一种平滑度检测的系统及方法与流程

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种平滑度检测系统及方法。

背景技术：

悬吊机架的作用是供X光机在其上能够前后左右运动，从而为患者的不同部位拍摄X光片。

悬吊机架的纵轨和横轨是与悬吊纵向运动和横向运动直接相关的导轨，为了保证悬吊纵向运动和横向运动的行程，一般这两个导轨均比较长。

纵轨和横轨在安装过程中，一定要保证其平滑度，如果安装平滑度没有得以保证，悬吊运动时，会产生卡滞，给用户造成不便。同时，悬吊长期在不平滑的机架上运动，对机架的磨损也会较为严重，从而影响整体设备的使用寿命。

现有技术中，工程师通常通过激光尺和水平仪辅助安装悬吊机架的纵轨和横轨。由于悬吊机架安装高度较高，通过激光尺和水平仪进行辅助安装时，工程师操作不便，同时，为了保证整个导轨在全行程内的平滑度一致，需要分别在纵轨和横轨上，尽可能多的位置处多次放置水平仪，效率较低，操作繁琐。

技术实现要素：

为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本发明提供一种平滑度检测的系统及方法，能够自动检测被测设备在轨道上运动的平滑度，效率较高。

本发明实施例提供的平滑度检测系统，包括：位置采集器件、电机输出参数检测器件、控制器和上位机；

所述位置采集器件，用于检测被测设备所处的坐标位置；

所述电机输出参数检测器件，用于检测电机的输出参数；所述电机用于驱动所述被测设备在机架轨道上运动；

所述控制器，用于控制所述位置采集器件和电机输出参数检测器件同步进行数据的采集，以使所述坐标位置与所述输出参数一一对应；

所述上位机，用于接收所述坐标位置和该坐标位置对应的输出参数，根据所述坐标位置和所述输出参数确定所述机架轨道的平滑度。

本发明实施例还提供了一种平滑度检测方法，应用于移动机构，该移动机构包括：被测设备、机架轨道和电机；所述电机驱动所述被测设备在机架轨道上运动；

同步检测所述被测设备所处的坐标位置和所述电机的输出参数；

根据所述坐标位置和所述输出参数确定所述机架轨道的平滑度。

与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：

预先通过试验获得机架轨道平滑时坐标位置与标准参数的对应关系，实际检测过程中，通过检测被测设备运动过程中电机的输出参数，将检测的电机的输出参数与该坐标位置对应的标准参数进行比较，根据比较结果判断机架轨道是否平滑。该检测系统可以自动实现被测设备在机架轨道上运动的平滑度检测，相对于现有技术中的人工测量的平滑度，具有精度高和效率高的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1a为本发明提供的平滑度检测系统实施例一示意图；

图1b为本发明提供的悬吊机架示意图；

图2为本发明提供的悬吊机架平滑度检测系统实施例二示意图；

图3为本发明提供的悬吊机架平滑时坐标位置与电机输出电流的曲线图；

图4为本发明提供的悬吊机架不平滑时坐标位置与电机输出电流的曲线图；

图5为本发明提供的平滑度检测方法实施例一流程图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明提供的检测系统为平滑度检测系统，可以应用于具有机架轨道的任何领域，例如铸造车间，利用机架轨道传送工具，或利用机架轨道传送制造出来的器件。也可以应用于医疗器械领域，例如悬吊X光机。

可以理解的是，悬吊X光机的机架轨道是在空中设置，可以理解的是，该检测系统也可以应用于位于地面的机架轨道。例如，纵轨位于地面固定不动，而横轨可以在纵轨上运动，纵轨的延伸方向和横轨的延伸方向垂直。同时被测设备又可以在横轨上运动。只要是被测设备在电机的驱动下可以在轨道上移动均可以利用该检测系统检测轨道的平滑度。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明提供的方案，下面以该检测系统应用于悬吊X光机为例进行介绍。即被测设备为悬吊设备，机架轨道包括横轨和纵轨。

