本发明涉及网络技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车的自检技术。
背景技术：
自动驾驶汽车基于传统人工驾驶汽车，增加多种自动驾驶辅助装置，例如，增加了多种传感器采集现实场景的实时数据，比如微波雷达、激光雷达、摄像头、gps、超声波等传感器，以及增加了自动驾驶装置，用于处理传感器采集的数据，进行决策，控制车辆驾驶。
现有人工驾驶汽车会对变速器、制动器、传感器，诸如温度传感器、压力传感器、位置传感器、速度传感器等通过读取其关键参数和故障码的方式进行自检，主要依据设备本身的故障进行检测。而自动驾驶汽车相比于人工驾驶汽车增加的一些有利于自动驾驶的装置，在人工驾驶汽车中属于非核心组件或者不存在，现有的人工驾驶不对其进行自检，或者简单自检。但是在自动驾驶汽车中如果不对这些自动驾驶辅助装置进行自检，将极大地影响自动驾驶汽车的安全性和稳定性。
因此，如何提供一种对自动驾驶汽车进行全面自检的自检技术，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题之一。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种自动驾驶汽车的自检方法和自检装置。
根据本发明的一个方面，提供一种自动驾驶汽车的自检方法，其中，该自检方法包括：
a对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果；
b对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果；
c当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能；
其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试。
优选地，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求还包括：
所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系准确。
优选地，所述功能测试的步骤包括：
对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别发送模拟信号；
接收所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别针对所述模拟信号输出的反馈信息，以得到功能测试的结果。
优选地，所述步骤a包括：
根据预定自检策略及数据，对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。
优选地，该方法还包括：
当满足以下至少任一项，自对应的服务装置获取更新的自检策略及数据：
满足预定时间间隔；
获取所述服务装置的推送通知。
优选地，所述步骤c还包括：
当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的任意一个不满足自动驾驶需求，或所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的任意一个不满足自动驾驶需求时，关闭所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。
优选地，所述自动驾驶辅助装置包括以下至少任一项：
无线电雷达；
激光雷达；
摄像头；
gps；
超声波传感器；
自动驾驶装置。
优选地，所述驾驶装置包括以下至少任一项：
制动器；
变速器；
温度传感器；
压力传感器；
位置传感器；
速度传感器。
根据本发明的另一个方面，还提供了一种自动驾驶汽车的自检装置，其中，该装置包括以下装置：
第一自检装置，用于对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果；
第二自检装置，用于对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果；
启动装置，用于当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能；
其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试。
优选地，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求还包括：
所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系准确。
优选地，所述功能测试包括：
对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别发送模拟信号；
接收所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别针对所述模拟信号输出的反馈信息，以得到功能测试的结果。
优选地，所述第一自检装置用于：
根据预定自检策略及数据，对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。
优选地，该自检装置还包括：
当满足以下至少任一项，自对应的服务装置获取更新的自检策略及数据：
满足预定时间间隔；
