一种道路障碍物检测方法和车载设备与流程

本发明实施例涉及交通技术领域，尤其涉及一种道路障碍物检测方法和车载设备。

背景技术：

随着我国经济的高速发展，城市化的进程越来越快。在城市化的进程中，为满足城市发展需求，城市道路网规模越来越大，复杂度越来越高。在此基础上，为满足人们的出行需求，越来越多的电动自行车、电动摩托车、汽车等交通工具出现在城市道路上，城市道路堵塞问题变得越来越严重。

在引起道路堵塞的原因上，除因为道路上行驶的交通工具过多外，道路上时而出现的、影响交通工具正常行驶的障碍物也成为引起道路堵塞的重要原因。例如，由于刮大风、下大雨等极端天气导致树枝、垃圾桶等障碍物出现在道路正中央，影响汽车的正常通行；又例如，由于人们乱停乱放将共享单车停放在机动车道、停车位等位置导致机动车辆不能正常行驶或不能及时停放，进而引起道路堵塞。

目前，对于由障碍物引起的道路堵塞问题，交警和相关运营公司(如共享单车的运营公司)只能通过群众报警或者安排相关人员巡逻的方式发现堵塞道路的障碍物，然后进行清理。由于群众报警或相关人员巡逻等方式需要一定的人力和物力，且往往不能及时发现阻塞道路的障碍物，所以道路上障碍物的发现成本较高，效率较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种道路障碍物检测方法和车载设备，以降低道路上障碍物的发现成本，提高发现效率。

本发明实施例提供一种道路障碍物检测方法，包括：

车载设备在机动车辆在道路上行驶时识别所述道路上静止物体的形态信息，以及所述静止物体与所述机动车辆的相对位置，所述车载设备位于所述机动车辆上；

所述车载设备判断所述静止物体是否为障碍物；

当所述静止物体为障碍物时，所述车载设备获取所述机动车辆的位置信息，并根据所述位置信息和所述相对位置计算所述静止物体的实际位置；

所述车载设备根据所述形态信息确定所述静止物体对应的服务器，并将所述实际位置发送给所述服务器。

本发明实施例提供的道路障碍物检测方法，车载设备在机动车辆在道路上行驶时识别道路上静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置；车载设备判断静止物体是否为障碍物；当静止物体为障碍物时，车载设备获取机动车辆的位置信息，并根据位置信息和相对位置计算静止物体的实际位置；车载设备根据形态信息确定静止物体对应的服务器，并将实际位置发送给服务器。由于本发明实施例中，通过车载设备识别道路上静止物体为障碍物时将静止物体的实际位置发送给对应的服务器，这期间无需额外布置人力和物力去发现障碍物，所以本发明实施例提的技术方案可以降低道路障碍物的发现成本。另外，基于机动车辆在道路上的覆盖率很高，这将使位于道路上的障碍物能够及时发现，提高发现效率。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述车载设备判断所述静止物体是否为障碍物，包括：

所述车载设备根据所述形态信息判断所述静止物体是否为候选障碍物；

当所述静止物体为候选障碍物时，所述车载设备获取所述机动车辆的方向盘转角信号、偏航角速率和车速，根据所述方向盘转角信号、所述偏航角速率和所述车速计算所述机动车辆的行驶目标区域；

所述车载设备判断所述静止物体是否位于所述行驶目标区域内；

当所述静止物体位于所述行驶目标区域内时，所述车载设备确定所述静止物体为障碍物。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述车载设备判断所述静止物体是否为障碍物，还包括：

当所述静止物体位于所述行驶目标区域内时，所述车载设备判断所述机动车辆是否进行预设操作；

当所述机动车辆进行预设操作时，所述车载设备确定所述静止物体为障碍物。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述形态信息包括所述静止物体的影像信息，还包括：

当所述静止物体为障碍物时，所述车载设备将所述影像信息发送给所述服务器。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，还包括：