系统实施例一：

参见图1a，该图为本发明提供的平滑度检测系统实施例一示意图。

如图1b所示，该图为本发明提供的悬吊机架示意图。

横轨包括两条平行设置的横轨，分别为X1和X2。纵轨包括两条平行设置的纵轨，分别为Y1和Y2。

其中，悬吊设备500设置在两条横轨X1和X2上，可以沿两条横轨平行的方向运动。同时两条横轨又可以沿两条纵轨平行的方向运动，两条纵轨是固定不动的，而两条横轨是可以相对两条纵轨运动的。因此，X光机在给患者拍摄X射线的过程中，悬吊设备可以实现在横轨方向运动，又可以实现在纵轨方向运动。

但是，需要说明的是，本发明提供的检测系统可以是用于检测悬吊机架的平滑度，检测过程中悬吊设备可以相对于一个轨的坐标位置发生变化，相对于另一个轨的坐标位置不变，即悬吊设备对应的横轨坐标位置和纵轨坐标位置不会同时发生变化。检测过程中可以控制悬吊设备沿着横轨运动，保持悬吊设备相对纵轨的坐标位置不变，从而检测横轨的平滑度。或者，控制悬吊设备沿着纵轨运动，保持悬吊设备相对于横轨的坐标位置不变，从而检测纵轨的平滑度。

可以理解的是，悬吊机架对应两个电机，一个为纵轨电机，另一个为横轨电机，所述纵轨电机，用于驱动悬吊设备在所述悬吊机架的纵轨上运动；所述横轨电机，用于驱动悬吊设备在所述悬吊机架的横轨上运动。

当检测横轨的平滑度时，控制悬吊设备沿着横轨运动，此时采集横轨电机的输出参数即可。

当检测纵轨的平滑度时，控制悬吊设备沿着纵轨运动，此时采集纵轨电机的输出参数即可。

但是，为了检测结果更准确，当检测纵轨的平滑度时，采集悬吊设备位于横轨的不同坐标位置时，悬吊设备沿着纵轨运动的多组纵轨电机的输出参数。例如，采集悬吊设备位于横轨的两个不同坐标位置，分别为第一横轨坐标位置和第二横轨坐标位置，当悬吊设备位于横轨的第一横轨坐标位置时，采集悬吊设备沿着纵轨运动时纵轨电机的第一组输出参数；再让悬吊设备位于横轨的第二横轨坐标位置，采集悬吊设备沿着纵轨运动时纵轨电机的第二组输出参数。如果纵轨平滑度不好，则第一组输出参数和第二组输出参数中对应的平滑度不好的位置的输出参数都会异常。这样可以确保由于电机本身异常或者检测系统硬件本身异常造成的误检测。

以上仅是以悬吊位于横轨的两个不同坐标位置进行纵轨平滑度检测的示例，可以理解的是，为了更准确地检测纵轨的平滑度，可以设置悬吊设备位于更多不同的坐标位置，例如，三个不同的坐标位置或四个坐标位置。

同理，当检测横轨的平滑度时，采集悬吊设备位于纵轨的不同坐标位置时，悬吊设备沿着横轨运行的多组横轨电机的输出参数。在此不再赘述。

本实施例提供的悬吊机架平滑度检测系统，包括：位置采集器件100、电机输出参数检测器件200、控制器300和上位机400；

所述位置采集器件100，用于检测被测设备所处的坐标位置；

所述电机输出参数检测器件200，用于检测电机的输出参数；

需要说明的是，所述电机的输出参数可以为以下中的任意一种：电流、力矩和速度；所述电机用于驱动所述被测设备在机架轨道上运动；

需要说明的是，电流、力矩和速度均可以反应电机的运行状况。本实施例中优选采用电机电流作为电机的输出参数。

当机架轨道平滑时，电机的输出电流比较平稳，当机架轨道不平滑时，电机的输出电流也不平稳；因此，电机的输出电流可以反映机架轨道是否平滑。

另外，除了电机的输出电流以外，还可以检测电机的输出力矩，当机架轨道平滑时，电机的输出力矩也比较平稳，当机架轨道不平滑时，电机的输出力矩也不平稳。因此，电机的输出力矩也可以反映机架轨道是否平滑。实际上电机的输出力矩可以通过电机的输出电流来反映。电机的输出力矩越大，对应的输出电流越大；电机的输出力矩越小，对应的输出电流越小。因此，利用电机的输出电流和输出力矩来反映机架轨道是否平滑的原理是一致的。