获取所述服务装置的推送通知。
优选地，所述启动装置还包括：
关闭单元，用于当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的任意一个不满足自动驾驶需求，或所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的任意一个不满足自动驾驶需求时，关闭所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。
优选地，所述自动驾驶辅助装置包括以下至少任一项：
无线电雷达；
激光雷达；
摄像头；
gps；
超声波传感器；
自动驾驶装置。
优选地，所述驾驶装置包括以下至少任一项：
制动器；
变速器；
温度传感器；
压力传感器；
位置传感器；
速度传感器。
优选地，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如上述任一项所述的方法被执行。
优选地，本发明还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如上述任一项所述的方法被执行。
优选地，本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明能够检测自动驾驶汽车相比人工驾驶汽车增加的多种传感器等自动驾驶辅助装置是否满足自动驾驶的需求，不仅读取检测装置的基本参数，而且对其进行更复杂的功能测试，以确定其工作状态是否正常，例如，能够检测自动驾驶汽车相比于人工驾驶汽车所增加的传感器或者摄像头、gps等装置是否正常工作，是否存在配置变更而导致所述装置未通过认证，是否存在设备缺陷和功能缺陷，是否缺少相应装置或者配件，是否能够为自动驾驶装置提供正确的数据。当发现车辆的设备存在问题时，可以关闭自动驾驶功能，禁止车辆自动驾驶，并且能够检查自动驾驶装置的稳定性和性能，确定其是否能够正常处理传感器的数据。
进一步地，本发明可以检测出所述不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系，所述依赖关系辅助完成自动驾驶汽车的自动驾驶。
进一步地，自动驾驶汽车系统会逐渐完善自检策略，能针对自检数据进行更详细的处理，本发明可以自动从网络更新自检策略和数据，以达到更完善、更安全的自检。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本发明一个方面的自动驾驶汽车的自检装置结构示意图；
图2示出根据本发明另一个方面的自动驾驶汽车的自检方法的流程示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
在上下文中所称“计算机设备”，也称为“电脑”，是指可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程的智能电子设备，其可以包括处理器与存储器，由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程，或是由asic、fpga、dsp等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。
所述计算机设备包括用户设备与网络设备。其中，所述用户设备包括但不限于电脑、智能手机、pda等；所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(cloudcomputing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、vpn网络等。
需要说明的是，所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并以引用方式包含于此。
后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时，用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个)处理器可以实施必要的任务。
这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。
应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。
应当理解的是，当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。与此相对，当一个单元被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一单元时，则不存在中间单元。应当按照类似的方式来解释被用于描述单元之间的关系的其他词语(例如“处于...之间”相比于“直接处于...之间”，“与...邻近”相比于“与...直接邻近”等等)。
这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
图1示出根据本发明一个方面的自动驾驶汽车的自检装置结构示意图。自检装置1包括：第一自检装置101、第二自检装置102、和启动装置103。
在此，自检装置1例如位于自动驾驶汽车的中央控制设备(简称中控)中，所述中央控制设备包括但不限于计算机设备。具体地，所述计算机设备负责接收从自动驾驶汽车中各传感器、控制器、制动器、变速器等器件中获取的信息，并对所述信息进行分析处理，并给出相应的操作指令，指示相应的器件执行相应的动作，以保证自动驾驶汽车正常工作。
