基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统的制作方法
【专利摘要】本发明实施例提供一种基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统，其中，该基线距离可调的双目障碍物检测方法包括：获取车辆的行驶速度和/或档位信息；根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离；根据所述目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离，并采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。本发明通过根据车速和/或档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，解决了现有技术中由于双目相机之间的基线距离固定而导致的检测范围固定的问题，大大增强了用户的体验。
【专利说明】
基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统
技术领域
[0001]本发明实施例涉及视觉测量技术领域，尤其涉及一种基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]目前，随着智能辅助安全的发展，激光雷达，相机和红外相机、红外热传感器技术都越来越常见于家用轿车之上，增强驾驶者对障碍物距离，速度等信息的及时获取，将汽车从原来的主要靠人实现驾驶，变成各种智能传感器辅助人实现驾驶。
[0003]双目相机作为一种价格较为低廉的传感器，主要用于获取场景内的景深和图像内容信息。相比于激光雷达在获取物体距离的同时也可以获取场景内容信息。相比于单目相机可以获取物体的有效距离。
[0004]但是，现有使用双目相机的双目障碍物检测方法一般采用固定安装的方式，相机焦距固定的情况下，相机之间的基线距离为固定的，其中，基线为两相机光心之间连线，如图1所示，这种情况下会存在以下的问题:双目相机之间的基线距离越近则有效障碍物检测距离越近，盲区越小;基线距离越远则有效障碍物检测距离越远，盲区越大。一旦双目相机之间的基线距离确定了，那么检测范围也就确定了，导致检测范围固定。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供一种基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统，用以解决现有技术中双目相机之间的基线距离固定的缺陷，实现基线距离可调的双目障碍物检测，提高用户的体验。
[0006]本发明实施例提供一种基线距离可调的双目障碍物检测方法，包括:
[0007]获取车辆的行驶速度和/或档位信息；
[0008]根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离；
[0009]根据所述目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离，并采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。
[0010]本发明实施例提供一种基线距离可调的双目障碍物检测装置，包括:
[0011 ]获取单元，用于获取车辆的行驶速度和/或档位信息；
[0012]确定单元，用于根据所述获取单元获取的行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离；
[0013]控制单元，用于根据所述确定单元确定的目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离；
[0014]检测单元，用于采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。
[0015]本发明实施例提供一种基线距离可调的双目障碍物检测系统，包括安装于车辆的双目相机以及如上述实施例所述的基线距离可调的双目障碍物检测装置。
[0016]本发明实施例提供的基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统，通过根据车速或者档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，进而实现动态调整双目障碍物检测范围，解决了现有技术中由于双目相机之间的基线距离固定而导致的检测范围固定的问题，大大增强了用户的体验。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为不同基线距离与盲区和检测区域之间的关系示意图；
[0019]图2为本发明基线距离可调的双目障碍物检测方法实施例流程图；
[0020]图3为本发明基线距离可调的双目障碍物检测方法另一实施例流程图；
[0021 ]图4为本发明基线距离可调的双目障碍物检测装置实施例结构示意图；
[0022]图5为本发明基线距离可调的双目障碍物检测装置另一实施例结构示意图。
【具体实施方式】
[0023]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0024]本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
[0025]本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0026]为了解决了现有技术中由于双目相机之间的基线距离固定而导致的检测范围固定的问题，本发明实施例提出了一种基线距离可调的双目障碍物检测方法。
[0027]图2示出了本发明实施例的一种基线距离可调的双目障碍物检测方法的流程图。
[0028]参照图2，本发明实施例提出的基线距离可调的双目障碍物检测方法，具体包括以下步骤:
[0029]S11、获取车辆的行驶速度和/或档位信息。
[0030]在具体应用中，可通过接收车辆的CAN总线实时上传的车辆行驶速度和/或档位信息，实现车辆的行驶速度和/或档位信息的获取。
[0031 ] S12、根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离。
[0032]其中，基线距离具体是指双目相机的两相机光心之间的连线。目标基线距离具体是指，根据车辆当前行驶速度和/或档位信息确定出的使得双目相机检测场景最佳的基线距离。
