移动式物品检查系统、方法及港口与流程

本发明涉及安全检查技术，尤其涉及一种移动式物品检查系统、方法及港口。

背景技术：

现有的集装箱检查系统，常见的有固定门架类、移动门架类或者车载类等。其中，固定门架类的集装箱检查系统是固定在一个通道上，被检物移动通过扫描通道完成扫描的检查方式，而移动门架类和车载类则是射线源和探测器移动，被扫描物固定的扫描检查方式。具体对于车载类集装箱系统来说，其检查系统采用通用卡车底盘进行承载，利用底盘车的运动来实现整个检查系统的可移动性。而移动门架类则采用轨道装置，通过驱动装置在轨道上实现整个检查系统的可移动性。

在以上的车载类和移动门架类的集装箱检查系统中，车载类会受到底盘车的排放、左舵/右舵以及其它相关道路法规限制，而移动门架类则因为需要在固定的场地使用而受到相应限制。

对于智能化集成化的港口来说，会大量采用无人驾驶的自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)系统，可移动的集装箱检查系统作为港口的一个环节需要进行集中管理和控制，并且需要实现检查系统上的无人操作，但这两种移动方式均难以适用于当前智能港口的需求。

另一方面，对于部分智能港口，尤其是已经实施和完成规划的智能港口，AGV运动运动往往需要根据控制系统的控制在任意位置变道和转向，并没有较为固定的路径。同时，引导AGV的设备磁钉布满了整个AGV行进场地，因此基于集装箱检查系统的二次土建非常困难，而且也难以找到一个固定的区域来实现所有AGV设备的通过。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种移动式物品检查系统、方法及港口，能够更加便利的实现移动式物品的扫描检查。

为实现上述目的，本发明提供了一种移动式物品检查系统，包括：射线源和具有探测器的探测机构，所述射线源和所述探测机构安装在岸桥的一侧，能够随所述岸桥一起移动到自动引导运输车的装载位置，以便完成物品装载后的自动引导运输车进行扫描检查。

进一步的，所述探测机构包括L型悬臂，所述探测器设置于所述L型悬臂上，所述L型悬臂与所述射线源的安装结构连接，以形成供完成物品装载后的自动引导运输车通过的门式扫描框架，在所述岸桥进行物品装载时，所述门式扫描框架所形成的通道位于所述自动引导运输车的行驶路线上。

进一步的，在所述岸桥进行物品装载时，所述门式扫描框架位于所述自动引导运输车前侧或后侧第一预设距离的位置。

进一步的，所述射线源和所述探测器由所述岸桥的供电单元进行供电。

进一步的，所述射线源和所述探测器由独立于所述岸桥的供电单元的供电设备进行供电。

进一步的，所述L型悬臂与所述射线源的安装结构之间为活动连接结构，所述L型悬臂能够相对于所述射线源的安装结构运动，以实现L型悬臂的展开状态和回收状态的切换。

进一步的，所述岸桥为自动化岸桥，能够运动到所述自动引导运输车的装载位置，将集装箱吊装到所述自动引导运输车上。

进一步的，所述射线源和探测机构的整体占用宽度不大于所述自动引导运输车的一个行进通道宽度。

进一步的，所述射线源和所述探测机构安装在所述自动化岸桥上靠近所述自动引导运输车行进场地一侧的侧框架或底部框架上。

为了实现上述目的，本发明还提出了一种港口，包括岸桥和自动引导运输车行进场地，其中，还包括前述的移动式物品检查系统。

为实现上述目的，本发明还提出了一种基于前述移动式物品检查系统的移动式物品检查方法，包括：

所述射线源和所述探测机构随所述岸桥一起移动到自动引导运输车的装载位置；

在所述岸桥对所述自动引导运输车完成物品装载后，所述射线源和所述探测机构对完成物品装载后的自动引导运输车进行扫描检查。

进一步的，所述探测机构包括L型悬臂，所述探测器设置于所述L型悬臂上，所述L型悬臂与所述射线源的安装结构连接，以形成供完成物品装载后的自动引导运输车通过的门式扫描框架；

