1.一种无人潜航器折叠浮囊深水上浮试验装置，其特征在于：包括深水环境模拟罐、加压气瓶和外部测试控制设备，所述深水环境模拟罐的顶部安装有进气阀和排气阀，所述进气阀和所述排气阀均为电磁阀，所述加压气瓶的出气端与所述进气阀连接，所述深水环境模拟罐内安装有内部观测设备和压力传感器，所述内部观测设备、所述压力传感器、所述排气阀和所述进气阀均与所述外部测试控制设备电连接。
2.根据权利要求1所述的无人潜航器折叠浮囊深水上浮试验装置，其特征在于：所述进气阀与所述深水环境模拟罐之间的安装缝隙、所述排气阀与所述深水环境模拟罐之间的安装缝隙均填充有密封胶，所述进气阀的出气端置于所述深水环境模拟罐内且进气端与所述加压气瓶连接，所述排气阀的进气端置于所述深水环境模拟罐内且出气端与外部大气相通。
3.根据权利要求1所述的无人潜航器折叠浮囊深水上浮试验装置，其特征在于：所述深水环境模拟罐内设置有用于连接试验件的上吊耳和下吊耳，所述上吊耳设置在所述深水环境模拟罐的顶盖内侧，所述下吊耳设置在所述深水环境模拟罐内的底部。
4.根据权利要求1所述的无人潜航器折叠浮囊深水上浮试验装置，其特征在于：所述深水环境模拟罐的顶部设置有穿墙密封插座，所述内部观测设备和所述压力传感器均通过线缆及所述穿墙密封插座与所述外部测试控制设备电连接。
5.根据权利要求4所述的无人潜航器折叠浮囊深水上浮试验装置，其特征在于：所述内部观测设备为具有抗压功能的防水高幅频相机，所述外部测试控制设备为电脑。
6.一种无人潜航器折叠浮囊深水上浮试验方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)向深水环境模拟罐加水，水介质与深水环境模拟罐的顶部之间留出气体加压空间；
2)将试验件浸没于水中，试验件包括整流罩和位于整流罩内的浮囊，整流罩上下两端分别通过拉绳与上吊耳和下吊耳连接；
3)由加压气瓶通过进气阀向深水环境模拟罐内充气加压，当压力传感器检测达到预定压力时由外部测试控制设备关闭进气阀；
4)对试验件中的浮囊充气，与此同时打开排气阀，通过内部观测设备及外部测试控制设备观测浮囊的展开过程及参数，通过外部测试控制设备根据压力传感器反馈的压力参数控制排气阀的阀门大小从而对泄压速率进行调节，在浮囊展开至预定状态前保持深水环境模拟罐内压力不变；
5)当浮囊展开至预定状态后，通过调整泄压速率使深水环境模拟罐内压力稳定下降，不同的泄压速率对应不同的浮囊上浮速度，由此可以模拟不同上浮速度要求的上浮环境；
6)通过内部观测设备进一步观测浮囊在不同速度下上浮的过程及参数，由此得到浮囊在不同深度下的展开规律及不同速度上浮时的排气规律。
7.根据权利要求6所述的无人潜航器折叠浮囊深水上浮试验方法，其特征在于：在浮囊在充分膨胀后仍完全浸没在深水环境模拟罐内的水介质中。