基于沿途参照物匹配的导航方法与流程

本发明涉及一种导航方法，具体涉及一种基于沿途参照物匹配的导航方法。

背景技术：

在现有技术中，车载导航目前已经应用相当普遍。车载导航，一般是基于GPS卫星定位系统实现车辆位置的实时定位；并针对目的地的路线计算，根据实时位置和地图的关联，实时指引驾乘人员的行驶方向和路径选择。但是，对于在室内停车场中行驶的汽车，车载导航设备(导航仪或手机)无法接收到GPS信号，所以，无法实现停车场内部的精细化的导航任务。换言之，如何在没有覆盖GPS或北斗导航信号的场所实现导航，是目前需要解决的一个问题。

此外，在代客加电服务中，快递服务人员寻找用户车辆的效率是决定服务时长的关键因素之一。当车辆停泊在没有GPS覆盖的室内(比如室内停车场)时，服务人员如何高效地找到用户停放的车辆，是代客加电服务在运营中的一个难点。因此，如果能够在没有覆盖GPS或北斗导航信号的场所实现导航，将极大地提高服务人员的寻车效率。

基于此，本领域需要一种新的导航方法来解决上述问题。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的上述问题，即为了在没有覆盖GPS或北斗导航信号的场所实现导航，本发明提供了一种基于沿途参照物匹配的导航方法。该方法包括下列步骤：在第一行程中获取基于至少一个沿途参照物的导航信息；在第二行程中寻找与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点；当找到与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点时，利用所述导航信息进行导航。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述至少一个沿途参照物包括多个沿途参照物，所述导航信息包括所述多个沿途参照物中的每个沿途参照物的位置以及所述多个沿途参照物中的每个沿途参照物之间的第一导航路径。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述第一导航路径包括每个相邻的沿途参照物之间的第一相邻导航路径和每个不相邻的沿途参照物之间的第一不相邻导航路径。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述导航信息还包括从所述多个沿途参照物中的每个沿途参照物到目的地的第二导航路径。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述在第二行程中寻找与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点的步骤进一步包括：在第二行程中寻找与所述任一个沿途参照物相同的沿途参照物。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述利用导航信息进行导航的步骤进一步包括：利用所述第一导航路径进行导航。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述利用导航信息进行导航的步骤还包括：在利用所述第一相邻导航路径进行导航的过程中，如果无法在第二行程中找到与第一行程中的某个沿途参照物匹配的沿途参照物，则利用所述第二导航路径和/或所述第一不相邻导航路径进行导航。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述导航方法是车辆导航方法，所述沿途参照物是车辆行驶至目的地的过程中路边的车牌。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述第一行程是车辆行驶至所述目的地的行程，所述第二行程是需要到达所述目的地的主体的行程。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述在第一行程中获取基于至少一个沿途参照物的导航信息的步骤包括：在车辆行驶至所述目的地的行程中，以预定频率对路边车辆的车牌进行第一次拍照；以及/或者确定每个所述路边车辆之间的导航路径；以及/或者确定从所述路边车辆到所述目的地的导航路径。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述在第二行程中寻找与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点的步骤包括：在需要到达所述目的地的主体前往所述目的地的过程中，对路边车辆的车牌进行第二次拍照；以及在第二次拍照获得的车牌中寻找与第一次拍照获得的车牌相同的车牌。

在上述导航方法的优选实施方式中，所述车辆是电动汽车，所述主体是代客加电的服务人员。

在本发明的技术方案中，例如在没有GPS或北斗导航覆盖的停车场中，无法利用GPS或北斗导航直接将寻车人员导航到目的地，此时，通过在第一行程(如车辆行驶至目的地的行程)中获取基于至少一个沿途参照物的导航信息，在第二行程(如寻车人员寻车的行程)中寻找与该至少一个沿途参照物匹配的基点，利用惯性导航实现对第二行程的导航。即实现了在没有GPS或北斗导航覆盖的停车场中对寻车人员的导航，从而提高了寻车人员的寻车效率。此外，本发明用于停车场时，可以将停车场内的车辆(车牌号)作为参照物，因此，在停车场的应用场景中能够获取足够多的参照物，从而极大地提高了导航的准确性。

