技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于合作目标和单目视觉的无人机室内定位系统，包括设置在室内的多个其上设置有编码信息的标识物，单目视觉系统模块，传感模块以及飞行控制系统，所述单目视觉系统模块包括单目摄像头和视觉信息处理单元，所述单目摄像头用以获取飞行时的标识物信息，所述视觉信息处理单元用以完成视频数据的采集和信息处理，并将处理结果传输给飞行控制系统；本发明通过具有编码信息的标识物作为引导，仅需要一个标识物作为合作目标即可进行识别即可获取无人机相对标识物的相对位姿，而且所述的标识物因为具有编码信息，容易与环境区分，同时，因其具有编码特征，因此适合于批量制作，而无需将大量精力放于如何设计出与环境具有区分且标识之间具有区分的标识。
技术研发人员：卢翔;王明明
受保护的技术使用者：一飞智控（天津）科技有限公司
技术研发日：2017.06.30
技术公布日：2017.09.08