所述移动式车载物品检查方法还包括：在所述岸桥进行物品装载时，所述门式扫描框架所形成的通道位于所述自动引导运输车的行驶路线上；

当所述自动引导运输车完成物品装载后，所述自动引导运输车沿预设行驶路线通过所述门式扫描框架形成的通道，以进行扫描检查。

进一步的，在所述岸桥进行物品装载时，所述门式扫描框架位于所述自动引导运输车前侧或后侧第一预设距离的位置；

所述自动引导运输车沿预设行驶路线通过所述门式扫描框架形成的通道的操作具体为：

所述自动引导运输车向前或向后直线行驶第二预设距离后，穿过所述门式扫描框架形成的通道，所述第二预设距离不小于第一预设距离和所述自动引导运输车的长度之和。

进一步的，所述L型悬臂与所述射线源的安装结构之间为活动连接结构，所述L型悬臂能够相对于所述射线源的安装结构运动，以实现L型悬臂的展开状态和回收状态的切换；

所述移动式车载物品检查方法还包括：

在所述射线源和所述探测机构随所述岸桥一起移动时，所述L型悬臂切换为回收状态；

当所述随所述岸桥一起移动到自动引导运输车的装载位置后，所述L型悬臂切换为展开状态。

基于上述技术方案，本发明通过将射线源和探测机构安装在岸桥来使其能够随着岸桥一起移动，当到达装载位置时，岸桥完成自动引导运输车的物品装载时，就可以利用已移动到位的射线源和探测机构来对自动引导运输车进行扫描检查。在这个过程中射线源和探测机构跟随着岸桥移动，也就是说，无需专门调配射线源和探测机构进场，射线源和探测机构能够自动到达装载位置，而装载完物品的自动引导运输车可以就近完成扫描检查，因此其能够更加便利的实现移动式车载物品的扫描检查，提高检查效率；相比于现有的车载物品检查系统，本发明既无需对自动引导运输车的场地进行改造，也无需占用固定区域。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明移动式物品检查系统实施例应用在智能港口的示意图。

图2为图1中圆圈部分示出的本发明移动式物品检查系统实施例的放大示意图。

图3为本发明移动式物品检查系统实施例在对通过的AGV进行检测的俯视角度的示意图。

图4-图6分别为本发明移动式物品检查系统实施例对装载了物品的AGV进行扫描检查的过程状态的示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

针对于现有的车载类集装箱检查系统存在的诸多缺点，发明人经过对智能港口的细致调研，注意到自动化岸桥在对AGV进行集装箱装载时，需要移动到相应的装载位置来进行装载，而装载了集装箱的AGV如果要进行扫描检查，那么优选在装载位置的附近进行扫描检查，另一方面，发明人还注意到AGV在集装箱装载完毕后会顺势行驶一段距离。通过这些观察和思考，发明人在本发明中提出了使射线源和探测机构与岸桥随动的技术构思，利用岸桥的移动过程来使检查系统随之移动到装载位置，这样当装载完毕后，就在该位置的检查系统就可以便利的对AGV进行扫描检查。

基于上述构思，本发明提出了一种本发明移动式物品检查系统，包括：射线源和具有探测器的探测机构，所述射线源和所述探测机构安装在岸桥的一侧，能够随所述岸桥一起移动到AGV的装载位置，以便完成物品装载后的AGV进行扫描检查。

以下将结合图1-图6对本发明移动式物品检查系统的各个实施例进行详细说明。

如图1所示，为本发明移动式物品检查系统实施例应用在智能港口的示意图。在图1中，高大的自动化岸桥1能够在智能港口中进行移动，将轮船上的集装箱货物吊装到右侧的AGV行进场地中的AGV上。根据控制系统的调配，自动化岸桥1和准备装载本次集装箱货物的AGV均移动到给定的装载地点，当自动化岸桥1和AGV均到位时，自动化岸桥1上的吊装机构2会将集装箱放置在AGV上，由AGV将其运走。

在图1右下角以圆圈标出的部分为移动式物品检查系统3，其位于自动化岸桥1的一侧，并安装在自动化岸桥1上。由于其尺寸比例与自动化岸桥1差距较大而无法清晰看到其构成细节，因此可参考图2所示的放大图。在图2中，移动式物品检查系统包括：射线源31和具有探测器33的探测机构。

射线源31又称辐射源，能够发出用于扫描检查待测物品的射线，而探测器33则用于接收射线源31扫描待测物品时透过的射线进行探测，进而通过图像处理来获得待测物体的内部情况。为了使探测器33能够准确的接收射线源31发出的射线，可以在探测机构上使用多个探测器33，并使探测器33的检测面朝向射线源31。

在图2中，探测机构可以包括L型悬臂34，探测器33设置于L型悬臂34上，而L型悬臂34与射线源31的安装结构32连接，能够形成供完成物品装载后的AGV通过的门式扫描框架。对于图2即是形成供完成集装箱装载的AGV通过的门式扫描框架。这里的射线源31的安装结构32可以是射线源31的设备外壳，也可以是射线源31的安装室。

前面提到射线源31和探测机构会随着岸桥一起运动，为了使装载了物品的AGV能够便利的实现扫描检查，可以在岸桥进行物品装载时，使门式扫描框架所形成的通道位于所述AGV的行驶路线上。这样，当AGV完成物品装载后，沿着既定的行驶路线移动就可以完成扫描检查过程。这里巧妙的利用了目前AGV在集装箱装载完毕后会顺势行驶一段距离的特点，将其已有的一些运动方式与扫描检查结合起来，从而提高了检查效率，也简化了控制过程。

相应的，优选在岸桥进行物品装载时，使门式扫描框架位于所述AGV前侧或后侧第一预设距离的位置，相应的AGV可以在装载物品完毕后，向前或向后直行该第一预设距离来到达门式扫描框架，在持续的行驶过程中通过该门式扫描框架，完成扫描检查。