[0033]需要说明的是，在具体应用中，可单独根据行驶速度或档位信息，确定双目相机之间的目标基线距离，也可根据行驶速度和档位信息相结合的方式确定双目相机之间的目标基线距离，本发明对此不做具体限定，本领域技术人员可根据实际应用需求进行具体实现方式。
[0034]S13、根据所述目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离，并采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。
[0035]本发明实施例提供的基线距离可调的双目障碍物检测方法，通过根据获取的车速或者档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，进而实现动态调整双目障碍物检测范围，在车速较慢的情况下减小盲区缩小检测范围使得车辆在泊车或者通过较窄路段时获得更多近距离障碍物信息，在车速较快的情况下增加检测范围忽略更多近距离检测区域从而使得驾驶者能够较早发现前方车辆变道或者减速等信息，尽早感知前方障碍物的出现，能够使得目前的双目障碍物检测系统应对更多的场景，大大增强了用户的体验。
[0036]图3示出了本发明另一实施例的一种基线距离可调的双目障碍物检测方法的流程图。
[0037]参照图3，本发明实施例提出的基线距离可调的双目障碍物检测方法，具体包括以下步骤:
[0038]S21、获取车辆的行驶速度和/或档位信息。
[0039]在具体应用中，可通过接收车辆的CAN总线实时上传的车辆行驶速度和/或档位信息，实现车辆的行驶速度和/或档位信息的获取。
[0040]S22、根据所述行驶速度和/或档位信息查找第一映射关系，获取所述行驶速度和/或档位信息对应的基线距离，所述第一映射关系中包括行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系。
[0041]S22、根据查找到的基线距离确定双目相机之间的目标基线距离。
[0042]可理解的是，所述第一映射关系为预先设置的，可通过关系表或关系数据库实现。在一个具体示例中，以关系表的方式实现行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系。
[0043]本发明实施例通过预先建立映射关系的方式实现目标基线距离的确定，不仅可以快速根据行驶速度和/或档位信息确定出合适的目标基线距离，而且可以有效地保证查找到目标基线距离的准确性。
[0044]S22、根据所述目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离，并采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。
[0045]本发明实施例通过预先建立映射关系的方式实现目标基线距离的快速、准确的确定，通过根据车速和/或档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，高效地实现了基线距离可调的双目障碍物检测，进一步增强了用户的体验。
[0046]在本发明的一个可选实施例中，步骤采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测，进一步包括以下图中未示出的步骤:
[0047]Al、根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵。
[0048]需要说明的是，本发明实施例中，相对位置矩阵具体为根据右摄像头相对于左摄像头的三维平移t和旋转R参数确定的矩阵，主要包括两个相机之间的旋转矩阵和平移矩阵。
[0049]在实际应用中，根据双目图像生成对应的深度图之前，需要对双目相机进行标定，标定不仅需要每个摄像头的内部参数，还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置，得到双目相机的当前相对位置矩阵，当车辆的行驶速度和/或档位信息发生变化后，会根据行驶速度和/或档位信息重新确定双目相机之间的基线距离，并对双目相机之间的基线距离进行调节，当双目相机之间的基线距离动态调整后，需要根据当前时刻的基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵。
[0050]A2、采用更新后的相对位置矩阵对双目图像进行双目校正。
[0051 ]要计算目标障碍物在双目相机左右两个视图上形成的视差，生成对应的深度图，首先要把该障碍物在左右视图上两个对应的像点匹配起来，本发明实施例中，通过对双目图像进行双目校正，把消除畸变后的两幅图像严格地对应，使得两幅图像的对极线恰好在同一水平线上，实现一幅图像上任意一点与其在另一幅图像上的对应点就必然具有相同的行号，只需在该行进行一维搜索即可匹配到对应点。
[0052]A3、根据双目校正后的双目图像生成对应的深度图。
[0053]本发明实施例中，当确认出目标基线距离，并进行基线距离调整后，根据当前时刻的基线距离更新双目相机的相对位置矩阵，重新计算深度图，进一步提高了障碍物的检测精度，增加了检测灵活性。
[0054]在本发明实施例中，步骤根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵，进一步包括以下图中未示出的步骤:
[0055]Al 1、根据所述目标基线距离查找第二映射关系，获取所述目标基线距离对应的目标相对位置矩阵，所述第二映射关系中包括目标基线距离与目标相对位置矩阵之间的对应关系。
[0056]可理解的是，所述第二映射关系为预先设置的，可通过关系表或关系数据库实现。在一个具体示例中，以关系表的方式实现行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系。
[0057]本发明实施例通过预先建立映射关系的方式实现目标相对位置矩阵的确定，不仅可以快速根据目标基线距离确定出对应的目标相对位置矩阵，而且可以有效地保证查找到目标相对位置矩阵的准确性。
[0058]A12、根据获取到的目标相对位置矩阵更新双目相机的当前相对位置矩阵。
[0059]本发明实施例通过预先建立映射关系的方式能够快速、准确的实现目标相对位置矩阵的确定，高效地实现相对位置矩阵的更新，从而增强了用户的体验。