自动驾驶汽车的自检装置1负责自动驾驶汽车的自检，其内部存储车辆的以下信息：1)传感器、制动器、控制器、变速器等装置的信息；2)自动驾驶装置的配置信息、输入和输出特征；3)历史自检信息。
无线电雷达、激光雷达、摄像头、gps以及超声波传感器是为自动驾驶车辆提供感知数据，不同的自动驾驶系统会包含不同的传感器，也可能包含更多的传感器；
自动驾驶装置负责处理传感器数据，通过can总线，发送相应的控制指令，达到自动驾驶车辆的效果；
本领域技术人员应能理解上述计算机设备仅为举例，其他现有的或者今后可能出现的计算机设备如可适用于本发明也应包含在本发明保护范围内，并以引用的方式包含于此。
其中，第一自检装置101对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。具体地，第一自检装置101对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检的内容包括但不限于：1)检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都经过认证；2)检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都能检测出缺陷；3)检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都能通过功能测试。第一自检装置101根据上述自检的内容获得对应的第一自检结果。上述自检内容中只要有一项自检内容没通过自检，则所述第一自检结果为未通过，则关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。其中，所述自动驾驶辅助装置为自动驾驶汽车相较于传统人工驾驶汽车新增的核心装置，用于采集现场实景的实时数据，并处理所述实时数据，以进行决策，例如，进行规划路线、避让障碍物、应急反应等自动驾驶汽车特有的操作，控制车辆驾驶，具体地，所述自动驾驶辅助装置包括以下至少任一项：无线电雷达；激光雷达；摄像头；gps；超声波传感器；自动驾驶装置。所述无线电雷达或者超声波传感器例如用于测量自动驾驶汽车周围物体间的距离；激光雷达例如用于对预定半径内的周围环境进行扫描，并将结果以3d地图的方式呈现出来，给予自检装置1最初步的判断依据；摄像头用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前方车辆、自行车或是行人；gps例如用于对所述自动驾驶汽车进行定位，辅助规划路径，并记录其移动轨迹；自动驾驶装置用于规划路径，下达自动驾驶指令等。
在此，自检装置1能够检测自动驾驶汽车相比人工驾驶装置增加的多种传感器等自动驾驶辅助装置是否满足自动驾驶的需求，当发现车辆的设备存在问题，可以关闭自动驾驶装功能，禁止车辆自动驾驶，并且能够检查自动驾驶装置的稳定性和性能，确定其是否能够正常处理传感器的数据。
本领域技术人员应能理解，上述对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检的内容仅为举例，其他现有的或者今后可能出现的对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检的内容如可适用于本发明都应包含在本发明的保护范围内，并在此以引用的方式包含与此。本领域技术人员还应能理解，上述自动驾驶辅助装置仅为举例，不同的自动驾驶系统会包含不同的自动驾驶辅助装置，其他现有的或者今后可能出现的能用作自动驾驶辅助装置辅助自动驾驶装置正常工作的其他装置如可适用于本发明都应包含在本发明的保护范围内，并在此以引用的方式包含于此。
第二自检装置102对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果。具体地，第二自检装置102读取自动驾驶汽车中驾驶装置的关键参数，例如读取制动器、变速器、温度传感器等装置的关键参数，并读取其各自的故障码，第二自检装置102根据所述关键参数和故障码以检测所述驾驶装置中的装置是否存在故障，并检测所述驾驶装置是否完整，是否缺少必要的装置，获取第二自检结果。其中，所述驾驶装置为自动驾驶汽车与传统人工驾驶汽车共有的装置，用于控制汽车的启动、加速、刹车、转弯等传统操作，具体地，所述驾驶装置包括但不限于：制动器；变速器；温度传感器；压力传感器；位置传感器；速度传感器。如果所述驾驶装置中缺少相应的装置或者所述驾驶装置中存在有故障的装置，所述第二自检结果为所述至少一个驾驶装置中至少一个不满足自动驾驶需求，则关闭自动驾驶模式，禁止自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
本领域技术人员应能理解，上述驾驶装置仅为举例，其他现有的或者今后可能出现的驾驶装置如可适用于本发明都应包含在本发明的保护范围内，并在此以引用的方式包含于此。