所述车载设备获取所述道路的路名信息和/或所述机动车辆的行驶方向信息，当所述静止物体为障碍物时，所述车载设备将所述路名信息和/或所述行驶方向信息发送给所述服务器。

本发明实施例还提供一种车载设备，包括：

识别模块，用于在机动车辆在道路上行驶时识别所述道路上静止物体的形态信息，以及所述静止物体与所述机动车辆的相对位置，所述车载设备位于所述机动车辆上；

判断模块，用于判断所述静止物体是否为障碍物；

定位模块，用于当所述静止物体为障碍物时，获取所述机动车辆的位置信息，并根据所述位置信息和所述相对位置计算所述静止物体的实际位置；

发送模块，用于根据所述形态信息确定所述静止物体对应的服务器，并将所述实际位置发送给所述服务器。

本发明实施例提供的车载设备，识别模块在机动车辆在道路上行驶时识别道路上静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置；判断模块判断静止物体是否为障碍物；定位模块当静止物体为障碍物时，获取机动车辆的位置信息，并根据位置信息和相对位置计算静止物体的实际位置；发送模块根据形态信息确定静止物体对应的服务器，并将实际位置发送给服务器。由于本发明实施例中，通过车载设备识别道路上静止物体为障碍物时将静止物体的实际位置发送给对应的服务器，这期间无需额外布置人力和物力去发现障碍物，所以本发明实施例提的技术方案可以降低道路障碍物的发现成本。另外，基于机动车辆在道路上的覆盖率很高，这将使位于道路上的障碍物能够及时发现，提高发现效率。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述判断模块具体用于根据所述形态信息判断所述静止物体是否为候选障碍物；当所述静止物体为候选障碍物时，获取所述机动车辆的方向盘转角信号、偏航角速率和车速，根据所述方向盘转角信号、所述偏航角速率和所述车速计算所述机动车辆的行驶目标区域；判断所述静止物体是否位于所述行驶目标区域内；当所述静止物体位于所述行驶目标区域内时，确定所述静止物体为障碍物。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述判断模块还用于当所述静止物体位于所述行驶目标区域内时，判断所述机动车辆是否进行预设操作；当所述机动车辆进行预设操作时，确定所述静止物体为障碍物。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述形态信息包括所述静止物体的影像信息，所述发送模块还用于当所述静止物体为障碍物时，将所述影像信息发送给所述服务器。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述定位模块还用于获取所述道路的路名信息和/或所述机动车辆的行驶方向信息，所述发送模块还用于当所述静止物体为障碍物时，将所述路名信息和/或所述行驶方向信息发送给所述服务器。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种道路障碍物检测方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的道路障碍物检测方法中步骤s220的一种流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明实施例的应用场景进行说明。参见图1，为本发明实施例提供的一种应用场景示意图，该应用场景中包括车载设备11和服务器12。其中，车载设备11位于各个机动车辆上，车载设备11可以为手机、平板电脑、笔记本电脑，行车电脑(electroniccontrolunit，简称ecu)等电子设备，也可以是这些电子设备的结合体；服务器12可以是公安、交警系统的服务器，也可以是相关运营公司的服务器(如各个共享单车公司的服务器)。这里需要说明的是，车载设备11可以固定连接在各个机动车辆上，作为机动车辆的固定配置，也可以通过各种通信接口连接到各个机动车辆上，甚至可以仅将车载设备11放置在各个机动车辆上，无需与各个机动车辆有连接关系。

在图1所示应用场景下，本发明实施例提供一种道路障碍物检测方法和车载设备，以降低道路上障碍物的发现成本，提高发现效率。

在本发明实施例中，车载设备11在机动车辆在道路上行驶时识别道路上静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置；车载设备11判断静止物体是否为障碍物；当静止物体为障碍物时，车载设备11获取机动车辆的位置信息，并根据位置信息和相对位置计算静止物体的实际位置；车载设备11根据形态信息确定静止物体对应的服务器12，并将实际位置发送给服务器12。由于现在机动车辆在道路上的覆盖率很高，所以服务器12在接收到各个机动车辆上车载设备11发送的信息后，可及时获知静止物体阻塞道路的实际位置，提高了道路上障碍物的发现效率。另外，由于道路上障碍物发现的过程中无需人的参与，所以成本较低。

