一种无人机视频跟踪系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及无人飞行器技术领域，更为具体来说，是一种无人机视频跟踪系统。
【背景技术】
[0002]目前，无人机对目标的视频跟踪有两种方式。第一种是无人机只负责获取视频，而对视频数据的处理则在地面进行；第二种方式是视频数据的获取及处理都在无人机上进行。
[0003]无论是第一种方式还是第二种方式，都需要通过视频获取目标的信息。然而，目前的无人机视频跟踪系统跟踪精度较低，不能很好的连续跟踪目标，所以无法真正有效的实现目标的视频跟踪，而且结构复杂。
[0004]因此，获得一种可有效实现目标视频跟踪的无人机视频跟踪系统成为本领域技术人员始终研究的重点。
【实用新型内容】
[0005]为解决现有无人机视频跟踪系统跟踪效果差等问题，本实用新型提出了一种无人机视频跟踪系统，视频跟踪效果好、功能完善、结构简单。
[0006]为实现上述目的，本实用新型公开了一种无人机视频跟踪系统，包括云台控制单元、视频跟踪单元及电源，云台控制单元与视频跟踪单元连接，电源分别与云台控制单元、视频跟踪单元连接。
[0007]与现有技术不同，本实用新型创新地采用了与云台控制单元连接的视频跟踪单元，实现对目标的准确跟踪，其不仅功能完善，而且结构也相对简单。
[0008]进一步地，视频跟踪单元包括摄像机、处理器，云台控制单元与摄像机连接，摄像机与处理器连接。
[0009]进一步地，视频跟踪单元还包括分别与处理器连接的监控器、内存、程序运行状态记录芯片、接口芯片，处理器通过接口芯片与飞行控制器连接，云台控制单元与飞行控制器连接。
[0010]通过监控器、程序运行状态记录芯片等实时监视、记录系统运行情况，还起到诊断故障和修复调试等作用。
[0011]进一步地，视频跟踪单元还包括分别与处理器连接的模数转换芯片、存储器。
[0012]模数转换芯片可将处理器处理产生的模拟信号转化为数字信号，通过无线通信模块传输至地面终端。
[0013]进一步地，处理器上设有调试仿真接口。
[0014]通过调试仿真接口对系统进行调试和仿真，以保证系统能够稳定运行。
[0015]进一步地，处理器为数字信号处理器。
[0016]进一步地，内存为DDR2内存。
[0017]进一步地，视频跟踪单元还包括无线通信模块，无线通信模块分别与飞行控制器和模数转换芯片连接。
[0018]进一步地，接口芯片为CAN接口芯片。
[0019]进一步地，存储器为Flash闪存。
[0020]本实用新型的有益效果为:本实用新型提出了一种无人机视频跟踪系统，可自动连续跟踪目标，并向地面传输目标图像，视频跟踪效果好、功能完善、结构简单。
【附图说明】
[0021]图1为无人机视频跟踪系统结构组成图。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本实用新型的结构进行详细解释说明。
[0023]如图1所示，一种无人机视频跟踪系统，包括云台控制单元、视频跟踪单元及电源，电源分别与云台控制单元、视频跟踪单元连接，电源为整个无人机视频跟踪系统提供工作电源。
[0024]视频跟踪单元包括摄像机、处理器，具体地，云台控制单元与摄像机连接，以控制摄像机进行摄像，本实用新型的处理器为数字信号处理器，是本系统的核心部件，其内部运行嵌入式代码，通过相应的软件算法实现对视频数据的解码、分析、目标捕获等，摄像机与处理器连接，摄像机获得的数字视频直接传输至数字信号处理器。
[0025]处理器上设有调试仿真接口，该调试仿真接口用于系统的调试和仿真，保证系统能够正常运行。
[0026]视频跟踪单元还包括分别与处理器连接的监控器、内存以及程序运行状态记录芯片、接口芯片，接口芯片与飞行控制器连接，飞行控制器接收接口芯片传输过来的目标位置信息，飞行控制器向接口芯片传输图像框选信息，云台控制单元与飞行控制器连接，接收飞行控制器传输过来的指令。监控器实时监测数字信号处理器内部的嵌入式代码的运行情况，监测整个系统是否正常工作。为扩展外部内存、为程序提供足够的运行空间，本实用新型的内存为DDR2内存。为进一步提高系统运行的稳定性和可靠性，处理器外接程序运行状态记录芯片，用于程序运行状态故障的监控、故障的诊断以及修复调试等。本实用新型的接口芯片为CAN接口芯片，起到了扩展外围通信接口的目的。
[0027]视频跟踪单元还包括分别与处理器连接的模数转换芯片、存储器。为存储相关数据，包括程序或者用户关心的目标特征数据等，处理器外接存储器，本实施例中，存储器为Flash闪存。