优选地，第一检测装置101检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都经过认证。具体地，接收到开启自动驾驶汽车的指令后，位于自动驾驶汽车中的自检装置1读取内部数据，进行初始化，第一自检装置101获取自动驾驶辅助装置中每一个装置的基本信息，根据所述基本信息对所述自动驾驶辅助装置中的每一个装置进行认证，所述认证过程包括但不限于：装置认证；兼容性认证。其中，所述装置认证例如，第一自检装置101根据所述基本信息中的唯一识别码确认与唯一识别码对应的所述装置是否为经过装置认证的装置，所述装置认证用于判断所述装置是否为合格的符合技术规范的装置或者判断所述装置是否为所述自动驾驶汽车允许使用的装置，例如，所述自动驾驶辅助装置中存在至少一个装置刚刚更换了新的对应装置，第一检测装置101需要检测所述新的对应装置是否为经过装置认证的装置，获得第一检测结果；所述兼容性认证例如，第一自检装置101根据所述基本信息判断自动驾驶辅助装置中的每一个装置之间是否兼容，以及分别与所述自检装置1中的其他装置是否兼容。若至少一个自动驾驶辅助装置中存在至少一个装置未通过装置认证或者存在至少一个装置与其他装置不兼容，即所述至少一个自动驾驶辅助装置中存在至少一个装置未经认证，第一检测结果为所述至少一个自动驾驶辅助装置中至少有一个不满足自动驾驶需求，则关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
第一自检装置101检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否有缺陷，具体地，第一自检装置101检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否存在硬件缺陷的缺陷或者是否存在软件上的bug。例如，第一自检装置101获取自动驾驶辅助装置中每一个装置的基本信息，所述基本信息中包括但不限于以下信息：唯一识别码，摄像头正常温度范围，摄像头正常拍摄角度范围，雷达转速范围等。第一自检装置101根据所述基本信息确认所述自动驾驶辅助装置的每一个装置的工作状态，例如当自动驾驶辅助装置中包括摄像头、无线电雷达或者激光雷达时，第一检测装置101需要检测所述摄像头是否温度过高、所述摄像头的摄像角度是否准确、是否能正常拍摄、或者摄像头与所述自动驾驶辅助装置的接触是否良好，以及检测所述无线电雷达或者激光雷达的转速是否过慢；或者第一自检装置101通过简单的测试代码，检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个在程序运行上是否存在明显的bug。若所述自动驾驶辅助装置中任一个装置存在缺陷或程序上的bug时，第一检测结果为所述至少一个自动驾驶辅助装置中至少有一个不满足自动驾驶需求，将关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
第一自检装置101对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都能进行功能测试。具体地，第一自检装置101对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个装置输入各自对应的测试信号，各个装置根据所述测试信号模拟工作状态，并反馈对应的输出信息，根据所述输出信息判断所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否通过了功能测试。
其中，所述功能测试的步骤包括：1)对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别发送模拟信号；2)接收所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个装置分别针对所述模拟信号输出的反馈信息，以得到功能测试的结果。具体地，第一自检装置101根据所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同的装置分别为其提供对应的模拟信息，以测试每一个装置的功能是否正常，以自动驾驶辅助装置中的自动驾驶装置为例，例如为所述无线电雷达提供一距离所述自动驾驶汽车2米的障碍模拟信息，所述无线电雷达根据所述模拟信息，进行计算后，输出计算结果，第一自检装置101根据所述输出的计算结果，判断所述无线电雷达感知距离的误差是否在允许范围内；再如，第一自检装置101调取自检装置1中存储的示例路径的起始点和终点作为模拟信号，其中，自检装置1预先为所述示例路径设置对应的至少一条优化路径，gps根据所述始点和终点规划至少一条行驶路径，所述自动驾驶装置根据gps规划的所述至少一条行驶路径，以及其他装置的综合数据进行分析，做出采用哪条行驶路径的决策，第一自检装置101根据所述至少一条优化路径判断所述决策是否准确，以判断所述自动驾驶辅助装置中的自动驾驶装置是否能通过功能测试。若所述自动驾驶装置未能通过功能测试，则第一检测结果为所述至少一个自动驾驶辅助装置中至少有一个不满足自动驾驶需求，将关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
在此，自检装置1不仅读取检测装置的基本参数，而且对其进行更复杂的功能测试，已确定其工作状态是否正常，例如，能够检测自动驾驶汽车相比于人工驾驶汽车所增加的传感器或者摄像头、gps等装置是否正常工作，是否存在配置变更而导致所述装置未通过认证，是否存在设备缺陷和功能缺陷，是否存在缺少相应装置或者配件，是否能够为自动驾驶装置提供正确的数据。