为方便理解，下面通过图2所示实施例对车载设备11的操作过程加以详细说明。

参见图2，为本发明实施例提供的一种道路障碍物检测方法的流程图，本发明实施例由车载设备11执行。具体地，本发明实施例可以包括以下步骤：

在步骤s210中，车载设备11在机动车辆在道路上行驶时识别道路上静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置。

其中，车载设备11位于机动车辆上，道路上的静止物体是指相对地面静止的物体，车载设备11可通过车道线、车道围栏、道路两边的树木等识别道路上是否有静止物体；形态信息可以包括静止物体的大小、形状、颜色等信息中的一种或多种。在发明实施例具体实施的过程中，车载设备11可通过自身配置雷达、超声波距离传感器、激光、摄像头等传感器中的一种或多种获取静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置；车载设备11也可通过与其连接的、机动车辆上配置的雷达、超声波距离传感器、激光、摄像头等传感器中的一种或多种获取静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置。例如，在车载设备11上配置有摄像头时，车载设备11可通过摄像头获取道路上静止物体的照片，然后通过图片识别获取静止物体的大小、形状、颜色等形态信息，通过标定和图像识别计算静止物体与机动车辆的相对位置。

在步骤s220中，车载设备11判断静止物体是否为障碍物。

其中，在本发明实施例具体实施的过程中，步骤s220的实施方式可以有多种。例如，参见图3所示，在本发明实施例的一种具体实施方式中，步骤s220可以包括：

在步骤s2201中，车载设备11根据形态信息判断静止物体是否为候选障碍物。

具体地，车载设备11可根据静止物体的大小、形状、颜色等形态信息判断静止物体是否为候选障碍物。例如，在实际应用中，车载设备11获知静止物体的大小为0.5m到1.5m之间，符合共享单车的尺寸范围，则将静止物体确定为候选障碍物。又例如，车载设备11获知静止物体的形状为圆桶状，符合城市垃圾桶的形状，则车载设备11将静止物体确定为候选障碍物。还例如，车载设备11获知静止物体的大小小于0.1m，不符合障碍物的尺寸标准，则车载设备11确定静止物体不是候选障碍物。如静止物体不是候选障碍物，则车载设备停止执行图3所示实施例中的后续步骤。

当静止物体为候选障碍物时，在步骤s2202中，车载设备11获取机动车辆的方向盘转角信号、偏航角速率和车速，根据方向盘转角信号、偏航角速率和车速计算机动车辆的行驶目标区域。

具体地，车载设备11可通过感应方向盘角度的传感器获取方向盘转角信号，通过车载运动传感器获取偏航角速率，通过轮速传感器获取车速等，然后车辆设备利用方向盘转角信号所指示的方向盘角度、偏航角速率和车速计算机动车辆的行驶目标区域。

在步骤s2203中，车载设备11判断静止物体是否位于行驶目标区域内。

当静止物体位于行驶目标区域内时，在步骤s2204中，车载设备11确定静止物体为障碍物。

具体地，车载设备11在步骤s2202中计算出机动车辆的行驶目标区域后，可利用静止物体与机动车辆的相对位置判断静止物体是否位于行驶目标区域内，也可通过扫描的方式确定静止物体是否位于行驶目标区域内。当静止物体位于行驶目标区域内时，车载设备11确定静止物体为障碍物。当静止物体位于行驶目标区域外时，车载设备11确定静止物体不是障碍物。

本具体实施方式中，由于车载设备11仅当静止物体位于计算出的机动车辆的行驶目标区域内时，确定静止物体是障碍物，增加了障碍物判断的准确性。

此外，在实际生活中，司机遇见障碍物时，通常都会进行转向、减速等操作。因此，为提高障碍物判断的置信度，在本发明实施例的一种具体实施方式中，在图3所示实施例的基础上，步骤s220还可以包括：

