的雷达装置中，还包括：雷达信号检测单元，检测从所述其他车辆发送的雷达信号；以及判定单元，基于所述其他车辆的灯的亮灯或灭灯、以及所述雷达信号检测单元的检测结果，判定从所述其他车辆发送的所述雷达信号的发送区间及发送停止区间与所述其他车辆的灯的亮灯区间及灭灯区间之间的对应关系，所述控制单元基于所述对应关系，设定所述发送定时及所述亮灯定时。

在本发明的雷达装置中，所述控制单元将所述灯的闪烁周期用本车辆和所述其他车辆的合计台数分割所得的多个区间之中任意1区间设定为所述发送定时。

在本发明的雷达装置中，所述控制单元在所述雷达信号的发送区间，以对多台车辆为已知的闪烁模式使所述灯亮灯，在检测出所述其他车辆的灯的所述已知的闪烁模式的情况下，不发送所述雷达信号。

在本发明的雷达装置中，所述控制单元在以表示所述雷达信号的发送要求的第1闪烁模式使所述灯亮灯之后，在检测出表示所述雷达信号的发送允 许的第2闪烁模式、即检测出所述其他车辆的灯的所述第2闪烁模式的情况下，发送所述雷达信号。

在本发明的雷达装置中，在检测出所述其他车辆的所述第1闪烁模式的情况下，所述控制单元以所述第2闪烁模式使所述灯亮灯，在经过规定时间之前不发送所述雷达信号。

在本发明的雷达装置中，在检测所述其他车辆的所述第1闪烁模式、未检测到所述其他车辆以外的其他车辆的所述第1闪烁模式的情况下，所述控制单元以所述第2闪烁模式使所述灯亮灯。

在本发明的雷达装置中，在不以所述第1闪烁模式使所述灯亮灯，检测出所述其他车辆的所述第2闪烁模式的情况下，所述控制单元经过规定时间不发送所述雷达信号。

在本发明的雷达装置中，所述第1闪烁模式表示要求发送所述雷达信号的车辆的识别号，所述第2闪烁模式表示被允许发送所述雷达信号的车辆的识别号，所述控制单元在检测出的所有的其他车辆的所述第2闪烁模式表示本车辆的所述识别号的情况下，发送所述雷达信号。

在本发明的雷达装置中，在检测出的所有的其他车辆的所述第2闪烁模式的至少一个不表示本车辆的所述识别号的情况下，所述控制单元在经过了随机时间后以所述第1闪烁模式使所述灯亮灯。

在本发明的雷达装置中，所述第1闪烁模式及所述第2闪烁模式分别表示发送所述雷达信号的连续时间，在经过检测出的所述其他车辆的所述第1闪烁模式或所述第2闪烁模式表示的所述连续时间之前，所述控制单元不发送所述雷达信号。

在本发明的雷达装置中，所述第1闪烁模式及所述第2闪烁模式分别表示发送所述雷达信号的连续时间，所述控制单元以在检测出的多台其他车辆的所述第1闪烁模式分别表示的多个所述连续时间之中的、表示最长的连续时间的所述第2闪烁模式亮灯所述灯。

在本发明的雷达装置中，所述第1闪烁模式表示要求所述雷达信号的发送的车辆的识别号，所述雷达信号的发送上使用的频道和所述车辆的识别号相对应，在与多台其他车辆的所述第1闪烁模式表示的所述多台其他车辆的所述识别号分别相对应的频道彼此不同的情况下，所述控制单元对于所述多台其他车辆的各个车辆以所述第2闪烁模式亮灯所述灯。

在本发明的雷达装置中，所述第1闪烁模式表示要求所述雷达信号的发送的车辆的识别号，其他车辆和本车辆之间的干扰量与所述其他车辆的识别号相对应，在与所述其他车辆的所述第1闪烁模式表示的所述识别号相对应的所述干扰量为规定的阈值以上的情况下，所述控制单元对于所述其他车辆以所述所述2闪烁模式亮灯所述灯，在所述其他车辆的所述第1闪烁模式表示的所述干扰量低于所述规定的阈值的情况下，所述控制单元对于所述其他车辆不以所述第2闪烁模式亮灯所述灯。

在本发明的雷达装置中，所述灯的闪烁周期包含用于保持所述灯的亮度的第1区间和用于进行表示与所述雷达信号的发送有关的控制信号的闪烁的第2区间。

在本发明的雷达装置中，还包括：提取单元，提取所述其他车辆的灯的发光颜色；以及判定单元，判定与所述提取出的发光颜色相对应的频道，在本车辆使用的频道与所述判定出的频道相同的情况下，所述控制单元基于所述其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述发送定时及所述亮灯定时，在本车辆使用的频道与所述判定出的频道不同的情况下，与所述其他车辆独立地设定所述发送定时及所述亮灯定时。

在本发明的雷达装置中，所述控制单元在本车辆低速行驶的情况下，在以所述第1闪烁模式使所述灯亮灯之后，在检测出所述其他车辆的所述第2闪烁模式的情况下，发送所述雷达信号，在本车辆中高速行驶的情况下，确定与所述其他车辆的灯的闪烁周期同步的所述其他车辆的所述雷达信号的发送区间，在与所述发送区间不同的定时，发送所述雷达信号。

本发明的雷达装置是车辆上所装载的雷达装置，包括：多个超声波传感器，发送超声波；灯检测单元，检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯；以及控制单元，基于所述检测出的其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定顺序切换所述多个超声波传感器之中的、发送超声波的超声波传感器的切换模式、以及与所述切换模式同步的灯的亮灯定时，设定的所述亮灯定时与所述其他车辆的灯的亮灯定时不同。

本发明的干扰防止方法是装载于车辆上的、发送雷达信号的雷达装置中的干扰防止方法，包括以下步骤：检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯的步骤；以及基于所述其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述 雷达信号的发送定时、以及与所述发送定时同步的灯的亮灯定时的步骤，设定的所述发送定时与所述其他车辆的雷达信号的发送定时不同。

本发明的一方案对车载用无线雷达装置是有用的。

标号说明

100，200，300，300a，400，500，600，700 雷达装置

101 照相机

102，301 灯检测单元

103，203，302 定时控制单元

104 灯控制单元

105 灯

106 雷达控制单元

107，303 雷达发送接收单元

108 雷达信号处理单元

111 镜头

112 图像传感器

131 闪烁周期检测单元

132 时钟发生单元

133 DPLL

171 波形生成单元

172 无线发送单元

173 发送阵列天线

174 接收阵列天线

175 无线接收单元

181 积分单元

182 到来方向估计单元

183 检测单元

201 雷达信号检测单元

202 动作状态判定单元

311 读取单元

312 提取单元

321，402，502，604，703 状态管理单元

322 定时器

331 雷达发送单元

332 发送天线

333 接收天线

334 雷达接收单元

350 图像分析单元

401 频道表

501 干扰量表

601 颜色提取单元

602 频道判定单元

603 选择单元

605 频道设定单元

701 车速检测单元

702 场景判断单元