本实用新型涉及车载导航定位设备领域，具体涉及一种车载组合导航定位装置。
背景技术：
由于GPS具有成本低、精度高、便携式、低功耗、易于和其它传感器、通讯设备以及数据库进行融合等特点，以GPS为主构成的车辆定位导航系统目前几乎占据了全部市场。
从GPS应用情况来看，短期内其他定位导航技术很难和GPS竞争。但是GPS也存在着一些问题，如其定位信号会由于隧道、桥梁、树木、高大建筑群构成的“城市峡谷”等障碍物的遮挡而中断；由于墙体或山体的侧面所造成的多路径效应，导致GPS定位存在相当大的偏差；GPS在某些场合比如在楼房里，地下或水下等是无法应用的，这给车辆定位带来障碍，给车主带来不便。另外，在车辆防盗方面，目前市场上流通的车辆防盗器普遍价格昂贵，而且还要支付额外的服务费用，所以使用率不高，车辆存在安全隐患，因此需要一种成本低防盗效果好的防盗装置。
技术实现要素：
为解决上述问题，本实用新型提供一种既具有组合导航定位功能，又能有效防盗的低成本车载组合导航定位装置。
本实用新型的技术方案是：一种车载组合导航定位装置，包括：STM32处理器、GPS模块、数字陀螺仪、加速度计、GPRS模块；
所述GPS模块、GPRS模块分别通过串口与STM32处理器连接，所述数字陀螺仪、加速度计分别通过I2C总线与STM32处理器连接。
进一步地，还包括：监控上位机，所述监控上位机通过网络与GPRS模块连接。
进一步地，GPRS模块为带有可插sim卡的GPRS模块。
进一步地，还包括：移动终端；所述移动终端与GPRS模块无线通信。
进一步地，GPRS模块采用内置TCP/IP协议栈的SIM300的GPRS模块。
进一步地，GPS模块采用型号为GS-89的GPS模块。
进一步地，数字陀螺仪采用型号为L3G4200D的数字陀螺仪。
进一步地，加速度计采用型号为LIS3DH的加速度计。
进一步地，STM32处理器采用基于Cortex-M3内核的STM32F103RET6处理器。
进一步地，还包括：分别与STM32处理器连接的电源模块、终端显示屏。
本实用新型提供的车载组合导航定位装置，在GPS模块不工作时，采用由数字陀螺仪和加速度计组成的航位推算（DR）定位方式来弥补GPS定位信号丢失的情况，由GPS和DR组成车辆的组合导航系统，实现车辆的无死角定位。另外，鉴于GPRS具有网络覆盖广、不受距离限制、数据传输快等特点，采用GPRS将车辆定位数据实时传输给车主，便于车主实时监控车辆位置，而车主只需缴纳GPRS号码的数据流量费，实现低成本高效率防盗。本实用新型的定位装置设计简单、价格低廉，填补了市场空白，一方面解决了GPS定位出现的遮挡中断的问题，实现车辆无遮挡定位；另一方面通过GPRS模块无线传送定位信息，车主可随时掌握车辆位置。
附图说明
图1是本实用新型具体实施例原理示意图。
图中，1-电源模块，2-数字陀螺仪，3-加速度计，4-STM32处理器，5-终端显示屏，6-GPS模块，7-移动终端，8-GPRS模块，9-监控上位机。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施例对本实用新型进行详细阐述，以下实施例是对本实用新型的解释，而本实用新型并不局限于以下实施方式。
如图1所示，本实用新型提供的车载组合导航定位装置，包括：STM32处理器4、GPS模块6、数字陀螺仪2、加速度计3、GPRS模块8、监控上位机9、移动终端7、电源模块1以及终端显示屏5。
GPS模块6、GPRS模块8分别通过串口与STM32处理器4连接，数字陀螺仪2、加速度计3分别通过I2C总线与STM32处理器4连接，监控上位机9通过网络与GPRS模块8连接，移动终端7与GPRS模块8无线通信，电源模块1、终端显示屏5分别与STM32处理器4连接。
电源模块1内置电源电路和电平转换电路，电源电路可满足各模块不同供电电源需求，电平转换电路可实现RS232电平和TTL电平的转换。终端显示屏5用于显示车辆位置信息，供车主查看。
在本实施例中，STM32处理器4采用基于Cortex-M3内核的STM32F103RET6处理器，GPS模块6采用型号为GS-89的GPS模块，数字陀螺仪2采用型号为L3G4200D的数字陀螺仪，加速度计3采用型号为LIS3DH的加速度计。GPRS模块8为带有可插sim卡的GPRS模块，具体可采用内置TCP/IP协议栈的SIM300的GPRS模块。监控上位机9可以是PC机等，移动终端7可以是手机等。
当定位信息无遮挡时，由GPS模块6通过其GPS天线接收定位信息，当出现遮挡时，由数字陀螺仪2和加速度计3采集车辆的行驶方向角和行驶距离，STM32处理器4根据车辆行驶方向和行驶距离对车辆的下一位置进行航位推算，从而能得出车辆的具体位置信息。当车辆出现位置移动时，STM32处理器4控制GPRS模块8与监控上位机9通过TCP/IP协议建立连接，并通过GPRS模块8将车辆位置信息实时发送到监控上位机9中，还可以通过短信将车辆位置信息发送给移动终端7，及时通知车主车辆位置发生移动。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。