一般情况下，输出力矩可以通过输出电流计算得到的，即，当电机的机械结构固定时，力矩值与电流值成正比。因此，获得输出力矩可以通过输出电流来获得，这样需要先获得输出电流，再获得输出力矩。

另外，除了检测电机的输出电流和输出力矩外，还可以检测电机的运动速度。当机架轨道安装平滑时，电机的运动速度基本平稳；当机架轨道安装不平滑时，电机的运动速度会变化较大。因此，可以利用电机的运动速度来判断机架轨道是否平滑。

电机的运动速度检测一般有以下几种方法，一种是增加霍尔传感器，即电机轴每转动一圈，霍尔传感器则触发一次，进而计算运动速度，该种方法需要增加新的部件，可能带来实际安装的不方便。第二种是通过单位时间内行程值的变化，计算速度，该种方法需要通过行程值，计算速度值，实时性可能不高。第三种是选用伺服电机，速度值可以通过伺服电机控制器直接读出，通常情况下，伺服电机价格较贵，因此，该种方法成本可能较高。

所述控制器300，用于控制所述位置采集器件和电机输出参数检测器件同步进行数据的采集，以使所述坐标位置与所述输出参数一一对应；

所述上位机400，用于接收所述坐标位置和该坐标位置对应的输出参数，根据所述坐标位置和所述输出参数确定所述机架轨道的平滑度。

所述根据所述坐标位置和所述输出参数确定所述机架轨道的平滑度，具体为：

根据所述坐标位置查找该坐标位置对应的标准参数，将所述电机的输出参数与所述标准参数进行比较，根据比较结果判断所述机架轨道是否平滑。所述坐标位置与所述标准参数的对应关系预先获得。

例如，当电机的输出参数与标准参数的差值超过预定差值范围时，则确定机架轨道不平滑。

需要说明的是，控制器300的作用主要是控制数据的采集，而对于数据的计算处理由上位机400来完成，上位机400具有强大的数据处理能力。这样可以减轻控制器300的负担。

控制器300将采集的数据根据通信协议，整理为符合通信协议的数据格式传送给上位机400。

可以理解的是，控制器300可以为微处理器、DSP或FPGA。控制器300包括IO接口、存储器、串行通信接口和/或AD转换器。

控制器300通过IO接口接收位置采集器件和电机输出参数检测器件发送的数据，可以对接收的数据进行滤波处理，然后将滤波后的数据通过串行通信接口发送给上位机。

以被测设备是悬吊设备为例，当纵轨位置传感器、横轨位置传感器和电机输出参数检测器件输出的数据为数字信号时，控制器300可以直接接收。

当纵轨位置传感器、横轨位置传感器和电机输出参数检测器件输出的数据为模拟信号时，需要AD转换器转换为数字信号，其中包括两种情况，一种是控制器300自身集成了AD转换器，另一种是控制器300没有AD转换器，需要单独添加AD转换器。

上位机400可以接收用户设置的参数，例如根据悬吊的型号设置悬吊的重量等，因为悬吊的型号不同，对应的电机的标准参数也不相同，可以理解的是，上位机400可以预先保存多个型号的悬吊对应的电机的标准参数。

可以理解的是，上位机400预先保存所述坐标位置与标准参数的对应关系。可以在机架轨道平滑时，预先通过多次试验，采集每个坐标位置对应的标准参数，以供后续检测机架轨道的平滑度时使用。需要说明的是，所述坐标位置可以根据需要来设定，例如，预先将横轨按照第一预定距离进行均分，获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置；获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置对应的悬吊在纵轨运动时的纵轨电机的标准参数；即对于每个横轨均分节点，控制纵轨电机在纵轨上运动，采集电机的输出电流。保存此时横轨的坐标位置(当前横轨均分节点的坐标位置)对应的纵轨电机的输出电流。需要说明的是，此时对应的电机的输出电流可以绘制出曲线，由于机架轨道平滑，因此，对应的电机的输出电流的曲线比较平滑。