启动装置103还包括关闭单元(未示出)，当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的任意一个不满足自动驾驶需求，或所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的任意一个不满足自动驾驶需求时，关闭单元关闭所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。
当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动装置103启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。具体地，当所有自动驾驶辅助装置都满足自动驾驶需求，并且所有驾驶装置都满足自动驾驶需求时，启动装置103启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能，只要其中有任一个自动驾驶辅助装置或者驾驶装置不满足自动驾驶需求，则关闭所述自动驾驶功能。其中所述自动驾驶需求因装置不同而不同，例如对于无线电雷达来说，如果通过模拟发现，所述无线电雷达测量得出所述自动驾驶汽车与目标物体之间的距离与真正的距离的偏差在误差范围之外，则，所述无线电雷达不满足自动驾驶需求，或者，gps对当前位置的定位与实际位置之间的偏差超过误差范围内，则所述gps不满足自动驾驶需求。
其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证，例如，所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过装置认证和兼容认证；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷，例如，所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出固件缺陷或者程序bug；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试，例如模拟传感器的数据，测试自动驾驶装置的决策都正确，并且对自动驾驶辅助装置中的其他装置输入模拟信号后，获取的输出数据都通过功能测试。
优选地，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求还包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系准确。具体地，所述至少一个自动驾驶辅助装置之间存在依赖关系，自检装置1可以检测出所述不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系。例如，所述至少一个自动驾驶辅助装置包括：激光雷达、摄像头、gps、自动驾驶装置等装置，gps信号为激光雷达、摄像头、自动驾驶装置授时，使其时间上同步，然后触发摄像头拍照，识别信号灯、前方车辆、自行车或是行人，进一步地，激光雷达在远距离范围内监测到自动驾驶汽车前方有物体，提醒所述摄像头准备拍照，自动驾驶装置根据激光雷达、摄像头、gps等装置的反馈及时改变决策，指导所述自动驾驶装置正确行驶，其中一个设备依赖另外的设备才能正常工作。
在此，检测装置1可以检测出所述不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系，例如，模拟gps信号输入激光雷达、摄像头、自动驾驶装置授时，并根据所述依赖关系辅助完成所述自检过程。
优选地，所述第一自检装置101根据预定自检策略及数据，对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。具体地，第一自检装置101根据预定自检策略及数据，例如云服务器下发的或预置的自检策略及数据，对各个自动驾驶辅助装置进行自检。所述自检策略例如为驾驶所述自动驾驶汽车正在运行中，测试当所述自动驾驶汽车前方出现障碍物时，所述至少一个自动驾驶辅助装置是否能灵敏的做出反应，例如，通过雷达或者传感器检测障碍物的距离，通过摄像头及时拍摄所述障碍物，并将障碍物进行简单的分析后上传至控制系统，协助自动驾驶汽车的中央控制系统做出正确决策，第一自检装置101一直跟踪检测所述自动驾驶辅助装置的执行情况，获得第一自检结果。或者对所述至少一个自动驾驶装置中的每一个分别输入与之对应的模拟的数据，第一自检装置101分别检测各个装置的执行情况是不是满足要求。
具体地，该自检装置1还包括：当满足以下至少任一项，自对应的服务装置获取更新的自检策略及数据：1)满足预定时间间隔，例如，自动驾驶汽车的生产企业每隔预定时间间隔，会在自检云端服务装置中更新程序和数据，以更新对应的自检策略和数据，对应地，自检装置1每隔预定时间间隔自所述自检云端服务装置获取更新的自检策略和数据；2)获取所述服务装置的推送通知，具体地，当所述自检云端服务装置内的自检策略及数据得到更新后所述云端服务装置会向所述自检装置1推送更新通知，提醒自检装置1获取所述更新后的自检策略和数据。
在此，自动驾驶汽车系统会逐渐完善自检策略，能针对自检数据进行更详细的处理，自检装置1可以自动从网络更新自检策略和数据，以达到更完善、更安全的自检。
图2示出根据本发明另一个方面的自动驾驶汽车的自检方法的流程示意图。