[0060]在本发明的另一可选实施例中，步骤根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵，进一步包括以下图中未示出的步骤:
[0061]All’、获取双目相机之间的当前基线距离与目标基线距离的差值；
[0062]A12’、根据所述差值以及预设调整模型，调整双目相机的当前相对位置矩阵。
[0063]在实际应用中，通过多次标定试验，确定出根据当前基线距离与目标基线距离的差值进行相对位置矩阵调整的调整模型。当双目相机之间的基线距离发生变化时，实时根据当前基线距离与目标基线距离的差值以及得到的预设调整模型对双目相机的当前相对位置矩阵进行更新。
[0064]本发明实施例通过预先建立相对位置矩阵的调整模型，能够实时、精确地实现目标相对位置矩阵的确定，精准地实现相对位置矩阵的更新，从而增强了用户的体验。
[0065]需要说明的是，本发明实施例提出的基线距离可调的双目障碍物检测方法，不仅适用于车辆行驶过程中的障碍物检测，同样适用于其他领域的针对目标物体的检测。
[0066]另外，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。
[0067]基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种基线距离可调的双目障碍物检测装置，图4示出了本发明实施例的基线距离可调的双目障碍物检测装置的结构示意图。
[0068]参照图4，本发明实施例提出的基线距离可调的双目障碍物检测装置，具体包括获取单元301、确定单元302、控制单元303以及检测单元304，其中:
[0069]所述获取单元301，用于获取车辆的行驶速度和/或档位信息；
[0070]所述确定单元302，用于根据所述获取单元301获取的行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离；
[0071 ]所述控制单元303，用于根据所述确定单元302确定的目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离；
[0072]所述检测单元304，用于采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。
[0073]本发明实施例提供的基线距离可调的双目障碍物检测装置，控制单元根据获取单元获取的车速或者档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，进而实现动态调整双目障碍物检测范围，解决了现有技术中由于双目相机之间的基线距离固定而导致的检测范围固定的问题，大大增强了用户的体验。
[0074]图5示出了本发明另一实施例的基线距离可调的双目障碍物检测装置的结构示意图。
[0075]参照图5，本发明另一实施例提出的基线距离可调的双目障碍物检测装置，具体包括获取单元401、确定单元402、控制单元403以及检测单元404，其中:
[0076]所述获取单元401，用于获取车辆的行驶速度和/或档位信息；
[0077]所述确定单元402，进一步包括查找模块4021和确定模块4022，具体的:查找模块4021，用于根据所述行驶速度和/或档位信息查找第一映射关系，获取所述行驶速度和/或档位信息对应的基线距离，所述第一映射关系中包括行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系；确定模块4022，用于根据查找到的基线距离确定双目相机之间的目标基线距离。
[0078]所述控制单元403，用于根据所述确定单元302确定的目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离；
[0079]所述检测单元404，用于采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。
[0080]在本发明的一个可选实施例中，所述检测单元，进一步包括更新模块、校正模块以及生成模块，其中:
[0081 ]所述更新模块，用于根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵；
[0082]所述校正模块，用于采用更新后的相对位置矩阵对双目图像进行双目校正；
[0083]所述生成模块，用于根据双目校正后的双目图像生成对应的深度图。
[0084]本发明实施例中，所述更新模块，具体用于根据所述目标基线距离查找第二映射关系，获取所述目标基线距离对应的目标相对位置矩阵，所述第二映射关系中包括目标基线距离与目标相对位置矩阵之间的对应关系，并根据获取到的目标相对位置矩阵更新双目相机的当前相对位置矩阵。
[0085]在本发明的另一个可选实施例中，所述更新模块，具体用于获取双目相机之间的当前基线距离与目标基线距离的差值，并根据所述差值以及预设调整模型，调整双目相机的当前相对位置矩阵。
[0086]本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能模块。
[0087]对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0088]此外，本发明实施例还提供一种基线距离可调的双目障碍物检测系统，所述系统包括安装于车辆的双目相机以及如前述任一实施例所述的基线距离可调的双目障碍物检测装置。以如图4所示的基线距离可调的双目障碍物检测装置为例进行说明，所述基线距离可调的双目障碍物检测装置，具体包括获取单元301、确定单元302、控制单元303以及检测单元304，其中，所述获取单元301，用于获取车辆的行驶速度和/或档位信息;所述确定单元302，用于根据所述获取单元301获取的行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离;所述控制单元303，用于根据所述确定单元302确定的目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离;所述检测单元304，用于采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。
[0089]在本发明实施例中，所述基线距离可调的双目障碍物检测系统还包括置于车辆的CAN总线，通过CAN总线实时获取车辆的行驶速度和/或档位信息，并上传至基线距离可调的双目障碍物检测装置的获取单元301。
