一种基于三维激光扫描的输电线路无人机飞行路径检测方法与流程

本发明涉及无人机领域、遥感检测领域，尤其是涉及一种基于三维激光扫描的输电线路无人机飞行路径检测方法。

背景技术：

随着无人机技术的不断发展，无人机飞行的速度和续航得到了有效的提高，越来越多的工作使用无人机进行。在规划飞行路线时，无人机操作员缺乏情景意识、没有对自身安全的担忧，不能像有人机飞行员那样通过身体感受到所遇到的障碍物、输电线路等安全隐患，并对其严重程度做出评估，这些都可能导致操作员将无人机飞行路线设计到不合适的地点。而使用激光点云数据进行无人机飞行路线检测，能够精确的判断无人机飞行路线周围的障碍物、危险物，并自动调整飞行线路，有效降低无人机的安全风险。

技术实现要素：

本发明的目的是，为了检测无人机人为设定飞行路径安全的安全性，提出了一种基于三维激光扫描的输电线路无人机飞行路径检测方法，采集飞行路径附近的激光点云数据，在此基础上精确分析当前设定飞行路线是否存在对无人机造成干扰的安全隐患，如有则给出避开安全隐患的飞行路线。

本发明满足上述要求的技术方案是：

提供一种基于三维激光扫描的输电线路无人机飞行路径检测方法，包括以下步骤：

a、使用激光雷达设备对输电线路及周边地物进行激光点云数据采集；

b、对激光点云数据进行处理，剔除异常值和噪点；

c、对激光点云进行分类，对象化出各种实体单位；

d、把无人机飞行路线与激光点云进行叠加对比；

e、判定无人机飞行路线是否有障碍物和靠近高压输电线路等危险环境；

f、如有安全隐患则自动微调飞行线路，避开安全隐患点。

本发明的有益效果是，为了检测无人机人为设定飞行路径安全的安全性，提出了一种基于激光点云的无人机飞行路径检测方法，相对于查看卫星地图、人员现场勘察的方式，该方法能够精确判断无人机飞行路线与周围实物的距离，有效降低无人机的安全风险。

附图说明

图1为本发明检测方法流程图。

具体实施方式

见图1，一种基于三维激光扫描的输电线路无人机飞行路径检测方法，包括以下步骤：

a、使用激光雷达设备对输电线路及周边地物进行激光点云数据采集；

b、对激光点云数据进行处理，剔除异常值和噪点；

c、对激光点云进行分类，对象化出各种实体单位；

d、把无人机飞行路线与激光点云进行叠加对比；

e、判定无人机飞行路线是否有障碍物和靠近高压输电线路等危险环境；

f、如有安全隐患则自动微调飞行线路，避开安全隐患点。

本发明方法主要用于无人机飞行路径安全检测分析，利用激光雷达设备采集作业地点周边的激光点云数据，分析处理后，计算无人机飞行路线与周围实物的距离，精确判断无人机飞行路径是否存在安全隐患，有效降低无人机的安全风险。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种基于三维激光扫描的输电线路无人机飞行路径检测方法，a、使用激光雷达设备对输电线路及周边地物进行激光点云数据采集；b、对激光点云进行分类，对象化出各种实体单位；c、把无人机飞行路径与激光点云进行叠加对比分析，判断是否存在障碍物、危险环境等安全隐患；d、如果监测到安全隐患，则自动微调飞行线路，避开安全隐患点。

技术研发人员：黄绪勇;于辉;高振宇;王艳涛;滕启韬
受保护的技术使用者：云南电网有限责任公司电力科学研究院
技术研发日：2017.05.19
技术公布日：2017.10.10