其中，在步骤s201中，自检装置1对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。具体地，在步骤s201中，自检装置1对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检的内容包括但不限于：1)检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都经过认证；2)检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都能检测出缺陷；3)检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都能通过功能测试。在步骤s201中，自检装置1根据上述自检的内容获得对应的第一自检结果。上述自检内容中只要有一项自检内容没通过自检，则所述第一自检结果为未通过，则关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。其中，所述自动驾驶辅助装置为自动驾驶汽车相较于统人工驾驶汽车新增的核心装置，用于采集现场实景的实时数据，并处理所述实时数据，以进行决策，例如，进行规划路线、避让障碍物、应急反应等自动驾驶汽车特有的操作，控制车辆驾驶，具体地，所述自动驾驶辅助装置包括以下至少任一项：无线电雷达；激光雷达；摄像头；gps；超声波传感器；自动驾驶装置。所述无线电雷达或者超声波传感器例如用于测量自动驾驶汽车周围物体间的距离；激光雷达例如用于对预定半径内的周围环境进行扫描，并将结果以3d地图的方式呈现出来，给予自检装置1最初步的判断依据；摄像头用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前方车辆、自行车或是行人；gps例如用于对所述自动驾驶汽车进行定位，辅助规划路径，并记录其移动轨迹；自动驾驶装置用于规划路径，下达自动驾驶指令等。
在此，自检装置1能够检测自动驾驶汽车相比人工驾驶装置增加的多种传感器等自动驾驶辅助装置是否满足自动驾驶的需求，当发现车辆的设备存在问题，可以关闭自动驾驶装功能，禁止车辆自动驾驶，并且能够检查自动驾驶装置的稳定性和性能，确定其是否能够正常处理传感器的数据。
本领域技术人员应能理解，上述对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检的内容仅为举例，其他现有的或者今后可能出现的对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检的内容如可适用于本发明都应包含在本发明的保护范围内，并在此以引用的方式包含与此。本领域技术人员还应能理解，上述自动驾驶辅助装置仅为举例，不同的自动驾驶系统会包含不同的自动驾驶辅助装置，其他现有的或者今后可能出现的能用作自动驾驶辅助装置辅助自动驾驶装置正常工作的其他装置如可适用于本发明都应包含在本发明的保护范围内，并在此以引用的方式包含于此。
在步骤s202中，自检装置1对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果。具体地，在步骤s202中，自检装置1读取自动驾驶汽车中驾驶装置的关键参数，例如读取制动器、变速器、温度传感器等装置的关键参数，并读取其各自的故障码，在步骤s202中，自检装置1根据所述关键参数和故障码以检测所述驾驶装置中的装置是否存在故障，并检测所述驾驶装置是否完整，是否缺少必要的装置，获取第二自检结果。其中，所述驾驶装置为自动驾驶汽车与传统人工驾驶汽车共有的装置，用于控制汽车的启动、加速、刹车、转弯等传统操作，具体地，所述驾驶装置包括但不限于：制动器；变速器；温度传感器；压力传感器；位置传感器；速度传感器。如果所述驾驶装置中缺少相应的装置或者所述驾驶装置中存在有故障的装置，所述第二自检结果为所述至少一个驾驶装置中至少一个不满足自动驾驶需求，则关闭自动驾驶模式，禁止自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
本领域技术人员应能理解，上述驾驶装置仅为举例，其他现有的或者今后可能出现的驾驶装置如可适用于本发明都应包含在本发明的保护范围内，并在此以引用的方式包含于此。
优选地，在步骤s201中，自检装置1检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否都经过认证。具体地，接收到开启自动驾驶汽车的指令后，位于自动驾驶汽车中的自检装置1读取内部数据，进行初始化，在步骤s201中，自检装置1获取自动驾驶辅助装置中每一个装置的基本信息，根据所述基本信息对所述自动驾驶辅助装置中的每一个装置进行认证，所述认证过程包括但不限于：装置认证；兼容性认证。其中，所述装置认证例如，在步骤s201中，自检装置1根据所述基本信息中的唯一识别码确认与唯一识别码对应的所述装置是否为经过装置认证的装置，所述装置认证用于判断所述装置是否为合格的符合技术规范的装置或者判断所述装置是否为所述自动驾驶汽车允许使用的装置，例如，所述自动驾驶辅助装置中存在至少一个装置刚刚更换了新的对应装置，在步骤s201中，自检装置1需要检测所述新的对应装置是否为经过装置认证的装置，获得第一检测结果；所述兼容性认证例如，在步骤s201中，自检装置1根据所述基本信息判断自动驾驶辅助装置中的每一个装置之间是否兼容，以及分别与所述自检装置1中的其他装置是否兼容。若至少一个自动驾驶辅助装置中存在至少一个装置未通过装置认证或者存在至少一个装置与其他装置不兼容，即所述至少一个自动驾驶辅助装置中存在至少一个装置未经认证，第一检测结果为所述至少一个自动驾驶辅助装置中至少有一个不满足自动驾驶需求，则关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