需要说明的是，第一预定距离可以根据需要来选择，选择的数值越小，采样的数据越精确，最终判断的平滑度也越精确。例如，第一预定距离可以选择5厘米，即横轨上每间隔5厘米采样一次纵轨电机在纵轨上运动对应的输出电流。

以上介绍的是固定横轨的坐标位置，采样纵轨电机的输出电流；同理当固定纵轨的坐标位置，采集横轨电机的输出电流时类似，在此不再赘述。

本发明提供的检测系统，预先通过试验获得机架轨道平滑时坐标位置与标准参数的对应关系，实际检测过程中，通过检测被测设备运动过程中电机的输出参数，将检测的电机的输出参数与该坐标位置对应的标准参数进行比较，根据比较结果判断机架轨道是否平滑。该检测系统可以自动实现机架轨道的平滑度检测，相对于现有技术中的人工测量机架轨道的平滑度，具有精度高和效率高的优点。当机架轨道的横轨和纵轨安装不平滑时，利用该系统可以检测出来。

系统实施例二：

参见图2，该图为本发明提供的悬吊机架平滑度检测系统实施例二示意图。

本实施例提供的悬吊机架平滑度检测系统，包括：位置采集器件、电机输出参数检测器件、控制器300和上位机400；

所述位置采集器件包括：纵轨位置传感器100a和横轨位置传感器100b；

所述纵轨位置传感器100a和横轨位置传感器100b均设置在所述悬吊上；

所述纵轨位置传感器100a，用于检测所述悬吊设备在纵轨上所处的纵轨坐标位置；

所述横轨位置传感器100b，用于检测所述悬吊设备在横轨上所处的横轨坐标位置。

所述电机输出参数检测器件包括：横轨电机输出参数检测器件200a和纵轨电机输出参数检测器件200b；

所述纵轨电机输出参数检测器件200b，用于检测纵轨电机的输出参数；

所述横轨电机输出参数检测器件200a，用于检测横轨电机的输出参数。

所述控制器控制所述位置采集器件和电机输出参数检测器件同步进行数据的采集，以使所述坐标位置与所述输出参数一一对应；

所述上位机400根据所述坐标位置查找该坐标位置对应的标准参数，将所述输出参数与所述标准参数进行比较，根据比较结果确定所述机架轨道的平滑度，具体为：

在确定纵轨平滑度时，所述上位机400根据预定时间内所述悬吊设备的横轨坐标位置不变且纵轨坐标位置变化，确定所述悬吊设备沿纵轨运动，查找所述悬吊设备的横轨坐标位置对应的悬吊设备在纵轨上运动时的纵轨电机的标准参数；将所述纵轨电机的输出参数与所述纵轨电机的标准参数进行对应比较，根据比较结果确定所述纵轨的平滑度；

在一个实施例中，所述上位机400还用于在预先将所述横轨按照第一预定距离进行均分后，获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置，并获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置对应的悬吊设备在纵轨运动时的纵轨电机的标准参数。

在确定横轨平滑度时，所述上位机400根据预定时间内所述悬吊设备的纵轨坐标位置不变且横轨坐标位置变化，确定所述悬吊设备沿横轨运动，查找所述悬吊设备的横轨坐标位置对应的悬吊设备在横轨上运动时的横轨电机的标准参数；将所述横轨电机的输出参数与所述横轨电机的标准参数进行对应比较，根据比较结果确定所述横轨的平滑度；

在一个实施例中，所述上位机400还用于在预先将所述纵轨按照第二预定距离进行均分后，获得每个纵轨均分节点的纵轨坐标位置，并获得每个纵轨均分节点的纵轨坐标位置对应的悬吊设备在横轨运动时的横轨电机的标准参数。

