技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于运动分解的移动机器人航迹推算定位方法，包括以下步骤：首先利用陀螺仪检测移动机器人的偏航角速度并利用编码器检测移动机器人左右驱动轮的旋转角速度与旋转角度，然后确定移动机器人的运动模式并计算移动机器人的航向，最后计算移动机器人的位置。本发明消除了非线性连续时间运动学模型的离散化过程中产生的误差，同时降低了航迹推算定位的采样频率，适用于编码器分辨率较低，处理器运算能力较差的移动机器人。
技术研发人员：吕文君;李泽瑄
受保护的技术使用者：吕文君
技术研发日：2017.06.04
技术公布日：2017.09.29