方案1、一种基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

在第一行程中获取基于至少一个沿途参照物的导航信息；

在第二行程中寻找与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点；

当找到与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点时，利用所述导航信息进行导航。

方案2、根据方案1所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述至少一个沿途参照物包括多个沿途参照物，所述导航信息包括所述多个沿途参照物中的每个沿途参照物的位置以及所述多个沿途参照物中的每个沿途参照物之间的第一导航路径。

方案3、根据方案2所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述第一导航路径包括每个相邻的沿途参照物之间的第一相邻导航路径和每个不相邻的沿途参照物之间的第一不相邻导航路径。

方案4、根据方案3所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述导航信息还包括从所述多个沿途参照物中的每个沿途参照物到目的地的第二导航路径。

方案5、根据方案4所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述在第二行程中寻找与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点的步骤进一步包括：在第二行程中寻找与所述任一个沿途参照物相同的沿途参照物。

方案6、根据方案5所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述利用导航信息进行导航的步骤进一步包括：利用所述第一相邻导航路径进行导航。

方案7、根据方案6所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述利用导航信息进行导航的步骤还包括：在利用所述第一相邻导航路径进行导航的过程中，如果无法在第二行程中找到与第一行程中的某个沿途参照物匹配的沿途参照物，则利用所述第二导航路径和/或所述第一不相邻导航路径进行导航。

方案8、根据方案1至7中任一项所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述导航方法是车辆导航方法，所述沿途参照物是车辆行驶至目的地的过程中路边的车牌。

方案9、根据方案8所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述第一行程是车辆行驶至所述目的地的行程，所述第二行程是需要到达所述目的地的主体的行程。

方案10、根据方案9所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述在第一行程中获取基于至少一个沿途参照物的导航信息的步骤包括：

在车辆行驶至所述目的地的行程中，以预定频率对路边车辆的车牌进行第一次拍照；以及/或者

确定每个所述路边车辆之间的导航路径；以及/或者

确定从所述路边车辆到所述目的地的导航路径。

方案11、根据方案10所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述在第二行程中寻找与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点的步骤包括：

在需要到达所述目的地的主体前往所述目的地的过程中，对路边车辆的车牌进行第二次拍照；以及

在第二次拍照获得的车牌中寻找与第一次拍照获得的车牌相同的车牌。

方案12、根据方案11所述的基于沿途参照物匹配的导航方法，其特征在于，所述车辆是电动汽车，所述主体是代客加电的服务人员。

附图说明

图1是本发明的基于沿途参照物匹配的导航方法的基本原理图；

图2是本发明的基于沿途参照物匹配的导航方法的基础流程图；

图3是本发明的其中一个实施例的基础流程图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，尽管本申请是结合代客加电服务人员在地下停车场中寻找车辆的场景来描述的，但是，本发明的技术方案显然不应局限于这种应用，在不偏离本发明的技术原理的前提下，本领域技术人员可以将本发明的技术方案灵活地应用到其他没有导航信号的导航场景中。

本发明的基本导航原理是，通过预先设置的基准点，基于主体相对于此基准点的位移，来计算出该主体相对于基准点的位置。举例而言，如图1所示，预先设置基准点A，主体的位置是B，B相对于基准点A的位置是向东(图1中为向右)移动20米，再向北(图1中为向上)移动10米。此时，当需要找到位于B的主体时，可以首先找到基准点A，然后从基准点A出发向东移动20米，再向北移动10米，即可到达主体所在的位置B，从而找到主体。

在实际应用场景中，以汽车为例，当汽车从基准点A出发后，需要沿途记录汽车每个直线行驶的距离和转向的角度等行驶路径数据，直至汽车行驶至位置B。此时车主可以将汽车行驶过程中记录的从基准点A到位置B的路径信息发送给寻车人员，寻车人员找到基准点A后，按照车主发送的路径信息沿与该路径信息相同的路径即可找到位于位置B的汽车。

基于上述原理，如图2所示，本发明的基于沿途参照物匹配的导航方法主要包括以下步骤：S210，在第一行程中获取基于至少一个沿途参照物的导航信息；S220，在第二行程中寻找与所述至少一个沿途参照物中的任一个匹配的基点；S230，当找到与所述至少一个沿途参照物中的任一个沿途参照物匹配的基点时，利用所述导航信息进行导航。