可以理解的是，上位机在判断机架轨道的平滑度时，首先要确定悬吊设备的横轨坐标固定还是纵轨坐标固定，当横轨坐标固定时，则调取该横轨坐标对应的悬吊设备在纵轨上运动时的纵轨电机的标准参数；同理，当纵轨坐标固定时，则调取该纵轨坐标对应的悬吊设备在横轨上运动时的横轨电机的标准参数。

该系统还包括电机，所述电机包括横轨电机601和纵轨电机602；

所述横轨电机601，用于驱动悬吊设备在所述横轨上运动；

所述纵轨电机602，用于驱动悬吊设备在所述纵轨上运动。

需要说明的是，为了使工作人员更直观地观察机架轨道的平滑度，上位机400还用于将悬吊设备全行程的位置坐标与电机的输出电流的对应关系绘制为曲线图进行呈现。

具体可以参见图3和图4，图3是机架轨道平滑时，悬吊设备全行程的位置坐标与电机的输出电流的曲线图，该曲线图为三维曲线图，包括横轨坐标位置、纵轨坐标位置和电机输出电流。图4是检测时，悬吊设备全行程的位置坐标与电机的输出电流的曲线图，可以看出，当机架轨道不平滑时，对应的电机的输出电流明显波动较大。例如图4中深色区域。该深色区域对应的坐标位置不平滑。

另外为了指导工作人员对不平滑的机架轨道进行调整，上位机还用于根据计算结果输出指导参数，下面具体介绍其实现过程。

当所述电机的输出参数为输出电流I_r时，对应的标准参数为标准电流I_s；

所述上位机400，用于获得所述输出电流I_r与标准电流I_s的差值ΔI，当判断ΔI≤NI_s时，确定所述机架轨道平滑，反之确定所述机架轨道不平滑；其中，N为小于0.5且大于0的常数；

例如，N的取值范围为0.2到0.4，该取值范围包括0.2和0.4。例如，当N取值0.2时，当检测的电机的输出电流与标准电流的差值大于0.2I_s时，则说明该坐标位置对应的机架轨道不平滑。

所述上位机400，还用于当根据比较结果判断所述机架轨道不平滑时，根据ΔI/K输出校正机架轨道平滑的指导参数；其中，K为预设常数。

需要说明的是，K可以根据实际需要来设置，例如根据悬吊设备的型号等。

可以理解的是，当电机的输出参数异常时，可能是由于双轨的平行度不好引起的，也可能是由于双轨的松紧度不好引起的。具体是平行度还是松紧度，工作人员观察即可获知。

本实施例提供的检测系统，上位机400不仅能够检测机架轨道是否平滑，而且当判断机架轨道不平滑时，还可以给出相应的指导参数，以供工作人员对机架轨道进行调整，进而改善不平滑的问题。

需要说明的是，本发明以上实施例中的横轨和纵轨均包括两条，即两条横轨和两条纵轨。平滑度包括两条平行轨的平行度，也包括两条平行轨的固定松紧度。即当两条平行轨平行度不好时，会影响平滑度。由于固定横轨和纵轨时，需要用螺丝固定，因此，固定松紧度也会影响平滑度。