考虑到移动式物品检查系统是安装在岸桥上的，因此其射线源31和探测器33的供电优选采用岸桥的供电单元进行供电，这样可以节省移动式物品检查系统中供电设备占据的空间，也能够减少因供电设备工作时产生的振动对检查系统的精度影响。在另一个实施例中，也可以采用射线源31和所述探测器33由独立于所述岸桥的供电单元的供电设备进行供电的方式，该供电设备可以为发电机或者电池等。这种独立供电方式能够简化电力调配方案，降低控制复杂度。

在图2中，L型悬臂34包括水平臂和与其一端连接的竖直臂，水平臂的另一端与射线源31的安装结构32连接。该连接结构可以为固定连接，即L型悬臂34维持着门式扫描框架的形式随岸桥移动。在另一个实施例中，也可以采用活动连接的连接结构，即L型悬臂34能够相对于所述射线源31的安装结构32运动，以实现L型悬臂34的展开状态和回收状态的切换。

本发明移动式物品检查系统可应用于需要物品装载和物品检查的港口，并不仅限于智能港口。其中岸桥可以由人力操纵，也可以为由控制系统自动控制的自动化岸桥。

参考图1-图3，当上述本发明移动式物品检查系统实施例应用于智能港口时，在该港口中岸桥可以为自动化岸桥1，自动化岸桥1能够运动到所述AGV 4的装载位置，将集装箱5吊装到所述AGV 4上。在此过程中，射线源31和探测机构优选安装在自动化岸桥1上靠近AGV行进场地一侧的侧框架或底部框架上，以便射线源31和探测机构随着自动化岸桥1移动。

考虑到AGV行进场地中可能存在着多辆AGV，为了使移动式物品检查系统避免与其他AGV之间发生刮蹭或碰撞，优选使射线源31和探测机构的整体占用宽度不大于所述AGV 4的一个行进通道宽度，这样既能够实现待扫描检查的AGV 4的通过，同时也不会对行进通道的AGV造成影响。

基于上述的各个移动式物品检查系统，本发明还提供了一种港口，包括岸桥和AGV行进场地，该智能港口包括前述的移动式物品检查系统实施例。进一步的，港口可以为智能港口，而岸桥可以为自动化岸桥1。

此外，本发明还提供了基于前述的移动式物品检查系统实施例的移动式物品检查方法，其包括：

射线源31和所述探测机构随所述岸桥一起移动到AGV的装载位置；

在岸桥对所述AGV完成物品装载后，所述射线源31和所述探测机构对完成物品装载后的AGV进行扫描检查。

在另一个实施例中，探测机构包括L型悬臂34，所述探测器33设置于所述L型悬臂34上，所述L型悬臂34与所述射线源31的安装结构32连接，以形成供完成物品装载后的AGV通过的门式扫描框架；

所述移动式物品检查方法还可以进一步包括：在所述岸桥进行物品装载时，所述门式扫描框架所形成的通道位于所述AGV的行驶路线上；

当所述AGV完成物品装载后，所述AGV沿预设行驶路线通过所述门式扫描框架形成的通道，以进行扫描检查。

进一步的，在所述岸桥进行物品装载时，门式扫描框架位于所述AGV前侧或后侧第一预设距离的位置；

AGV沿预设行驶路线通过所述门式扫描框架形成的通道的操作具体为：

所述AGV向前或向后直线行驶第二预设距离后，穿过所述门式扫描框架形成的通道，所述第二预设距离不小于第一预设距离和所述AGV的长度之和。

在另一个实施例中，L型悬臂34与所述射线源31的安装结构32之间为活动连接结构，所述L型悬臂34能够相对于所述射线源31的安装结构32运动，以实现L型悬臂34的展开状态和回收状态的切换；

移动式物品检查方法还可以进一步包括：

在所述射线源31和所述探测机构随所述岸桥一起移动时，所述L型悬臂34切换为回收状态；

当所述随所述岸桥一起移动到AGV的装载位置后，所述L型悬臂34切换为展开状态。

以下结合图4-图6来具体说明一个智能港口中装载集装箱的AGV的扫描检查的状态演化过程。其中，图4示出了该AGV的装载位置，即岸桥能够在该位置对该AGV进行集装箱的装卸，可以看到此时AGV位于靠左侧的装载位置，而右侧为随着岸桥一起运动而来的移动式物品检查系统，该移动式物品检查系统此时已形成了门式扫描框架，而门式扫描框架所形成的通道位于该AGV前方的行驶路线上。

当图4中AGV完成了集装箱的装载后，其顺势向前沿直线移动多于L1的距离，则成为图5所示出的状态，此时射线源和探测器对经过的集装箱进行扫描检查，形成从前到后的集装箱内的扫描图像。

至AGV整体通过门式扫描框架后，可以继续向前行驶，成为图6所示出的状态，此时完成了扫描检查的AGV则可以根据系统调配行驶到其他位置。

通过上述过程，可以看到整个集装箱装载和扫描检查过程一气呵成，简化了集装箱装载操作和扫描检查操作之间的检查系统和AGV的多余操作，进而提高了检查效率。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。