在步骤s201中，自检装置1检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否有缺陷，具体地，在步骤s201中，自检装置1检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否存在硬件缺陷的缺陷或者是否存在软件上的bug。例如，在步骤s201中，自检装置1获取自动驾驶辅助装置中每一个装置的基本信息，所述基本信息中包括但不限于以下信息：唯一识别码，摄像头正常温度范围，摄像头正常拍摄角度范围，雷达转速范围等。在步骤s201中，自检装置1根据所述基本信息确认所述自动驾驶辅助装置的每一个装置的工作状态，例如当自动驾驶辅助装置中包括摄像头、无线电雷达或者激光雷达时，在步骤s201中，自检装置1需要检测所述摄像头是否温度过高、所述摄像头的摄像角度是否准确、是否能正常拍摄、或者摄像头与所述自动驾驶辅助装置的接触是否良好，以及检测所述无线电雷达或者激光雷达的转速是否过慢；或者在步骤s201中，自检装置1通过简单的测试代码，检测所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个在程序运行上是否存在明显的bug。若所述自动驾驶辅助装置中任一个装置存在缺陷或程序上的bug时，第一检测结果为所述至少一个自动驾驶辅助装置中至少有一个不满足自动驾驶需求，将关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
在步骤s201中，自检装置1对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都能进行功能测试。具体地，在步骤s201中，自检装置1对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个装置输入各自对应的测试信号，各个装置根据所述测试信号模拟工作状态，并反馈对应的输出信息，根据所述输出信息判断所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个是否通过了功能测试。
其中，所述功能测试的步骤包括：1)对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别发送模拟信号；2)接收所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个装置分别针对所述模拟信号输出的反馈信息，以得到功能测试的结果。具体地，在步骤s201中，自检装置1根据所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同的装置分别为其提供对应的模拟信息，以测试每一个装置的功能是否正常，以自动驾驶辅助装置中的自动驾驶装置为例，例如为所述无线电雷达提供一距离所述自动驾驶汽车2米的障碍模拟信息，所述无线电雷达根据所述模拟信息，进行计算后，输出计算结果，在步骤s201中，自检装置1根据所述输出的计算结果，判断所述无线电雷达感知距离的误差是否在允许范围内；再如，在步骤s201中，自检装置1调取自检装置1中存储的示例路径的起始点和终点作为模拟信号，其中，自检装置1预先为所述示例路径设置对应的至少一条优化路径，gps根据所述始点和终点规划至少一条行驶路径，所述自动驾驶装置根据gps规划的所述至少一条行驶路径，以及其他装置的综合数据进行分析，做出采用哪条行驶路径的决策，在步骤s201中，自检装置1根据所述至少一条优化路径判断所述决策是否准确，以判断所述自动驾驶辅助装置中的自动驾驶装置是否能通过功能测试。若所述自动驾驶装置未能通过功能测试，则第一检测结果为所述至少一个自动驾驶辅助装置中至少有一个不满足自动驾驶需求，将关闭自动驾驶功能，并对用户进行提醒，例如通过语音或者车辆仪表盘提醒用户。
在此，自检装置1不仅读取检测装置的基本参数，而且对其进行更复杂的功能测试，已确定其工作状态是否正常，例如，能够检测自动驾驶汽车相比于人工驾驶汽车所增加的传感器或者摄像头、gps等装置是否正常工作，是否存在配置变更而导致所述装置未通过认证，是否存在设备缺陷和功能缺陷，是否存在缺少相应装置或者配件，是否能够为自动驾驶装置提供正确的数据。
步骤s203还包括子步骤s2031(未示出)，当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的任意一个不满足自动驾驶需求，或所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的任意一个不满足自动驾驶需求时，在子步骤s2031中，自检装置1关闭所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。
