技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于无人机的运动目标UKF滤波方法，首先根据目标运动模型输出当前时刻目标在大地直角坐标系中的位置、速度和加速度一步预测值；然后以无人机机载传感器感知目标斜距、方位角和俯仰角度值为量测变量，结合载机导航设备输出位置、姿态角值构建量测变量和状态变量之间非线性量测方程；最后通过UKF滤波方法融合输出目标最优状态值。本方法既简化了混合坐标系中复杂的求导过程，又提高了直角坐标系中的目标跟踪精度，具有良好的实际意义。
技术研发人员：唐攀飞;熊智;杨菁华;许建新;邢丽;王正淳;孔雪博;施丽娟;戴怡洁;殷德全;万众;黄欣;闵艳玲;鲍雪;李一博;张苗;罗玮
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2017.06.07
技术公布日：2017.10.27