姿态测量装置自动校正的方法及系统与流程

文档序号:12117009阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种姿态测量装置自动校正的方法,其特征在于,包括发射模块、接收模块、处理模块,所述发射模块包括姿态测量装置和发射装置,所述发射装置可以发射激光面,所述接收模块包括至少横向光感应装置和纵向光感应装置,所述姿态测量装置通过以下步骤进行自动校正:

S1:所述发射装置发射激光面,所述接收模块处于待机状态;

S2:所述接收模块根据所述横向光感应装置和所述纵向光感应装置传递的信号判断是否传递校正信息到所述处理模块;

S3:所述处理模块根据所述接收模块传递的信息对所述姿态测量装置进行校正。

2.根据权利要求1所述的姿态测量装置自动校正的方法,其特征在于,所述接收模块包括纵横接收模组,所述纵横接收模组包括前面板,所述纵向光感应装置和所述横向光感应装置设置在所述前面板上。

3.根据权利要求2所述的姿态测量装置自动校正的方法,其特征在于,所述发射模块为手柄,所述处理模块根据所述光感应装置传递的信号通过以下步骤判断校正信息:

S2.1以所述前面板为基准建立直角坐标系,z轴与地面垂直,正方向朝上,x轴与所述前面板垂直,以光线垂直入射前面板1011的光线方向为x轴负方向,y轴与所述前面板平行,正方向满足坐标系xyz成右手系;

S2.2当所述手柄的几何轴心垂直于地面且所述手柄的顶端朝上时,所述手柄的x轴、y轴角度为零;当所述手柄发射的激光面垂直于所述前面板且光线传播方向朝向x轴负方向时,所述手柄的z轴角度为零。

4.根据权利要求3所述的姿态检测装置自动校正的方法,其特征在于,所述发射模块为手柄,所述手柄包括发射端口和面激光发射器,所述发射端口为矩形狭缝状,所述面激光发射器发射的激光通过发射端口射入外部空间,形成不发散的平行激光面。

5.根据权利要求4所述的姿态检测装置自动校正的方法,其特征在于,所述面激光发射器包括横向面激光发射器和纵向面激光发射器,所述横向面激光发射器和所述纵向面激光发射器发射的平行激光面的宽度为d。

6.根据权利要求5所述的姿态检测装置自动校正的方法,其特征在于,两个所述横向光感应装置之间的距离为d,两个所述纵向光感应装置之间的距离为d,当两个所述横向光感应装置和两个所述纵向光感应装置同时感应到激光光线并产生响应时,调零手柄的x轴、y轴和z轴。

7.根据权利要求6所述的姿态测量装置自动校正的方法,其特征在于,所述发射模块包括发射端嵌入式控制模块,所述发射端嵌入式控制模块可以接收所述姿态测量装置传输的数据,并将接收到的数据传递到所述处理模块。

8.根据权利要求7所述的姿态测量装置自动校正的方法,其特征在于,所述发射端嵌入式控制模块在接收到所述姿态测量装置发来的数据信息后,将数据信息打上时间戳后发送到所述处理模块进行处理。

9.根据权利要求8所述的姿态测量装置自动校正的方法,其特征在于,当所述处理模块接收到所述接收模块传递来的校正信号后,所述处理模块核对接收到校正信号的时刻t2,并且检测接收到的带时间戳的数据信息,当所述处理模块检测到带时间戳的数据信息的时间戳显示的时间点晚于或等于t2时刻时,所述处理模块按照校正信息对所述姿态测量装置的角度信息进行校正,校正完成后,所述运算处理器在再次接收到所述接收模块传递来的校正信号之前不再监测数据信息的时间戳。

10.一种根据权利要求1所述的姿态测量装置自动校正的方法的姿态测量装置自动校正系统,其特征在于,所述发射模块包括发射端无线传输模块,所述处理模块包括处理端无线传输模块,所述发射端无线传输模块和所述处理端无线传输模块之间可以通过无线传输的方式传递信息。

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