当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，在步骤s203中，自检装置1启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。具体地，当所有自动驾驶辅助装置都满足自动驾驶需求，并且所有驾驶装置都满足自动驾驶需求时，在步骤s203中，自检装置1启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能，只要其中有任一个自动驾驶辅助装置或者驾驶装置不满足自动驾驶需求，则关闭所述自动驾驶功能。其中所述自动驾驶需求因装置不同而不同，例如对于无线电雷达来说，如果通过模拟发现，所述无线电雷达测量得出所述自动驾驶汽车与目标物体之间的距离与真正的距离的偏差在误差范围之外，则，所述无线电雷达不满足自动驾驶需求，或者，gps对当前位置的定位与实际位置之间的偏差超过误差范围内，则所述gps不满足自动驾驶需求。
其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证，例如，所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过装置认证和兼容认证；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷，例如，所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出固件缺陷或者程序bug；
所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试，例如模拟传感器的数据，测试自动驾驶装置的决策都正确，并且对自动驾驶辅助装置中的其他装置输入模拟信号后，获取的输出数据都通过功能测试。
优选地，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求还包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系准确。具体地，所述至少一个自动驾驶辅助装置之间存在依赖关系，自检装置1可以检测出所述不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系。例如，所述至少一个自动驾驶辅助装置包括：激光雷达、摄像头、gps、自动驾驶装置等装置，gps信号为激光雷达、摄像头、自动驾驶装置授时，使其时间上同步，然后触发摄像头拍照，识别信号灯、前方车辆、自行车或是行人，进一步地，激光雷达在远距离范围内监测到自动驾驶汽车前方有物体，提醒所述摄像头准备拍照，自动驾驶装置根据激光雷达、摄像头、gps等装置的反馈及时改变决策，指导所述自动驾驶装置正确行驶，其中一个设备依赖另外的设备才能正常工作。
在此，检测装置1可以检测出所述不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系，例如，模拟gps信号输入激光雷达、摄像头、自动驾驶装置授时，并根据所述依赖关系辅助完成所述自检过程。
优选地，在步骤s201中，自检装置1根据预定自检策略及数据，对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。具体地，在步骤s201中，自检装置1根据预定自检策略及数据，例如云服务器下发的或预置的自检策略及数据，对各个自动驾驶辅助装置进行自检。所述自检策略例如为驾驶所述自动驾驶汽车正在运行中，测试当所述自动驾驶汽车前方出现障碍物时，所述至少一个自动驾驶辅助装置是否能灵敏的做出反应，例如，通过雷达或者传感器检测障碍物的距离，通过摄像头及时拍摄所述障碍物，并将障碍物进行简单的分析后上传至控制系统，协助自动驾驶汽车的中央控制系统做出正确决策，在步骤s201中，自检装置1一直跟踪检测所述自动驾驶辅助装置的执行情况，获得第一自检结果。或者对所述至少一个自动驾驶装置中的每一个分别输入与之对应的模拟的数据，自检装置1分别检测各个装置的执行情况是不是满足要求。
具体地，该自检装置1还包括：当满足以下至少任一项，自对应的服务装置获取更新的自检策略及数据：1)满足预定时间间隔，例如，自动驾驶汽车的生产企业每隔预定时间间隔，会在自检云端服务装置中更新程序和数据，以更新对应的自检策略和数据，对应地，自检装置1每隔预定时间间隔自所述自检云端服务装置获取更新的自检策略和数据；2)获取所述服务装置的推送通知，具体地，当所述自检云端服务装置内的自检策略及数据得到更新后所述云端服务装置会向所述自检装置1推送更新通知，提醒自检装置1获取所述更新后的自检策略和数据。
在此，自动驾驶汽车系统会逐渐完善自检策略，能针对自检数据进行更详细的处理，自检装置1可以自动从网络更新自检策略和数据，以达到更完善、更安全的自检。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如上述任一项所述的方法被执行。
一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如上述任一项所述的方法被执行。
一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的方法。
需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，本发明的各个装置可采用专用集成电路(asic)或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。