基于以上实施例提供的一种平滑度检测系统，本发明实施例还提供一种平滑度检测方法，下面结合附图对其进行详细的说明。

方法实施例一：

参见图5，该图为本发明提供的平滑度检测方法实施例一流程图。

本实施例提供的平滑度检测方法，应用于移动机构，该移动机构包括：被测设备、机架轨道和电机；所述电机驱动所述被测设备在机架轨道上运动；

S501：同步检测被测设备所处的坐标位置和所述电机的输出参数；

需要说明的是，所述电机的输出参数可以为以下中的任意一种：电流、力矩和速度；

所述被测设备可以为悬吊设备，所述机架轨道可以包括横轨和纵轨；

所述检测悬吊设备所处的坐标位置，具体包括：

检测所述悬吊设备在纵轨上所处的纵轨坐标位置和所述悬吊设备在横轨上所处的横轨坐标位置。

所述电机包括纵轨电机和横轨电机；所述纵轨电机，用于驱动悬吊设备在所述纵轨上运动；所述横轨电机，用于驱动悬吊设备在所述横轨上运动；

所述检测所述电机的输出参数，具体包括：

检测纵轨电机的输出参数和检测横轨电机的输出参数。

需要说明的是，电流、力矩和速度均可以反应电机的运行状况。本实施例中优选采用电机电流作为电机的输出参数。

当机架轨道平滑时，电机的输出电流比较平稳，当机架轨道不平滑时，电机的输出电流也不平稳；因此，电机的输出电流可以反映机架轨道是否平滑。

S502：根据所述坐标位置和所述输出参数确定所述机架轨道的平滑度；

具体地，根据所述坐标位置查找该坐标位置对应的标准参数，将所述输出参数与所述标准参数进行比较，根据比较结果判断所述机架轨道是否平滑；所述坐标位置与所述标准参数的对应关系预先获得。

将所述输出参数与所述标准参数进行比较，具体包括：

根据预定时间内所述悬吊设备的横轨坐标位置不变且纵轨坐标位置变化，确定所述悬吊设备沿纵轨运动，查找所述悬吊设备的横轨坐标位置对应的悬吊设备在纵轨上运动时的纵轨电机的标准参数；将所述纵轨电机的输出参数与所述纵轨电机的标准参数进行对应比较；

本步骤还可以包括，预先将所述横轨按照第一预定距离进行均分，获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置，并获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置对应的悬吊设备在纵轨运动时的纵轨电机的标准参数；

和/或，

根据预定时间内所述悬吊设备的纵轨坐标位置不变且横轨坐标位置变化，确定所述悬吊设备沿横轨运动，查找所述悬吊设备的横轨坐标位置对应的悬吊设备在横轨上运动时的横轨电机的标准参数；将所述横轨电机的输出参数与所述横轨电机的标准参数进行对应比较；

本步骤还可以包括，预先将所述纵轨按照第二预定距离进行均分，获得每个纵轨均分节点的纵轨坐标位置，并获得每个纵轨均分节点的纵轨坐标位置对应的悬吊设备在横轨运动时的横轨电机的标准参数。

可以理解的是，预先保存所述坐标位置与标准参数的对应关系。可以在机架轨道平滑时，预先通过多次试验，采集每个坐标位置对应的标准参数，以供后续检测机架轨道的平滑度时使用。需要说明的是，所述坐标位置可以根据需要来设定，例如，预先将横轨按照第一预定距离进行均分，获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置；获得每个横轨均分节点的横轨坐标位置对应的悬吊设备在纵轨运动时的纵轨电机的标准参数；即对于每个横轨均分节点，控制纵轨电机在纵轨上运动，采集电机的输出电流。保存此时横轨的坐标位置(当前横轨均分节点的坐标位置)对应的纵轨电机的输出电流。需要说明的是，此时对应的电机的输出电流可以绘制出曲线，由于机架设备平滑，因此，对应的电机的输出电流的曲线比较平滑。

需要说明的是，第一预定距离可以根据需要来选择，选择的数值越小，采样的数据越精确，最终判断的平滑度也越精确。例如，第一预定距离可以选择5厘米，即横轨上每间隔5厘米采样一次纵轨电机在纵轨上运动对应的输出电流。

以上介绍的是固定横轨的坐标位置，采样纵轨电机的输出电流；同理当固定纵轨的坐标位置，采集横轨电机的输出电流时类似，在此不再赘述。

本发明提供的检测方法，预先通过试验获得机架轨道平滑时坐标位置与标准参数的对应关系，实际检测过程中，通过检测被测设备运动过程中电机的输出参数，将检测的电机的输出参数与该坐标位置对应的标准参数进行比较，根据比较结果判断机架轨道是否平滑。该检测系统可以自动实现机架轨道的平滑度检测，相对于现有技术中的人工测量机架轨道的平滑度，具有精度高和效率高的优点。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。