当步骤s2203中车载设备11判断出静止物体位于行驶目标区域内时，车载设备判断机动车辆是否进行预设操作，当机动车辆进行预设操作时，车载设备11确定静止物体为障碍物。其中，这里的预设操作可以是转向、减速等操作，车载设备可通过机动车辆上的运动传感器获知机动车辆是否进行预设操作。

还有，这里需要说明的是，在本发明实施例具体实施的过程中，步骤s220并不限于前述具体实施方式。比如说，在本发明的一种具体实施方式中，车载设备11可通过静止物体的具体形状判断其是否为障碍物。又比如说，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，车载设备11可通过判断静止物体是否位于停车位、机动车道确定出其是否为障碍物。这里通过具体实施例进行说明，例如，车载设备11识别出静止物体包括两个轮子、车把等形态特征，车载设备11确定出静止物体为共享单车，即为障碍物；又例如，车载设备11识别出静止物体位于停车位内，且其形态不是汽车，则车载设备11将静止物体确定为障碍物。

在步骤s230中，当静止物体为障碍物时，车载设备11获取机动车辆的位置信息，并根据位置信息和相对位置计算静止物体的实际位置。

其中，在本发明实施例具体实施的过程中，车载设备11可通过定位设备获取机动车辆位置信息，定位设备位于机动车辆上。其中，定位设备可以是车载设备11内部的定位模块，也可以是位于车载设备11外部并与车载设备11连接的具有定位功能的电子设备。另外，这里对定位设备的定位原理不做限定。例如，这里的定位设备可以是利用基站定位的定位设备，也可以是利用卫星定位的定位设备，还可以是同时利用基站和卫星进行定位的定位设备。在车辆设备11获取车辆的位置信息后，根据位置信息和步骤s210中获取的相对位置计算静止物体的实际位置。这里需要特别说明的是，在实际应用中，车载设备11获取机动车辆的位置信息也可以位于步骤s220之前，此时，在步骤s230中车载设备11可直接根据位置信息和相对位置计算静止物体的实际位置。同样地，车载设备11识别静止物体与机动车辆的相对位置的步骤也可以位于步骤s220之后，只要不影响车载设备11利用相对位置和位置信息计算静止物体的实际位置即可。

在步骤s240中，车载设备11根据形态信息确定静止物体对应的服务器12，并将实际位置发送给服务器12。

在该步骤中，车载设备可根据静止物体的形态信息(如大小、颜色、形状等)确定静止物体对应的服务器12，并将静止物体的实际位置发送给该服务器12。服务器12在得到静止物体的实际位置后，可及时发出提醒、分配清理任务等。例如，车载设备11通过形态信息确定出静止物体为垃圾桶、树枝等障碍物时，确定静止物体对应的服务器12为交警系统的服务器，然后将静止物体的实际位置发送给交警系统的服务器，使交警系统的服务器及时获知静止物体的实际位置，进而指派相应人员阻碍交通的垃圾桶、树枝等。又例如，车载设备11通过形态信息确定出静止物体为a共享单车公司的共享单车时，确定静止物体对应的服务器12为a共享单车公司的服务器，然后将静止物体的实际位置发送给a共享单车的服务器，使a共享单车的服务器及时获知共享单车的实际位置，进而指派相应人员处理阻碍交通的共享单车。

本发明实施例提供的道路障碍物检测方法，车载设备在机动车辆在道路上行驶时识别道路上静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置；车载设备判断静止物体是否为障碍物；当静止物体为障碍物时，车载设备获取机动车辆的位置信息，并根据位置信息和相对位置计算静止物体的实际位置；车载设备根据形态信息确定静止物体对应的服务器，并将实际位置发送给服务器。由于本发明实施例中，通过车载设备识别道路上静止物体为障碍物时将静止物体的实际位置发送给对应的服务器，这期间无需额外布置人力和物力去发现障碍物，所以本发明实施例提的技术方案可以降低道路障碍物的发现成本。另外，基于机动车辆在道路上的覆盖率很高，这将使位于道路上的障碍物能够及时发现，提高发现效率。