通过本发明的导航方法可以快速找到停放于地下停车场中的车辆。在本实施例中，以寻找停放于地下停车场中的车辆为例进行说明。在S110中，第一行程是车辆行驶至目的地(即车辆最终停放的停车位)的行程；在S120中，第二行程是需要到达所述目的地的主体(本实施例中是指寻车人员，具体可以是代客加电服务人员)的行程。在S130中，寻车人员寻车过程中(即第二行程中)，寻车人员找到与车辆在第一行程中获取的沿途参照物相匹配的基准，优选地是与车辆在第一行程中获取的沿途参照物相同的参照物，寻车人员按照该参照物的导航信息进行导航。换言之，第二行程的效率最优路径是与第一行程相同的路径。此外，基于沿途参照物的导航信息可包括每个沿途参照物的位置以及每个沿途参照物之间的第一导航路径，还可以包括每个沿途参照物到目的地的第二导航路径。更具体地，所述第一导航路径可具体地包括每个相邻的沿途参照物之间的第一相邻导航路径和每个不相邻的沿途参照物之间的第一不相邻导航路径。作为示例，寻车人员在利用导航信息进行导航时，可以首先利用第一相邻导航路径进行导航，当第一行程中的某个沿途参照物无法找到时－例如某辆车被开走时，也可以改用第二导航路径和/或第一不相邻导航路径进行导航，这些在后文中有详细说明。

由于数据的精度问题，当位置B距离基准点A越远，其计算出的路径误差也将越大，即第二行程与第一行程之间的误差越大。因此，在第一行程中获取的沿途参照物越多，则第二行程与第一行程之间的误差就越小。本实施例中，由于停车场内停放有足够多的车辆，为了能够获取足够多的沿途参照物，可以选择停车场中停放的车辆(具体为每个车辆的车牌号)作为沿途参照物。

在本实施例中，如图3所示，在第一行程中获取基于车牌号的导航信息的步骤包括以下步骤：

S310，在车辆行驶至目的地的行程中，以预定频率对路边车辆的车牌进行第一次拍照。具体地，该预定频率可以根据停车库的实际大小来合理选择(比如每5s、10s、15s等拍摄一次)。并且可以通过车载摄像头对路边车辆的车牌进行拍照。在本实施例中，可以对拍摄的车牌图像进行处理，并获取每个车牌的车牌号，用于区分不同的车辆。由于车牌号具有唯一性(每个车牌号对应一车辆)，因此，可以将车牌号作为车辆行驶路径中的基准点，记作车牌号C1、车牌号C2、车牌号C3…车牌号Cn。S320，确定每个路边车辆之间的导航路径。S330，确定从每个路边车辆到目的地的导航路径。

举例而言，在步骤S320中，在确定每个路边车辆之间的导航路径之前，可以选择性地确定每个路边车辆的位置信息。具体而言，由于每个车牌号对应一个车辆，可以将车牌号看作车辆。因此，路边车辆的位置信息可以看作车牌号C1、车牌号C2、车牌号C3…车牌号Cn之间的相对位置信息，例如车牌号C2相对于车牌号C1的相对位置(比如C2位于C1向东20米，向北10米的位置)、车牌号C3相对于车牌号C2的相对位置，依次类推到车牌号Cn相对于车牌号Cn-1的相对位置。相应地，在步骤S320中，每个路边车辆之间的导航路径包括两种类型－即每个相邻参照物之间的第一相邻导航路径和每个不相邻参照物之间的第一不相邻导航路径。更具体地，第一相邻导航路径例如包括车牌号C2到车牌号C1之间的导航路径、车牌号C3到车牌号C2之间的导航路径，依次类推到车牌号Cn到车牌号Cn-1之间的导航路径；第一不相邻导航路径可以是任何不相邻的参照物之间的路径，例如车牌号C3到车牌号C1之间的导航路径、车牌号C6到车牌号C3之间的导航路径，等等。当然，每个路边车辆之间的导航路径也可以仅包括每个相邻参照物之间的导航路径。在步骤S330中，从路边车辆到目的地的导航路径，即第二导航路径包括是车牌号C1到目的地的导航路径、车牌号C2到目的地的导航路径…车牌号Cn到目的地的导航路径，等等。