[0028]视频跟踪单元还包括无线通信模块，无线通信模块分别与飞行控制器和模数转换芯片连接，分别用于飞行控制器或者模数转换芯片与其他装置通信，比如与地面的手持设备通信，手持设备可以包括手机、平板电脑等电子设备。
[0029]本实施例还提供了一个追踪某移动目标的数据处理过程。
[0030]其具体过程如下:摄像机实时拍摄地面视频图像，并将视频图像传输至数字信号处理器，所拍摄的视频图像被分为两路数据，数字信号处理器接收到第一路视频数据后，依据Flash存储芯片里存储的目标数据做视频图像处理，识别目标并捕获到目标的位置信息，然后将目标的位置信息通过CAN接口芯片传输给飞行控制器，在处理图像的过程中，监控器实时监控数字信号处理器中嵌入式软件的运行状态，当软件出错时发出复位信息以防止软件跑飞进而出现死循环或者死机的现象。飞行控制器收到目标的位置信息后，即给云台控制单元发出指令，由云台控制单元调整摄像机的拍摄角度，或者当云台旋转角度达到极限时，反馈一个信息给飞行控制器，由飞行控制器控制整个无人机沿着目标的运动方向跟随飞行。
[0031]数字信号处理器接收到第二路视频数据后，将其转换为模拟信号，由模数转换芯片转换成能够无线传输的数字信号，并下传给地面终端，用户可在视频图像上框选出目标位置，并将框选信息无线传输给无人机经飞行控制器接收后，通过CAN接口芯片传输给数字信号处理器，框选信息包括目标特征信息和/或目标位置信息，数字信号处理器根据框选信息做目标匹配并将特征数据存储在Flash存储芯片里，发出准确目标位置信息，由飞行控制器和云台控制单元控制完成目标的视频跟踪。
[0032]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种无人机视频跟踪系统，其特征在于:包括云台控制单元、视频跟踪单元及电源，云台控制单元与视频跟踪单元连接，电源分别与云台控制单元、视频跟踪单元连接。2.根据权利要求1所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:视频跟踪单元包括摄像机、处理器，云台控制单元与摄像机连接，摄像机与处理器连接。3.根据权利要求2所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:视频跟踪单元还包括分别与处理器连接的监控器、内存、程序运行状态记录芯片、接口芯片，处理器通过接口芯片与飞行控制器连接，云台控制单元与飞行控制器连接。4.根据权利要求3所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:视频跟踪单元还包括分别与处理器连接的模数转换芯片、存储器。5.根据权利要求4所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:处理器上设有调试仿真接口。6.根据权利要求4或5所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:处理器为数字信号处理器。7.根据权利要求4或5所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:内存为DDR2内存。8.根据权利要求4或5所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:视频跟踪单元还包括无线通信模块，无线通信模块分别与飞行控制器和模数转换芯片连接。9.根据权利要求4或5所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:接口芯片为CAN接口芯片。10.根据权利要求4或5所述的无人机视频跟踪系统，其特征在于:存储器为Flash闪存。
【专利摘要】本实用新型公开了一种无人机视频跟踪系统，包括云台控制单元、视频跟踪单元及电源，视频跟踪单元包括摄像机、处理器，云台控制单元与摄像机连接，摄像机与处理器连接，处理器上设有调试仿真接口，视频跟踪单元还包括分别与处理器连接的监控器、内存、程序运行状态记录芯片、接口芯片，接口芯片与飞行控制器连接，云台控制单元与飞行控制器连接。本实用新型提出了一种无人机视频跟踪系统，可以自动连续跟踪目标，并向地面传输目标图像，视频跟踪效果好、功能完善、结构简单。
【IPC分类】H04N7/18
【公开号】CN204887261
【申请号】CN201520622519
【发明人】杨建军, 刘志升
【申请人】零度智控（北京）智能科技有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月18日