可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，道路上静止物体的形态信息还可以包括静止物体的影像信息，这里的影像信息可以是视频、图片等。此时，图2所示实施例的道路障碍物检测方法还可以包括：当静止物体是障碍物时，车载设备11将静止物体的影像信息发送给服务器12。该具体实施方式中，车载设备11将影像信息发送给服务器12，服务器12可以根据影像信息再次确认静止物体是否属于本单位处理。

可选地，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，车载设备11还可以获取道路的路名信息和/或机动车辆的行驶方向信息。此时，当静止物体为障碍物时，车载设备11可将路名信息和/或行驶方向信息发送给服务器12。其中，车载设备11可通过车辆导航、摄像头等方式获取路名信息和行驶方向信息。该具体实施方式中，车载设备11将路名信息和/或行驶方向信息发送给服务器12，便于服务器12结合步骤s230中计算得到的静止物体实际位置更快速准确地计算出相应人员的行车路线等，以及时处理障碍物。

相对于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了相应的车载设备的装置实施例。

参见图4，为本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图。该车载设备用于执行前述道路障碍物检测方法。该车载设备可以包括识别模块410、判断模块420、定位模块430和发送模块440。

其中，所述识别模块410用于在机动车辆在道路上行驶时识别所述道路上静止物体的形态信息，以及所述静止物体与所述机动车辆的相对位置，所述车载设备位于所述机动车辆上；

所述判断模块420用于判断所述静止物体是否为障碍物；

所述定位模块430用于当所述静止物体为障碍物时，获取所述机动车辆的位置信息，并根据所述位置信息和所述相对位置计算所述静止物体的实际位置；

所述发送模块440用于根据所述形态信息确定所述静止物体对应的服务器，并将所述实际位置发送给所述服务器。

本发明实施例提供的车载设备，识别模块在机动车辆在道路上行驶时识别道路上静止物体的形态信息，以及静止物体与机动车辆的相对位置；判断模块判断静止物体是否为障碍物；定位模块当静止物体为障碍物时，获取机动车辆的位置信息，并根据位置信息和相对位置计算静止物体的实际位置；发送模块根据形态信息确定静止物体对应的服务器，并将实际位置发送给服务器。由于本发明实施例中，通过车载设备识别道路上静止物体为障碍物时将静止物体的实际位置发送给对应的服务器，这期间无需额外布置人力和物力去发现障碍物，所以本发明实施例提的技术方案可以降低道路障碍物的发现成本。另外，基于机动车辆在道路上的覆盖率很高，这将使位于道路上的障碍物能够及时发现，提高发现效率。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述判断模块420具体用于根据所述形态信息判断所述静止物体是否为候选障碍物；当所述静止物体为候选障碍物时，获取所述机动车辆的方向盘转角信号、偏航角速率和车速，根据所述方向盘转角信号、所述偏航角速率和所述车速计算所述机动车辆的行驶目标区域；判断所述静止物体是否位于所述行驶目标区域内；当所述静止物体位于所述行驶目标区域内时，确定所述静止物体为障碍物。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述判断模块420还用于当所述静止物体位于所述行驶目标区域内时，判断所述机动车辆是否进行预设操作；当所述机动车辆进行预设操作时，确定所述静止物体为障碍物。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述形态信息包括所述静止物体的影像信息，所述发送模块440还用于当所述静止物体为障碍物时，将所述影像信息发送给所述服务器。

可选地，在本发明实施例提供的一种具体实施方式中，所述定位模块430还用于获取所述道路的路名信息和/或所述机动车辆的行驶方向信息，所述发送模块440还用于当所述静止物体为障碍物时，将所述路名信息和/或所述行驶方向信息发送给所述服务器。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。