在本实施例中，车主将车辆停至目的地(最终停车位)后，由于地下停车场没有网络，可由车载电脑先通过车内网络将导航信息传输到车主或其他同车乘员的手机上，待车主或乘员离开车库，再通过手机将第一行程中获取的第一导航路径和第二导航路径上传至服务器或其他中转设备，由服务器或其他中转设备将第一导航路径和第二导航路径发送给寻车人员。替代性地，也可以在将车辆停至目的地后，由车主或其他同车乘员直接将第一行程中获取的第一导航路径和第二导航路径发送给寻车人员。寻车人员在第二行程中，寻找与基准点车牌号C1、车牌号C2、车牌号C3…车牌号Cn相同的车牌号。当寻找到相同的车牌号时，第二行程即可按照第一导航路径和/或第二导航路径寻车，第二行程的效率最优路径是与第一行程相同的路径。

举例而言，在第二行程中，寻车人员对路边车辆的车牌进行第二次拍照，此时，可以对路边的每个车辆的车牌均进行拍照，比如通过自带的摄像头拍摄沿途中所有车辆的车牌图像，进而对拍摄的车牌图像进行处理，并获取每个车牌的车牌号Tn，将获得的车牌号Tn与第一次拍照获得的车牌号C1、车牌号C2、车牌号C3…车牌号Cn进行比较，从而找到与车牌号C1、车牌号C2、车牌号C3…车牌号Cn中任一个相同的车牌号。当首次找到相同的车牌号时，比如找到与车牌号C1相同的车牌号T1时，寻车人员沿车牌号C1到车牌号C2的路径被导航至车牌号C2的位置，此时寻找到与车牌号C2相同的车牌号T2，因此寻车人员接着沿车牌号C2到车牌号C3的路径被导航至车牌号C3的位置，依次类推，直至寻车人员按照第一导航路径被导航至目的地的位置。

当出现例如寻车人员沿车牌号C1到车牌号C2的路径被导航至车牌号C2的位置时，而寻车人员没有找到与车牌号C2相同的车牌号T2的情况时，此时可以切换第一相邻导航路径到第二导航路径，即在没有找到与车牌号C2相同的车牌号T2时，寻车人员按照车牌号C1到目的地的导航路径行驶，直至在行驶过程中找到与车牌号C1、车牌号C2、车牌号C3…车牌号Cn中另一个相同的车牌号后，再次切换至第一相邻导航路径，按照上述方式，直至寻车人员被导航至目的地位置。替代性地，当出现寻车人员被导航至车牌号C2的位置时没有找到与车牌号C2相同的车牌号T2的情况时，可以切换第一相邻导航路径到第一不相邻导航路径。例如，在没有找到与车牌号C2相同的车牌号T2时，寻车人员可以按照从车牌号C1到车牌号C3(或者车牌号C4、C5等等)的导航路径行驶。相应地，当车牌号T3存在时，便可以再次切换回第一相邻导航路径，即，接着按照车牌号C3到车牌号C4的路径进行导航，除非后面又有某个车牌号无法匹配。

作为示例，为了便于寻车人员快速找到基准点，可以将初始基准点设置在停车场入口，即第一行程的初始位置为停车场入口，然后在第一行程中按照预定频率获取基于多个车牌号的导航信息。寻车人员在寻车过程中，第二行程的初始位置也为停车入口，在第二行程中寻找第一行程中获取的车牌号，然后按照第一导航路径或第二导航路径行驶，最终到达目的地。

需要说明的是，在本实施例中，该导航方法用于在停车场寻车时，由于大多数情况下，用户从停泊车辆到寻车人员寻车的间隔不会很长，因此，作为参照物的车辆因驶离而导致数据不匹配的概率不会很高，从而保障了寻车过程中导航的连续性。此外，即使出现寻车过程中参照物无法匹配的情形，可以通过切换导航路径(例如由第一相邻导航路径切换至第一不相邻导航路径或第二导航路径)的方式继续导航，进一步保障了导航的连续性。

该导航方法能够用于代客加电服务，即，电动汽车用户在停车过程中获取多个沿途参照物的导航信息，代客加电的服务人员寻找与该沿途参照物相匹配的基准点，并利用该导航信息进行导航，直至到达目的地，找到用户停放的电动汽车。

此外，还需要说明的是，在将沿途参照物的导航信息上传到服务器时，当停车场存在网络信号时，车辆直接将沿途参照物的导航信息上传到服务器；当停车场不存在网络信号时，车辆通过车内网络将沿途参照物的导航信息传至用户手机，在有网络信号的地方，用户通过手机将沿途参照物的导航信息上传到服务器，或者直接发送给代客加电的服务人员。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。