[0090]在本发明实施例中，所述基线距离可调的双目障碍物检测系统还包括基线距离调节执行机构，以在基线距离可调的双目障碍物检测装置的控制下对双目相机中的至少一侧相机进行移动，实现双目相机之间的基线距离的调节。
[0091]在具体应用中，所述基线距离调节执行机构可通过电机带动齿轮的方式实现，在根据行驶速度和/或档位信息确定出双目相机之间的目标基线距离之后，通过电机带动齿轮缩小或扩大双目相机之间的基线距离，使其达到所述目标基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，进而实现动态调整双目障碍物检测范围，在车速较慢的情况下减小盲区缩小检测范围使得车辆在泊车或者通过较窄路段时获得更多近距离障碍物信息，在车速较快的情况下增加检测范围忽略更多近距离检测区域从而使得驾驶者能够较早发现前方车辆变道或者减速等信息，尽早感知前方障碍物的出现，能够使得目前的双目障碍物检测系统应对更多的场景，增强用户的体验。
[0092]本发明实施例提供的基线距离可调的双目障碍物检测系统，基线距离可调的双目障碍物检测装置通过根据获取的车速或者档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，进而实现动态调整双目障碍物检测范围，解决了现有技术中由于双目相机之间的基线距离固定而导致的检测范围固定的问题，大大增强了用户的体验。
[0093]综上，本发明实施例提供的基线距离可调的双目障碍物检测方法、装置及系统，通过根据车速或者档位信息动态调整双目相机之间的基线距离，实现基线距离可调的双目障碍物检测，进而实现动态调整双目障碍物检测范围，解决了现有技术中由于双目相机之间的基线距离固定而导致的检测范围固定的问题，大大增强了用户的体验。
[0094]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0095]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0096]最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种基线距离可调的双目障碍物检测方法，其特征在于，包括: 获取车辆的行驶速度和/或档位信息； 根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离； 根据所述目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离，并采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离，进一步包括: 根据所述行驶速度和/或档位信息查找第一映射关系，获取所述行驶速度和/或档位信息对应的基线距离，所述第一映射关系中包括行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系； 根据查找到的基线距离确定双目相机之间的目标基线距离。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测，进一步包括: 根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵； 采用更新后的相对位置矩阵对双目图像进行双目校正； 根据双目校正后的双目图像生成对应的深度图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵，进一步包括: 根据所述目标基线距离查找第二映射关系，获取所述目标基线距离对应的目标相对位置矩阵，所述第二映射关系中包括目标基线距离与目标相对位置矩阵之间的对应关系；根据获取到的目标相对位置矩阵更新双目相机的当前相对位置矩阵。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵，进一步包括: 获取双目相机之间的当前基线距离与目标基线距离的差值； 根据所述差值以及预设调整模型，调整双目相机的当前相对位置矩阵。6.一种基线距离可调的双目障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括: 获取单元，用于获取车辆的行驶速度和/或档位信息； 确定单元，用于根据所述获取单元获取的行驶速度和/或档位信息确定双目相机之间的目标基线距离； 控制单元，用于根据所述确定单元确定的目标基线距离调节双目相机之间的当前基线距离； 检测单元，用于采用基线距离调节后的双目相机进行障碍物检测。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，进一步包括: 查找模块，用于根据所述行驶速度和/或档位信息查找第一映射关系，获取所述行驶速度和/或档位信息对应的基线距离，所述第一映射关系中包括行驶速度和/或档位信息与基线距离之间的对应关系； 确定模块，用于根据查找到的基线距离确定双目相机之间的目标基线距离。8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述检测单元，进一步包括: 更新模块，用于根据所述目标基线距离更新双目相机的当前相对位置矩阵； 校正模块，用于采用更新后的相对位置矩阵对双目图像进行双目校正； 生成模块，用于根据双目校正后的双目图像生成对应的深度图。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于根据所述目标基线距离查找第二映射关系，获取所述目标基线距离对应的目标相对位置矩阵，所述第二映射关系中包括目标基线距离与目标相对位置矩阵之间的对应关系，并根据获取到的目标相对位置矩阵更新双目相机的当前相对位置矩阵。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于获取双目相机之间的当前基线距离与目标基线距离的差值，并根据所述差值以及预设调整模型，调整双目相机的当前相对位置矩阵。11.一种基线距离可调的双目障碍物检测系统，其特征在于，所述系统包括安装于车辆的双目相机以及如权利要求6至10任一项所述的基线距离可调的双目障碍物检测装置。
【文档编号】G01C11/00GK105823468SQ201610116091
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月1日
【发明人】吕天雄, 周珣, 臧成杰
【申请人】乐卡汽车智能科技（北京）有限公司